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Robotica - Artigo1

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Artigo sobre projeto de robotica.

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Robotica - Artigo1

  1. 1. Robótica – Robôs Autônomos e Microcontroladores Adilmar Coelho Dantas1; Diogo Andrade²; Fernando Augusto Zorzeto 31,2, 3 Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Triângulo Mineiro – IFTM –Uberlândia– Brasil roboticaif@hotmail.comResumoO objetivo deste artigo é apresentar como os robôs autônomos foram criados e seus mecanismosde funcionamento lógico, apresentar também os microcontoladores e como estes são programadosatualmente, como foco principal demostrar a construção de um robô controlado via foto recepçãoe como estes circuitos elétricos são capazes de realizar tarefas simples e ao mesmo tempocomplexas como seguir uma linha de forma independente e sem programação.AbstractThe aim of this paper and present as autonomous robots were created and their operatingmechanisms logical, also produce the microcontoladores and how they are programmed now as afocus to demonstrate the construction of a robot controlled via picture and how they receive thiselectrical circuit is able to perform simple tasks while following a line complex as independentlyand without programming.Palavras-chave: robótica, micro controladores, mecatrônica.1. Introdução Os robôs são um campo da tecnologia que tem apresentado uma grande avanço consideravelnós ultimos anos, coletando informações de maneira autônoma, os robôs executam funções simplesque antes teriam que ser executadas por uma pessoa. Estes robôs são executados e comandados deforma autonôma sem interferência de controle do meio externo.2.1 Materiais e métodos Na concepção dos robôs utilizou-se 4 subdivisões: eletrônica, controle autônomo utilizandológica, microcontrolador e mecânica. Cada uma destas áreas terá uma contribuição vital naconcepção do projeto.
  2. 2. 2.1.1 Eletrônica Nos sistemas elétricos dos robos utilizou-se de : • Controle dos motores • Detecção das faixas e dectecção de presença por meio de foto diodos • Microcontrolador2.1.2 Controle dos motores Para controle dos motores utiliza-se um circuito de no máximo 10 A para suportar asvariações da corrente nas quais o circuito esta envolvido permitindo melhor troca de motores comtensões nominais de valores distintos.2.1.3 Sensores Para ativação e controle dos circuitos foram utilizados sensores infravermelhos. Como sesabe a cor preta é uma ótima absorvedora de energia e assim sendo de ondas eletromagnéticas,equanto que a cor branca é uma exelente refletora de energia. Quando se emite a luz refletora sobrea base preta essa radiação é absorvida e apenas uma parte chega ao receptor, porém quando ela éemitida sobre uma superficie branca o sinal é transmitido para o receptor. Vide figura 1 Figura 1- Esquema do funcionamento do sensor infravermelho
  3. 3. Sendo assim utilizou-se para essa detecção o sensor comercial CNY-70. Este sensor écomposto por um emissor de infravermelho e um diodo receptor de infravermelho. Vide Figura 2 Figura 2- Modelo CNY-702.1.4 Microcontrolador O microcontrolador a ser utilizado é o FEST BASIC 2K vide fugura 3, que dentre as opçõesapresenta memória de 2Kb, 16 pinos de entrada e saída e alimentação de 5V. Figura 3- FEST BASIC 2K3 Programação A programação básica dos robôs foi dividida em duas etapas: • Identificação dos níveis lógicos emitidos pelos infravermelhos para que eles não ultrapassem o esperado. • Acionamento ou desligamento dos motores de acordo com os sinais recebidos pelo sistema envolvido, ou então acionamento de rotação inversa ao anterior acionada.
  4. 4. 4 Mecânica A mecânica é subdividida nos cálculos das engrenagens para aumentar o torque dos motores,aplicação de elementos de máquina no desenvolvimento do eixo dos motores, avaliação do atritodas rodas e construção de sua estrutura (chassi). Na transmissão do motor para o eixo foi utilizadoum conjunto de parafusos sem fim e uma engrenagem (coroa). O parafuso sem fim é umaengrenagem helicoidal, com pequeno número de dentes (até 6 dentes), que junto com a coroaservem para transmissão entre dois eixos perpendiculares entre si, ambos utilizados quando seprecisa de grande redução de velocidade e consequentemente aumento da força do motor.Videfigura 4 Figura 4- Parafuso sem-fim engrenagem coroa5. Referências[1]SOÁRES, Márcio, Robô Rastreador, Revista Mecatrônica Fácil, São Paulo, v.3, n.16, p. 14, Mai.2004.[2]TATO Equipamentos Disponivel em:< http://www.tato.ind.br>Acesso em: 10 set. 2011[3]SYMPHONY. Fast Basic 2K. Disponível em:http://www.avrsystem.com.br/> Acesso em : 10 set. 2011

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