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20.
e1
e2
e3
e4
usando AABBs como volumes
delimitadores (bounding volumes)
a checagem de colisão seria
feita apenas entre e2 e e3
21.
teorema dos eixos de
separação
dois objetos convexos não se intersectam se e somente se
existe uma linha (chamada de eixo) em que as projeções
dos objetos não se cruzam.
http://en.wikipedia.org/wiki/Separating_axis_theorem
22.
relembrando o que é uma projeção...
ponto P
reta R
projeção de P em R
http://en.wikipedia.org/wiki/Vector_projection
26.
informações para a
resolução
•normal do contato
•tamanho da interseção
•a depender da engine:
•ponto do contato
•vértice ou aresta envolvida na colisão
•formas dos objetos colididos
•...
27.
restrições
usadas para remover liberdades entre corpos
28.
restrição de distância
longe..
perto..
x0
x1
|x1 - x0| = d
31.
•verlet integration
•modelar corpos rígidos
como partículas com
restrições
•colisões usando as
informações do teorema
dos eixos de separação
•constraint solver (resolve
o comportamento das
restrições)
d1
d2
d3
d4
d5 d6
34.
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