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Androidでロボットアームを動かしてみた(2012OSC愛媛)

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ソフトウェア屋さんが頑張ってAndroid動くロボットアームを手作りして見ました。単にアームを動かすのは詰まらないのでQCARを使って座標を特定して掴ませています。これらを通してディベロッパとして感じたことなどのお話です。

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Androidでロボットアームを動かしてみた(2012OSC愛媛)

  1. 1. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_netAndroidで ロボットアームを 動かして見た 住友 孝郎 @cattaka_net
  2. 2. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 自己紹介● 住友 孝郎(すみとも たかお)● twitter : @cattaka_net● お仕事 ● 業務系Webシステムやってました ● Androidアプリ開発やってます ● 株式会社ブリリアントサービス所属
  3. 3. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net完全にソフトウェア畑の人です
  4. 4. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net やりたかったこと● 実際に動くものが作りたい!● マイコンとAndroidを組み合わせたい ● 画像認識とか画像処理とか →簡単なところからやってみよう
  5. 5. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net作ってみた
  6. 6. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net作ってみた
  7. 7. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 仕組み● Android ● AndyLibで命令を送信● Arduino ● AndyLibで命令を受信 ● サーボを制御● ロボットアーム ● 6つのサーボ ● 制御用と動作用の2系統の電源
  8. 8. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 仕組み● AndyLibで指示しています● Arduinoはサーボへの指示を出すだけ サーボ1 PWM方式で信号を送信 (Arduinoで普通に使える方式) サーボ2 今のところ フィードバックは無し サーボ3 サーボ4 Android Arduino サーボ5 AndyLibでサーボの サーボ6 角度を送信
  9. 9. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net ユーザインターフェース● 手動モード ● サーボの数だけシークバーを並べたもの● 自動モード ● QCAR(QualcommのARライブラリ)で座標算出
  10. 10. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net DEMO動画● 手動モード● 自動モード
  11. 11. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net苦労したこと
  12. 12. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 計算がメンドイ・・・● 座標←→角度の双方向の計算が大変● 数式を結んで開いて頑張って数式を導き出す
  13. 13. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net作るの大変・・・
  14. 14. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net トルクの壁トルクが足りずに上がらない・・・ →大トルクのサーボで対応
  15. 15. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 足りない電力● 大トルクのサーボで電力が足りなくなった ● 生まれたての仔馬のようにプルプルする・・ →別系統の電力供給を作って対応 ・Arduino用電源入力 ・サーボ専用電源入力 ※残り1本はNexus Oneへ接続
  16. 16. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 暴れるアーム● フルパワーで移動&停止してものが吹っ飛ぶ ● 速度の制御をしていないのが原因 →Arduino側で補間する処理を入れた
  17. 17. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 安定しない精度● 空振りしたり、土台にぶつけたり、、、● アプリ側で補正値をテンコ盛りにした →頑張って測量 160mm 113mm 114mm 132mm
  18. 18. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net そんなこんなで掴むことができました
  19. 19. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net 部品代とか● Arduino Mega ADK ● その他材料 – 7,200円 ● 0.5mm厚アルミ版● サーボ ● アクリルパイプ ● EMAX ES08D ● バルサ角材 – 1,000円くらい?(x1) ● 木材 ● ZS-M218 – 全部で3,000円くらい? – 1,020円(x2) ● RS304MD – 2,580円(x2) ● XQ-S3015D – 5,250円(x1) 合計24,000円くらい…
  20. 20. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net使った工具
  21. 21. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net まとめ:Androidを使うメリット● マイコンと異なり富豪的プログラミングが可能● QCARやOpenCVといった 高機能なライブラリが使える● Androidならデバッグが楽 ● Android側に制御を持ち込めば Eclipseのデバッガ使える ● Arduino側の実装は必要最低限でOK
  22. 22. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_net YouTubeに動画あります● YouTubeで「cattaka」で検索
  23. 23. 2012/03/24 OSC愛媛 @cattaka_netご清聴ありがとうございました 住友 孝郎 @cattaka_net

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