Robótica para no mecatrónicos

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Presentación de Robótica para gente no entendida en conocimientos profundos de ingeniería mecatrónica

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Robótica para no mecatrónicos

  1. 1. Mecatrónica para no Mecatrónicos Introducción a la Robótica Ing. Sergio Esteves Rebollo
  2. 2. Definición de Robot Es una máquina mecatrónica poliarticulada con la habilidad de tener autonomía de movimiento, capaz de reproducir actividades previamente programadas y reaccionar ante el medio al valorar sus condiciones internas y externas.
  3. 3. Tipos de Robots
  4. 4. Robots móviles: RMA
  5. 5. Robots móviles: buscador de infrarrojo
  6. 6. Robots móviles: Seguidor de línea
  7. 7. Robots móviles: Caminante
  8. 8. Definición de Robot Industrial Manipulador reprogramable con funciones múltiples diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para el desempeño de una gran diversidad de tareas.
  9. 9. Robots manipuladores: MAT
  10. 10. Robots manipuladores: brazo antropomórfico
  11. 11. Robots paralelos: propuesta de diseño
  12. 12. Componentes de un Robot Industrial
  13. 13. Sistemas constitutivos de un robot
  14. 14. Sistema mecánico • Tipos de articulación
  15. 15. Sistemas de percepción internos Decodificador óptico incremental Decodificador óptico absoluto
  16. 16. Sistema mecánico Tipos de Eslabones
  17. 17. Sistema mecánico • Cadena cinemática abierta. • Cadena cinemática cerrada
  18. 18. Configuraciones de manipuladores Manipulador cartesiano
  19. 19. Configuraciones de manipuladores • Manipulador cilíndrico
  20. 20. Configuraciones de manipuladores Manipulador esférico
  21. 21. Configuraciones de Manipuladores Manipulador antropomórfico
  22. 22. Configuraciones de manipuladores • Manipulador SCARA
  23. 23. Actuadores • Es cualquier dispositivo que genera movimiento a partir de una señal eléctrica, química, etc. • En un robot debe tener las siguientes características: – Baja inercia ---- Mayor velocidad de respuesta. – Alta rigidez ----- Evita desplazamientos por deformaciones – Control de posición
  24. 24. Actuadores • Eléctricos • Neumáticos • Hidráulicos
  25. 25. Actuadores neumáticos Características • • • Dos posiciones. Apertura o cierre de pinzas. Demandan una instalación especial.
  26. 26. Actuadores neumáticos
  27. 27. Actuadores hidráulicos Características • Manejan presiones grandes. • Mayor precisión que los actuadores neumáticos. • Estabilidad frente a cargas estáticas. • Su instalación requiere mayor mantenimiento.
  28. 28. Actuadores hidráulicos
  29. 29. Actuadores eléctricos Tipo de motor Ventajas Desventajas Motores de pasos Fáciles de controlar en cuanto a No pueden tener un torque posición y velocidad. controlado. Además no Teóricamente no necesitan pueden alcanzar mucha sensores de posición potencia. externos. Motores de CD Torque del motor puede ser No pueden entregar potencias controlado mediante la elevadas. Debido a la corriente que circula por el conmutación entre el rotor y embobinado del rotor el controlador del motor, el (mediante PWM). motor sufrirá de desgaste. Bajo costo. Motores de CA. Manejan altas potencias y fuertes Ruido. torques. Altos precios. Necesitan un resolvedor para medir la posición angular (por lo tanto, se necesitan convertidores ADC para leer la posición). Motores sin escobillas. No presentan desgaste. Generalmente se utilizan Mismas ventajas que el motor de sensores de efecto Hall para CD. la medición de posición. Mejor desempeño que los motores de CD. Alto precio
  30. 30. Actuadores eléctricos
  31. 31. Sistema de decisión
  32. 32. Especificaciones de los robots • • • • • • Número de ejes . Capacidad de carga activa. Velocidad máxima. Alcance y braceo. Repetibilidad. Precisión y exactitud.
  33. 33. Equipo periférico
  34. 34. Equipo periférico • Maquinaria • Equipo de transporte y alimentación • Herramental – Órganos de prensión o sujeción
  35. 35. Maquinaria
  36. 36. Equipos de alimentación y transporte • Bandas transportadoras • Líneas de rodillos deslizantes • AGV´s Espacio de trabajo
  37. 37. Herramienta (órgano terminal) • Manipular • Proceso de manufactura
  38. 38. Herramienta (órgano terminal) • Fricción – Fagarre>W,Fmovimiento – Dedos cubiertos de material suave – Dos puntos de contacto • Restricción – Tipo mano humano (tentáculos). – Inmovilizan la pieza. – Prensor se acopla a la forma del objeto
  39. 39. Herramienta (órgano terminal) • Atracción o soporte – Ventosas de vacío  Materiales lisos o frágiles – Pinzas magnéticas  Materiales ferromagnétcos
  40. 40. Herramienta (órgano terminal) • Pinzas – Accionamiento hidráulico/neumático/eléctrico – Usos: objetos altas temperaturas, cortantes o radioactivos. – Permiten implementarles sensores.
  41. 41. Herramienta (órgano terminal) • Órganos expansores – Membrana elástica inflada por aire – La membrana se adhiere a la pieza manipulada – Piezas frágiles o ligeras
  42. 42. Concurso minirobótica
  43. 43. Concurso Minirobótica

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