Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

Legorobottialkeet

1,399 views

Published on

EV3 robottiohjelmointia iPadillä

Published in: Education
  • Be the first to comment

Legorobottialkeet

  1. 1. RAKENNA ROBOTTI • Rakenna kahden mottorin yleisrobotti, jossa on alaspäin osoittava valosensori sekä eteenpäin osoittava ultraäänisensori (kosketussensori on myös kätevä) • Tässä rakennusohjeita, joita voit käyttää: • Lego Educator • Asimov-robotti (ohjeet sivuilla 18-36 ja 112)
  2. 2. AJATTELUN TAIDOT • Robotin sisällä on pieni tietokone, joka ei osaa tehdä mitään älykästä ennen kuin sille annetaan ohjeet eli koodi • Jotta robotti ei törmää seiniin, sillä on sensorit (aistit) joiden avulla se voi esim. huomata esteitä • Robotti liikkuu moottoreiden avulla, moottorit voivat pyöriä eteenpäin tai taaksepäin, moottorin voi pistää päälle tai pois päältä, se voi pyöriä hitaasti tai nopeasti (miten käännytään?) • Moottorit tarvitsevat sähköä toimiakseen, siksi robotissa on akku • Robotin sensoreiden toiminnan voi ymmärtää fysiikan ilmiöiden kautta: • Ultraäänisensori toimii kuin lepakko tai kaikuluotain • Valosensori perustuu siihen miten eri väriset pinnat heijastavat valoa • Tieto ja käskyt siirtyvät johtoja pitkin (toimii kuin hermosto)
  3. 3. LEGOROBOTTI EV3 Kosketussensori Värisensori Moottori Ohjelmoitava yksikkö Ultraäänisensori Käynnistä/hyväksy Sammuta
  4. 4. OHJELMOITAVA YKSIKKÖ Moottorit kiinnitetään portteihin A-D - yleensä isot moottorit B ja C Sensorit kiinnitetään portteihin 1-4 1. Kosketus 3. Väri 2. Gyro 4. Ultraääni
  5. 5. EV3 OHJELMOINTI • Graafinen ohjelmointiympäristö tietokoneelle (Win ja Mac) • Home Edition (ilmainen), sisältää rakennusohjeet Home Edition sarjan roboteille • Education Edition (ilmainen), sisältää rakennusohjeet Eduction sarjan roboteille sekä tuen fysiikan laboratoriomittauksille • Graafinen ohjelmointiympäristö iPadille (ilmainen) ja Androidille (ilmainen) • Etuna se, että oppilaat voivat liikkua vapaasti robotin kanssa, robotin ohjelman muuttaminen käy nopeasti ja kätevästi Bluetooth-yhteyden yli • Yksinkertaisempi (rajoitetumpi) ohjelma ja siksi helppokäyttöisempi pienempien oppilaiden kanssa • Tallentaa automaattisesti, tunnistaa sensorit ja moottorit automaattisesti (jos yhteys on ok)
  6. 6. BLUETOOTH-YHTEYDEN MUODOSTAMINEN TEHDÄÄN VAIN ENSIMMÄISELLÄ KERRALLA 1) Asetukset -> Bluetooth 2) Aktivoi kaikki kolme: 3) Anna robotille nimi (Brick Name), että sen voi löytää
  7. 7. BLUETOOTH-YHTEYDEN MUODOSTAMINEN TEHDÄÄN EV3:N KÄYNNISTYKSEN JÄLKEEN (4.-6. VAIN ENSIMMÄISELLÄ KERRALLA) 1. 2. 3. 4. 5. Hyväksy yhteys: - oikea nappi, keskinappi 6.
  8. 8. HARJOITUKSET ETENEVÄT VAIHEITTAIN 1. Robotti liikkumaan (moottoreiden ohjaus) 2. Robotti pysähtymään sensoreiden avulla (sensorit ja lopetusehto) 3. Pölynimuri-robotti (silmukka) 4. SUMO-robotti (ehtolause) 5. Viivanseuraaja
  9. 9. Isojen moottoreiden Ohjaus (Move Tank) Robotin Liikkuminen Eteenpäin Säädä kuinka monta kierrosta moottorit pyörivät. Voit käyttää myös desimaalilukuja.
  10. 10. Isojen moottoreiden Ohjaus (Move Tank) Robotin Liikkuminen Taaksepäin Avaa tästä liukukytkin moottorin teholle. Avaa tästä numpad ja säädä molemmat arvot negatiivisiksi (pyörimissuunta vaihtuu).
  11. 11. Isojen moottoreiden Ohjaus (Move Tank) Robotin Kääntäminen 1. tapa Säädä moottoreille eri tehot Käännös oikealle Käännös vasemmalle
  12. 12. Lähettää koodin robotille ja käynnistää ohjelman suorittamisen Kääntyminen (Move Steering) Säädä myös kierrokset Robotin Kääntäminen 2. tapa Avaa tästä liukukytkin moottorien tehojen suhteelle. Säädä tehojen suhde (kääntymisen suunta)
  13. 13. ENSIMMÄINEN HAASTE • Käytä ”Move Tank” (ja/tai ”Move Steering”) lohkoja ja ohjaa robotti kiertämään este esim. penaali ja palaamaan lähtöviivan taakse (este noin 50-100 cm päässä lähtöviivasta). https://youtu.be/fQtLB3AGqY0
  14. 14. Isojen moottoreiden Ohjaus (Move Tank) Avaa tästä valikko Moottorit päälle/pois Laita moottorit käyntiin
  15. 15. Isojen moottoreiden Ohjaus (Move Tank) Avaa tästä valikko Sensorin arvon käyttäminen Pysähtymiseen (osa 1) Kosketussensori Värisensori Ultraäänisensori Avaa tästä valikko Odota (Wait) Säädä etäisyyttä
  16. 16. Sensorin arvon käyttäminen Pysähtymiseen (osa 2) Isojen moottoreiden Ohjaus (Move Tank) Avaa tästä valikko Pysäytä moottorit
  17. 17. TOINEN HAASTE • Pysäytä robotti ennen kuin se ajaa seinään / kun se näkee mustan viivan (värisensori ”Reflected Light” asetuksella)
  18. 18. Silmukka Ikuinen silmukka, jos lopetusehtona ei ole mitään. Silmukka (Loop) Silmukka (Loop) Siirrä koodilohkot silmukan sisään Ikuinen silmukka
  19. 19. KOLMAS HAASTE • Toteuta pölynimuri-robotti, joka huomaa seinän, pakittaa, kääntyy, siirtyy vähän ja kääntyy imuroimaan lisää • Mieti algoritmi sille miten imuroidaan tehokkaasti • Mieti mikä on jakso, jota pölynimuri-robotti toistaa ja sijoita se silmukan sisään
  20. 20. Silmukka Silmukkaa voi käyttää myös niin, että se lopettaa kun tietty määrä kierroksia on tullut valmiiksi Silmukka (Loop) Avaa tästä valikko Säädä toistojen määrä
  21. 21. Silmukka Silmukkaa voi käyttää myös niin, että se lopettaa, kun tietty sensori- ehto toteutuu Avaa tästä valikko Silmukka (Loop) Säädä etäisyyttä Silmukan lopetusehto
  22. 22. NELJÄS HAASTE • Kehitä pölynimuriasi • Paranna imurointitarkkuutta, jokainen kohta lattiasta pitää saada imuroitua • Imurin pitää myös osata pysähtyä, kun se on imuroinut kaiken, tee lopetusehto imurille https://youtu.be/RgZ7BaOrd-s
  23. 23. Ehtolause (osa 1) Avaa tästä valikko Ehtolause (Switch) Säädä ehtoon heijastuneen valon määrä (musta heijastaa vähän, < 15)
  24. 24. Ehtolause (osa 2) Jos ehto toteutuu suoritetaan tämä haara (musta alusta) Muuten suoritetaan tämä haara (valkoinen alusta)
  25. 25. VIIDES HAASTE • Tee sumorobotti • Odottaa aluksi 5s (tämä voidaan jättää myös pois) • Huomaa (etsii) vastustajan ja työntää sen pois pelikentältä • Ei saa itse pudota pelikentältä • Viimeisenä kentälle jäänyt voittaa (kaksi voittoa kolmesta ottelusta) Sumo-robotilla on oltava eri ohjeet mustalla ja valkoisella alueella liikkumiseen (ensimmäinen ehtolause). Vastustajan havaitseminen vaatii toisen ehtolauseen. https://www.youtube.com/watch?v=FruGdYQO0eA
  26. 26. Sisäkkäiset ehtolauseet (silmukan sisällä) Ulompi ehtolause (Switch) Sisemmän ehtolauseen tosi-haara Sisempi ehtolause (Switch) Sisemmän ehtolauseen epätosi-haara Silmukka (Loop)
  27. 27. KUUDES HAASTE • Tee viivanseuraaja Aseta silloin värisensori mustan viivan reunalle, jolloin se ”näkee harmaata”. Robotti siis eteenee kun se näkee ”harmaata”, jos se näkee valkoista tai mustaa se tarkoittaa, että suuntaa on korjattava. Tarvitset tähän koodiin sisäkkäisiä ehtolauseita. • Voit kehittää siitä myös ”pelastusrobotin”, joka tunnistaa ”uhrit” (antaa äänimerkin ja pysähtyy uhrin eli folioteipin kohdalla) https://youtu.be/7gd2haYkmvo
  28. 28. LISÄPUUHAA: ROBOLOGIC HD - PELI Ohjaa robotti oranssiin ruutuun ja sytytä siihen lamppu Eteenpäin Hyppy Lampun sytytys Käännös oikealle ja vasemmalle

×