Tema 6 Neumatica componentes de mando

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Tema 6 Neumatica componentes de mando

  1. 1. 6 Componentes de mando6.1 Valvulas distribuidorasLas válvulas distribuidoras son los elementos que permiten dirigir el aire comprimido adiferentes vías, conexiones o conductos, en función de la señal de mando recibida y deacuerdo con un programa establecido.6.1.1 Categorias generales de valvulasLas válvulas neumáticas se han dividido en este tema en distribuidoras, auxiliares yproporcionales. Otras válvulas, como por ejemplo las válvulas de presión o las válvulas deproceso, no se expondrán aquí. Las válvulas reductoras de presión, o simplementereguladores, ya se han tratado.Las válvulas distribuidoras se catalogan según diferentes categorías, que incluyen el tipo, elprincipio de diseño, el tipo de mando, la función, el tamaño y la aplicación.TipoEl tipo hace referencia al montaje de la válvula. Por ejemplo, una válvula puede conectarseaislada, en subbase, en bloque modular, en línea o en isla de válvulas. El montaje afecta aldiseño. 1) Conexión directa. En estas válvulas los conductos se conectan directamente al cuerpo de la válvula. En la figura se muestra una válvula de asiento 2/2. 2) Súbase  Individual con conexiones laterales, salidas en la base o en el cuerpo de la válvula.  Individual con conexiones inferiores, salidas en la base o en el cuerpo de la válvula. Página 1 de 17
  2. 2.  Manifold de longitud fija con 1, 2, 4, 6, 8, 10 y 12 estaciones. Salidas en el cuerpo de la válvula3) Bloque Manifold. Subbase modular.Se obtiene un bloque de válvulas cuando distintas válvulas se conectan en una mismasubbase. Todas las válvulas de un bloque modular comparten la presión de alimentación y elescape.Las salidas de la válvula se realizan por un lateral de la subbase o por el cuerpo de laválvula. El pilotaje interno acostumbra a ir integrado en la subbase, la cual también tiene víaspracticadas para el pilotaje externo y la presión y escape comunes.4) Isla de válvulas.La isla de válvulas tiene todas las ventajas del sistema modular y utiliza además bobinasprecableadas a un conector multipolo. Página 2 de 17
  3. 3. 5) Bus de campo.Cuando la isla de válvulas se conecta a un módulo de interfaz serie Fieldbus, o bus decampo, se facilita el mando, control y monitorización remota del trabajo del grupo de válvulasmediante ordenador. Los bus de campo pueden ser abiertos o cerrados.El sistema bus de campo centraliza el control remoto y la diagnosis de los equipos, reduce lacantidad y el trazado del cableado y supone una reducción de los costes de instalación ymantenimiento.Sistema convencionalSistema Fieldbus Página 3 de 17
  4. 4. Principio de diseñoEl principio de diseño hace referencia al principio de operación bajo el cual se ha diseñado laválvula. Por ejemplo, las válvulas pueden ser de corredera, de asiento plano, de asientogiratorio, etc.Las figuras que se muestran sirven de referencia de tipo. El diseño de cada modelo deválvula puede incluir otras posiciones y número de vías aparte de los indicados.Válvula de correderaEl diseño más popular y versátil. Disponible en varias funciones: 3/2, 5/2, 5/3, etc.Totalmente equilibrada. Amplia gama de estilos, medidas, mandos y montajes. Aptas paraun amplio rango de aplicaciones.Válvula de asientoLas válvulas de asiento son de diseño simple y efectivo. Se utilizan principalmente confunción 2/2 y 3/2. Hacen buena estanqueidad y a menudo son una buena elección paracortar la presión de suministro. El diseño de la junta favorece una rápida apertura.Válvulas sensiblesSe actúa con una fuerza muy baja. En posición normal, la leva mantiene cerrado un orificiode purga. El pistón diferencial recibe presión por el lado menor y por el mayor mediante unarestricción en el propio pistón. Una fuerza pequeña levantará el asiento, lo cual permitirápurgar aire. El caudal a través del pistón es menor que el de purga, por lo que se pierdepresión y el pistón cambia de posición. Si se suelta la leva, el pistón retorna. Página 4 de 17
  5. 5. Válvulas de asiento giratorioNo lleva juntas de goma sintética que se deslicen. El actuador rotativo –rojo– asienta planosobre la base. Si giramos parcialmente la palanca, controlaremos el caudal.Tipo de mandoEl mando es el mecanismo que acciona la válvula y causa el cambio de estado del sistema.Los mandos se clasifican en manuales, mecánicos y eléctricos. Pulsador Pulsador seta Botón giratorioPulsador de emergencia Retorno por llave Leva Página 5 de 17
  6. 6. Rodillos, normal y escamoteable Pilotaje neumático Pilotaje eléctricoFunciónLa función es la variedad de posiciones o estados en los que la válvula puede trabajar. Porejemplo, pueden ser 2/2, 3/2, 4/2, 5/2, 3/3, 4/3, 5/3, etc. El primer número es el número devías (puertos) principales: entradas, salidas y descargas, sin incluir las líneas dedicadas aseñales de pilotaje. El segundo valor es el número de posiciones (estados). Una válvula 3/2tiene tres vías y dos posiciones: en reposo y actuada.Se dice que la función de una válvula es monoestable cuando tiene una sola posición dereposo estable. En cambio, se dice que es biestable si no tiene una posición de reposopreferencial, de modo que permanece en cualquier posición hasta que se acciona algúnmando. Normalmente, la función monoestable se consigue mediante muelles de retorno.2/2 3/24/2 5/23/3 4/3 Página 6 de 17
  7. 7. 5/3El tamaño de la conexión aumenta con el tamaño de la válvula y con el caudal máximo quepuede trasegar. Los puertos pueden ser M5, R1/8, R1/4, R3/8, R1/2, R3/4, R1, etc.,siguiendo la misma progresión que los racores.La válvula, según su función y la del circuito en que esté, tendrá una u otra aplicación. Lasaplicaciones de las válvulas neumáticas son múltiples, y van desde la más sencilla,consistente en dar aire o cortar un único camino, hasta el control proporcional preciso depresión y caudal.Una válvula estándar puede tener diferentes aplicaciones, dependiendo de la función para laque ha sido seleccionada en un sistema. Podemos hablar de válvulas de potencia, válvulascon funciones lógicas, de control o de parada de emergencia. También hay válvulas confunciones específicas, como la válvula de escape rápido, la de arranque progresivo/descargay la de monitorización.Una válvula de 3 vías es la selección normal para controlar un cilindro de simple efecto, puesproporciona vías de entrada, salida y escape. En el módulo dedicado a la neumáticaproporcional se presentan más ejemplos de aplicaciones de las válvulas neumáticas.En posición de reposo, producida por el muelle, la válvula está cerrada: Página 7 de 17
  8. 8. En posición actuada, producida por el pulsador, la válvula está abierta. El pulsador se debemantener activado para que el cilindro llegue al final de su carrera.6.1.2 Valvulas auxiliaresLas válvulas auxiliares tienen otras funciones que las descritas en la unidad anterior, peroson muy utilizadas en los circuitos neumáticos para efectuar misiones especiales. Puedenser de distintos tipos:  Válvula reguladora de caudal  Válvula de apertura rápida  Válvula de simultaneidad. Función lógica Y.  Válvula selectora de circuito. Función lógica O.  Válvula presostatos neumáticos.  Vávula antiretorno.  Válvula silenciador.Válvula reguladora de caudal: Regulador de caudal unidireccional, montado en linea yajustable. Caudal libre en una dirección. Caudal estrangulado y regulable en la otradirección.Válvula de apertura rápida: La via 2 se conecta directamente en la culata del cilindro. La via1 recibe aire de la válvula de control direccional. El aire de la cámara del pistón se evacuamuy rápido, lo cual aumenta su velocidad. El aire pasa por la junta de labios hacia el cilindro.Cuando la válvula de control cambia, la junta se desplaza a la derecha, de modo que permiteun escape directo al exterior. Página 8 de 17
  9. 9. Válvula de simultaneidad. Función lógica Y: Una entrada de aire en cualquiera delas vias 1hará que el pequeño pistón bloquee la señal. Si entra aire por las dos, una via se bloquearáy la otra comunicará con 2. Si las presiones no son iguales, la via se bloqueará con menorpresión.Válvula selectora de circuito. Función lógica O: Si entra la señal de presión neumática porcualquiera de las vias 1, se tendrá salida de presión por 2. El disco de estanqueidad semueve a través de la válvula para cerrar posibles eacuaciones y prevenir perdidas depresión.Válvula presostatos neumáticos: La presión de alimentación actua en superficies anularesdiferentes y mantiene la corredera hacia la izquierda. Una débil señal de pilotaje enla via 12de sólo el 50% de la presión de alimentación es suficiente para mover la corredera. La via 1,entonces, se comunica con la via 2. Si deaparece la señal, la fuerza diferencial hace que lacorredera retorne. Válvula antiretorno: Válvula 2/2 que impide la circulación del aire en un sentido. En la figura caudal obstruido hacia la derecha. Válvula silenciador: Dispositivo que reduce la intensidad sonora de la descarga del aire. Página 9 de 17
  10. 10. 6.1.3 Valvulas proporcionalesDurante los últimos años, la utilización de la neumática proporcional ha adquirido un interéscreciente debido a la incorporación de la electrónica en la cadena de mando. Los elementosneumáticos proporcionales, ya sean válvulas de presión o de caudal, garantizan que la señalneumática regulada -la presión o el caudal- es proporcional a una señal eléctrica débil quese utiliza para el gobierno de la válvula en cuestión.Son numerosas las aplicaciones donde la técnica proporcional se puede aplicar con buenosresultados.Las aplicaciones de la neumática proporcional incluyen el control continuo de la presión, ode la fuerza, y el control del caudal, o del volumen y/o posición.La neumática proporcional puede ser de presión o de caudal.Neumática proporcional de presiónAlgunas aplicaciones de la neumática proporcional de presión son las siguientes:  El frenado neumático  El conformado de piezas por presión  Las pruebas de fugas de aire  La soldadura por fricción y la eléctrica Soldadura por fricción y a eléctricaNeumática proporcional de caudalAlgunas aplicaciones de la neumática proporcional de caudal son:  Los sistemas de pintado por pulverización  Los sistemas de llenado de botellas  El control de niveles en depósitos Sistema de pintado por pulverizaciónSi se quisieran tener cuatro niveles de presión diferentes en un punto de una instalación, yse optara para ello por la solución convencional, serían necesarias cuatro válvulasreguladores de presión. En cambio, si usamos la técnica proporcional, es suficiente una solaválvula y, además, la regulación no está sólo restringida a cuatro niveles de presión, sino acasi un número ilimitado. Página 10 de 17
  11. 11. Desde el momento en que la señal de salida del componente responde siguiendo una señalde entrada electrónica, se abren infinitas posibilidades para la mejora del control de lossistemas electroneumáticos. La regulación de los sistemas puede efectuarse mediantetécnicas en lazo abierto o en lazo cerrado. En estos últimos, la señal de mando se modificaen función del estado del sistema, de forma que se aumenta su precisión y flexibilidad.De igual modo, el comportamiento interno de la válvula puede ser en lazo abierto o en lazocerrado. En las primeras la linealidad de la válvula es responsabilidad exclusiva delsolenoide proporcional, mientras que en las segundas se usan sensores internos de presióno desplazamiento para garantizar el comportamiento proporcional. En estas últimas, el usode sensores cierra el lazo de realimentación y hace que la válvula sea estable ante laexistencia de perturbaciones externas o cambios en el sistema. En cambio, las válvulas contecnología proporcional en lazo abierto son más económicas que aquellas con lazo internode realimentación y, como contrapartida, pueden resultar adecuadas en numerosasaplicaciones donde las de lazo cerrado supondrían un coste prohibitivo. Página 11 de 17
  12. 12. Respuesta de las válvulas de presión proporcionalesVálvulas de presión con control de lazo cerradoLa señal eléctrica de mando (consigna) puede ser una tensión de 0 a 10 V de corrientecontinua, o bien una intensidad de 0 a 20 mA o de 4 a 20 mA. También están disponiblesválvulas proporcionales con tecnología digital. La señal de salida es una presión de rangosdiferentes -véase el eje de ordenadas.6.2.1 Selección del tamaño de valvulaPara la selección del tamaño más adecuado de una válvula distribuidora, se deben tener encuenta las siguientes consideraciones:  La presión de alimentación.  La carga aplicada sobre el actuador que gobierna la válvula.  El acoplamiento entre el actuador y la válvula, y el tipo de regulación de velocidad usado.En neumática se sabe que una misma válvula conducirá un caudal diferente en función delsistema a que esté conectada. La longitud y diámetro de los tubos de conexión, así como elnúmero de racores usados, afectan mucho al valor del caudal efectivo. Por este motivo, esnecesario el acoplamiento entre el sistema -básicamente, la cámara del cilindro a unacarrera dada- y la válvula, regulador, etc. para definir el flujo de masa circulante.La gráfica siguiente sirve de guía para relacionar el caudal con el paso de rosca másadecuado. Los valores de caudal indicados deben servir sólo como referencia o punto departida en la selección de la válvula. Página 12 de 17
  13. 13. 6.2.2 Caudal masico en una valvulaEl caudal que atraviesa una válvula no sólo depende de su tamaño, sino también de laspresiones a la entrada, p1, y a la salida, p2. Cuando se representa el caudal en función de lapresión de salida, se obtienen curvas como las siguientes, donde se observa que el caudalcrece cuando aumenta p1 para una misma p2, y que para una misma p1 el caudal alcanzaun valor máximo para un determinado p2 mínimo –línea continua a la izquierda del gráfico.6.2.3 La norma ISO 6358La norma ISO 6358 presenta un método de aplicación a todo tipo de componentesneumáticos destinado a regular, medir, dirigir o conducir el flujo de aire en circuitosneumáticos.El método utiliza dos coeficientes, C y b, que deben determinarse experimentalmente paracada válvula. Para una presión absoluta de entrada a la válvula p1:El gasto másico es: G  C · p1 ·  T ·  N · El caudal normal es: QN  C · p1 ·  T · .En estas expresiones:    1 en el caso sónico (es decir, cuando p2/p1  b); y en el caso subsónico:   T es el factor de corrección de la temperatura de remanso (( T  1).  r es la relación entre la presión a la salida de la válvula y a la entrada p2/p1.  b es la relación de presiones crítica. Página 13 de 17
  14. 14. ISO 6358 1989 14 p, (G) Transmisiones neumáticas - Elementos atravesados por un fluidocompresible - Determinación de las características del caudal.La relación entre el caudal volumétrico máximo en condiciones normales de ensayo y lapresión de entrada a la válvula recibe el nombre de conductividad o conductancia delelemento neumático, C.Una consecuencia inmediata del empleo de la conductancia es que el caudal máximo através de una válvula crece linealmente con la presión p1.Se llama relación de presiones crítica (b) a la relación de presiones p2/p1 que hace que lavelocidad del aire a través de la válvula sea la del sonido.Cuando p2/p1  b se dice que la válvula está obstruida o bloqueada, pues el caudal no puedehacerse mayor aunque se disminuya p 2. En condiciones sónicas sí que aumenta el caudalcuando lo hace p1.Para analizar el caudal másico conducido por una válvula hay que tener en cuenta:  Evolución del caudal en función de b  Conductancia sónica (C)  Relación de presiones crítica(b)Evolución del caudal en función de bEn el gráfico se representa la evolución det caudal por medio tíe la válvula en función de larelación p2/p1. La presión absoluta p1 es de 5,9 bar.Conductancia sónica (C)La conductancia sónica (C) para la válvula de la figura esRelación de presiones crítica(b)En la figura, en que la relación de presiones crítica(b) es aproximadamente 0,25, se puedeobservar el efecto de válvula obstruida. Página 14 de 17
  15. 15. 6.2.4 Otros metodos de calculoLa conductancia C se puede relacionar con otros coeficientes que también se emplean en elcálculo del caudal mediante válvulas. Uno de estos coeficientes es el kv, según el cual elcaudal que pasa a través de una válvula se define como:En esta expresión medimos QN en Nm3/h, las presiones en bar absolutos y el k v en m3/h/(kg/L/bar)1/2. El coeficiente kT continúa siendo cercano a la unidad en la mayoría de loscasos.En condición sónica, el caudal a través de una válvula se define en función del k v comosigue: QN = 14,3 · kv · p16.2.5 Otras consideracionesSon varias las condiciones de trabajo en presión y temperatura en función de la aplicación.También se requieren distintos puntos de filtración y lubricación.Presión:Las presiones de trabajo para las válvulas van, generalmente, desde vacio hasta 16 bar. Lamayoría de las aplicaciones no trabajan a más de 30 bar. Las electroválvulas de pilotajeinterno pueden trabajar hasta a 1,5 bares. Por debajo de este valor es necesario elegirpilotaje externo, porque el pilotaje interno puede no funcionar de forma correcta.Temperatura:Normalmente, la temperatura de trabajo esté limitada por el material de las juntas. El rangoestándar oscila entre 5 y 60°C de temperatura ambiente.Para las bobinas, debido a ta generación de calor, la temperatura ambiente máxima es de 50ºC. Para aplicaciones a bajas temperaturas del orden de -20 ºC, hay que secar el aire hastaeste valor de punto de rocío, y asi se evitará la formación de hielo.Filtración:Las válvulas requieren aire limpio y seco, con o sin lubricación. Por norma general, un filtroestándar de 40 u es suficiente para extraer gotas de agua y panículos sólidas.Lubricación:Las válvulas se engrasan cuando se montan. Esto garantiza una larga duración para lasjuntas y el cuerpo de la válvula. La duración media de las válvulas será mayor si se usa unlubricador micro fog. Si se seca el aire, es necesario lubricar a unA temperatura de rocio muybaja. Es necesario lubricar para temperaturas de trabajo extremas, tanto muy altas comomuy bajas. Página 15 de 17
  16. 16. 6.3.1 Acoplamiento valvula cilindroEl acoplamiento válvula-cilindro viene condicionado por los siguientes aspectos:  Las características de flujo de la válvula o válvulas conectadas.  Las características de flujo y/o pérdidas de presión de los conductos y racores utilizados.  Las dimensiones básicas del actuador, diámetros, áreas y carrera total.  Las condiciones de operación y trabajo del actuador.El funcionamiento de un actuador neumático se puede determinar en una primeraaproximación con un análisis en régimen permanente basado en las características delsistema equivalente válvula-conductos-actuador. Sin embargo, el movimiento de un cilindrono es a velocidad constante durante toda la carrera, sino que se observan tres fases:aceleración, régimen a velocidad constante y deceleración.En la práctica ocurre que se trabaja a más presión de la mecánicamente necesaria con elobjetivo de reducir en lo posible el tiempo de ciclo efectivo del proceso, con tramos deaceleración que abarcan la práctica totalidad de la carrera del cilindro. En estos casos, elanálisis en régimen permanente no resulta útil y se hace necesario plantear el estudio desdeun punto de vista dinámico, normalmente con ordenador.De este modo, los sistemas neumáticos suelen estar sobredimensionados en presión para elnivel de esfuerzos que hay que realizar. Esta circunstancia implica ineludiblemente un mayorconsumo de aire comprimido para el mismo volumen desplazado.6.3.2 Regulacion de la velocidadDe entre los diferentes procedimientos de control de la velocidad en los sistemas neumáticosdestacan la regulación por estrangulación a la entrada y a la salida. La experiencia enseñaque la regulación a la entrada presenta problemas de regularidad a bajas presiones o conpequeñas inercias como consecuencia del rozamiento que tiene lugar en los cilindros. Estosproblemas son molestos y han hecho que siempre se recomiende regular a la salida. Aun así, en la práctica está más extendida la regulación a la salida para ambos sentidos delmovimiento, que se realiza con válvulas reguladoras de la velocidad, tal y como se muestraen la figura.Otras consideraciones hacen que varios centros de investigación estén estudiando elsistema de regulación a la entrada. Es cierto que la regulación de velocidad con regulador ala salida consigue tiempos de ciclo menores que cuando se hace a la entrada, y que la Página 16 de 17
  17. 17. diferencia entre ambos procedimientos es mayor cuanto más corto es el cilindro y menor lapresión de alimentación. Sin embargo, sorprendentemente esta diferencia no es muysignificativa. Por otro lado, la regulación a la entrada puede ahorrar hasta un 30% en airecomprimido. Además, si se tiene en cuenta que los problemas de regularidad en elmovimiento como consecuencia del rozamiento son cada vez menos frecuentes por lamejora de los sistemas antifricción y del trabajo a altas cargas, no parece haber motivo paraexcluir este tipo de regulación.Por estrangulación en la salidaCuando se regula en la salida, la antecámara del cilindro se presuriza rápidamente casi a lopresión de alimentación, mientras que la presión en la camara del vastago aumenta porencima de la alimentación como consecuencia de la estrangulación.En este procedimiento el tramo de aceleración es largo porque el transitorio inicial esnotable. Esto nace que en cilindros cortos no se alcance la velocidad de régimen hasta casila totalidad del recorrido del cilindro.Por estrangulación en la entradaCuando se regula en la entrada, las presiones p1 y p2 evolucionan de forma diferente acomo lo hacían en el caso anterior. La presión p2 cae rápidamente al cero relativo. mientrasque la presión p1 adopta el valor de rcgimen correspondiente a la carga aplicada, ( ,aproximadamenle, puesto que también influye el rozamiento).Las imagenes que se presentan aquí son resultados experimentales para ambos sistemasde regulación sin carga. El tiempo de ciclo es común e igual a Tc = 2,5 segundos. Seobserva que la regulación en la entrada consume menos aire comprimido porque trabaja apresiones más bajas que la regulación en la salida. La velocidad a más tiene una mayoruniformidad en regulación en la entrada, y el retorno a menos es más rápido. Página 17 de 17
  18. 18. diferencia entre ambos procedimientos es mayor cuanto más corto es el cilindro y menor lapresión de alimentación. Sin embargo, sorprendentemente esta diferencia no es muysignificativa. Por otro lado, la regulación a la entrada puede ahorrar hasta un 30% en airecomprimido. Además, si se tiene en cuenta que los problemas de regularidad en elmovimiento como consecuencia del rozamiento son cada vez menos frecuentes por lamejora de los sistemas antifricción y del trabajo a altas cargas, no parece haber motivo paraexcluir este tipo de regulación.Por estrangulación en la salidaCuando se regula en la salida, la antecámara del cilindro se presuriza rápidamente casi a lopresión de alimentación, mientras que la presión en la camara del vastago aumenta porencima de la alimentación como consecuencia de la estrangulación.En este procedimiento el tramo de aceleración es largo porque el transitorio inicial esnotable. Esto nace que en cilindros cortos no se alcance la velocidad de régimen hasta casila totalidad del recorrido del cilindro.Por estrangulación en la entradaCuando se regula en la entrada, las presiones p1 y p2 evolucionan de forma diferente acomo lo hacían en el caso anterior. La presión p2 cae rápidamente al cero relativo. mientrasque la presión p1 adopta el valor de rcgimen correspondiente a la carga aplicada, ( ,aproximadamenle, puesto que también influye el rozamiento).Las imagenes que se presentan aquí son resultados experimentales para ambos sistemasde regulación sin carga. El tiempo de ciclo es común e igual a Tc = 2,5 segundos. Seobserva que la regulación en la entrada consume menos aire comprimido porque trabaja apresiones más bajas que la regulación en la salida. La velocidad a más tiene una mayoruniformidad en regulación en la entrada, y el retorno a menos es más rápido. Página 17 de 17
  19. 19. diferencia entre ambos procedimientos es mayor cuanto más corto es el cilindro y menor lapresión de alimentación. Sin embargo, sorprendentemente esta diferencia no es muysignificativa. Por otro lado, la regulación a la entrada puede ahorrar hasta un 30% en airecomprimido. Además, si se tiene en cuenta que los problemas de regularidad en elmovimiento como consecuencia del rozamiento son cada vez menos frecuentes por lamejora de los sistemas antifricción y del trabajo a altas cargas, no parece haber motivo paraexcluir este tipo de regulación.Por estrangulación en la salidaCuando se regula en la salida, la antecámara del cilindro se presuriza rápidamente casi a lopresión de alimentación, mientras que la presión en la camara del vastago aumenta porencima de la alimentación como consecuencia de la estrangulación.En este procedimiento el tramo de aceleración es largo porque el transitorio inicial esnotable. Esto nace que en cilindros cortos no se alcance la velocidad de régimen hasta casila totalidad del recorrido del cilindro.Por estrangulación en la entradaCuando se regula en la entrada, las presiones p1 y p2 evolucionan de forma diferente acomo lo hacían en el caso anterior. La presión p2 cae rápidamente al cero relativo. mientrasque la presión p1 adopta el valor de rcgimen correspondiente a la carga aplicada, ( ,aproximadamenle, puesto que también influye el rozamiento).Las imagenes que se presentan aquí son resultados experimentales para ambos sistemasde regulación sin carga. El tiempo de ciclo es común e igual a Tc = 2,5 segundos. Seobserva que la regulación en la entrada consume menos aire comprimido porque trabaja apresiones más bajas que la regulación en la salida. La velocidad a más tiene una mayoruniformidad en regulación en la entrada, y el retorno a menos es más rápido. Página 17 de 17

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