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神奈川工科大学 創造工学部
ホームエレクトロニクス開発学科 准教授
山崎 洋一
yamazaki@he.kanagawa-it.ac.jp
URL: http://yamalab.com
@Yoichi_Yamazaki
Communicati...
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
さりげないロボットサービスの実現
神奈川工科大学ホームエレクトロニクス開発学科
Open IoT Space project
寝室リビングキッチン
11/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
IoTでできること
くらしの笑顔をつくるスマイルハウス技術
子どもを見守る
雰囲気制御技術
さりげないリモコン 家電・キッチン連携
遠隔空間接続
ホームセキュリティ
記憶をキー...
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
 ホームロボットシステムのしくみ
 人のようにはたらくための3つの機能
 Pepperのしくみ
 うごきのためのアクチュエータ
 コミュニケーションのためのセンサ
...
Pepper で
何ができるかな?
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Pepperのアクチュエータ
20自由度の関節による
多彩なうごき
3つの
全方向移動車輪
うごく
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ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
Pepperのうごき アクチュエータ①
シリンダ・ボール ジョイント
20自由度の関節による
多彩なうごき
球形状
円筒形状
分解チェック
Point!
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Pepperのうごき アクチュエータ②
オムニホイール
3つの全方向移動車輪
駆動2自由度 従動1自由度
オムニホイール
分解チェック
Point!
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Pepperのセンサー
頭部タッチセンサー ×3
RGBカメラ ×2
ジャイロセンサ ×2
レーザーセンサ ×6
ソナーセンサ ×2
バンパーセンサ ×3
手部タッチセンサ ×...
しゃべる
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
Choregraphe:Pepper/Nao 共通の開発環境(登録すれば無償で利用可)
 ブロックダイアグラムをつなぐだけでPepperのアプリが開発できる
 Pepper...
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[Edit] → [Preferences] →
[General] → [Language:] から [日本語] を選択
Choregrapheの準備①
日本語表示(英語表示...
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[編集] → [設定] →
[バーチャルロボット] → [ロボットモデル] から
[Pepper Y20(MP)] を選択 (※使用するPepperのモデルにあわせる)
Cho...
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いよいよスタート
プロジェクトの作成
新規プロジェクト
25/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
Lesson 0
うごきの作成
① ボックスライブラリから
ドラッグ&ドロップ
② つなぐ③ 再生
※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内 26/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
Lesson 1
あいさつの作成
① Set Language
言語の設定
② Say
発話内容
※ ボックスライブラリの [Speech]内 27/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
 しりとりをする会話プログラムをつくりなさい
Exercise 1
28/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
Lesson 2
条件分岐のある会話の作成
※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内
検索ボックスで
[Swich Case]を検索
29/33
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 条件分岐をもちいたクイズをつくりなさい
Exercise 2
30/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
 OPEN
 こんにちは → こんにちは
 こんばんは → こんばんは
 バイバイ → バイバイ
(CLOSEへ移行)
 CLOSE
 こんばんは → 休憩中です
...
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 状態遷移を用いたロボットシステムをつくりなさい
Exercise 3
32/33
ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com
 ホームロボットシステムのしくみ
 人のようにはたらくための3つの機能
 Pepperのしくみ
 うごきのためのアクチュエータ
 コミュニケーションのためのセンサ
...
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スマートハウスではたらくホームロボット開発入門(第1回) 会話をつかったコミュニケーション

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神奈川工科大学ホームエレクトロニクス開発学科のホームロボット開発講座の資料抜粋版です。(電気通信大学大学院カデット教育で用いたものと同様。)
第1回はPepperの会話機能をつかったコミュニケーションシステムの開発です。
受講者は下記の第0回資料を確認して事前に準備をととのえてください。 
http://www.slideshare.net/Yoichi_Yamazaki/pepper-51531373

つづく第2回では,PepperをHEMS経由でスマートハウスにつなぎ,ロボットと家電製品が連携したサービスアプリケーションを開発できるようになります。

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スマートハウスではたらくホームロボット開発入門(第1回) 会話をつかったコミュニケーション

  1. 1. 神奈川工科大学 創造工学部 ホームエレクトロニクス開発学科 准教授 山崎 洋一 yamazaki@he.kanagawa-it.ac.jp URL: http://yamalab.com @Yoichi_Yamazaki Communication Robotics Lab Technical Seminar スマートハウスではたらくホームロボット開発入門 第1回 会話をつかったコミュニケーション ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com 1/33
  2. 2. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com さりげないロボットサービスの実現 神奈川工科大学ホームエレクトロニクス開発学科 Open IoT Space project 寝室リビングキッチン 11/33
  3. 3. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com IoTでできること くらしの笑顔をつくるスマイルハウス技術 子どもを見守る 雰囲気制御技術 さりげないリモコン 家電・キッチン連携 遠隔空間接続 ホームセキュリティ 記憶をキーにした 高齢者の こころ・からだサポート さりげない 可視化表現 ロボットの深層表出 気づきをうながす 省エネシステム 12/2312/33
  4. 4. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com  ホームロボットシステムのしくみ  人のようにはたらくための3つの機能  Pepperのしくみ  うごきのためのアクチュエータ  コミュニケーションのためのセンサ  Pepperの会話  開発環境 Choregraphe ① 条件分岐のある会話 ② 条件分岐 ③ 状態遷移のある会話の作成 今日の講義内容 14/33
  5. 5. Pepper で 何ができるかな?
  6. 6. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Pepperのアクチュエータ 20自由度の関節による 多彩なうごき 3つの 全方向移動車輪 うごく 17/33
  7. 7. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Pepperのうごき アクチュエータ① シリンダ・ボール ジョイント 20自由度の関節による 多彩なうごき 球形状 円筒形状 分解チェック Point! 18/33
  8. 8. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Pepperのうごき アクチュエータ② オムニホイール 3つの全方向移動車輪 駆動2自由度 従動1自由度 オムニホイール 分解チェック Point! 19/33
  9. 9. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Pepperのセンサー 頭部タッチセンサー ×3 RGBカメラ ×2 ジャイロセンサ ×2 レーザーセンサ ×6 ソナーセンサ ×2 バンパーセンサ ×3 手部タッチセンサ ×2 3Dセンサ ×1 赤外線センサ ×2 マイク×4 みる・きく 20/33
  10. 10. しゃべる
  11. 11. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Choregraphe:Pepper/Nao 共通の開発環境(登録すれば無償で利用可)  ブロックダイアグラムをつなぐだけでPepperのアプリが開発できる  Pepperのうごきや会話をシミュレーションできる  Python, C++で拡張もできる Pepperの開発するために 開発環境 Choregraphe (コレグラフ) 3つのデキる! Point! HEMSをとおして スマートハウスに つながるよ 22/33
  12. 12. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com [Edit] → [Preferences] → [General] → [Language:] から [日本語] を選択 Choregrapheの準備① 日本語表示(英語表示の場合対応) ① ② ③ ④ 23/33
  13. 13. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com [編集] → [設定] → [バーチャルロボット] → [ロボットモデル] から [Pepper Y20(MP)] を選択 (※使用するPepperのモデルにあわせる) Choregrapheの準備② バーチャルロボットの設定 ① 編集 ② 設定 ③ バーチャルロボット ④ Pepper Y20(MP) 24/33
  14. 14. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com いよいよスタート プロジェクトの作成 新規プロジェクト 25/33
  15. 15. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Lesson 0 うごきの作成 ① ボックスライブラリから ドラッグ&ドロップ ② つなぐ③ 再生 ※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内 26/33
  16. 16. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Lesson 1 あいさつの作成 ① Set Language 言語の設定 ② Say 発話内容 ※ ボックスライブラリの [Speech]内 27/33
  17. 17. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com  しりとりをする会話プログラムをつくりなさい Exercise 1 28/33
  18. 18. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com Lesson 2 条件分岐のある会話の作成 ※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内 検索ボックスで [Swich Case]を検索 29/33
  19. 19. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com  条件分岐をもちいたクイズをつくりなさい Exercise 2 30/33
  20. 20. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com  OPEN  こんにちは → こんにちは  こんばんは → こんばんは  バイバイ → バイバイ (CLOSEへ移行)  CLOSE  こんばんは → 休憩中です  バイバイ → 休憩中です  こんにちは → はい。なんでしょう。 (OPENへ移行) Lesson 3 状態遷移のある会話の作成 状態遷移図 31/33
  21. 21. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com  状態遷移を用いたロボットシステムをつくりなさい Exercise 3 32/33
  22. 22. ホームエレクトロニクス開発学科 山崎研究室 yamalab.com  ホームロボットシステムのしくみ  人のようにはたらくための3つの機能  Pepperのしくみ  うごきのためのアクチュエータ  コミュニケーションのためのセンサ  Pepperの会話  開発環境 Choregraphe ① 条件分岐のある会話 ② 条件分岐 ③ 状態遷移のある会話の作成 今日のまとめ 33/33

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