3. INTRODUCCIÓN
02
Mejor Estabilidad
El método Good Gain tiene como objetivo dar al lazo de control una mejor estabilidad
que la que ofrece el método de Ziegler-Nichols (el método de lazo cerrado y el método
de lazo abierto)
03
No requiere Oscilaciones
El método Good Gain no requiere que el lazo de control entre en oscilaciones
durante la afinación, lo cual es otro beneficio en comparación con los métodos
de Ziegler-Nichols.
01
Método experimental simple
El método Good Gain es un método experimental simple que ser puede utilizado en un proceso
real (sin ningún conocimiento sobre el proceso a ser controlado)
4.
5. PROCEDIMIENTO DE SINTONIZACIÓN
Step 1
levar el procesos a
un punto específico
de operación u0
Step 2
asegurar que la
constante Kp sea
cero
Step 3
se lo puede realizar
con Kp = 1
Step 4
Establecer el
tiempo integral
Ti
Step 5
Compensación
Kp
Step 6
Inclusión del
término D
Step 7
Verificar
estabilidad
6.
7. ANTECEDENTES TEÓRICOS
3 4
1 2
5 6
En el método Good Gain, el proceso se
controla con un controlador P, Y la
respuesta de paso en la salida del
proceso debido a un paso en el punto
de ajuste son oscilaciones bien
amortiguadas.
Puede demostrar que con ζ = 0.6 la
respuesta del paso tiene oscilaciones
amortiguadas con un sobre impulso de
alrededor del 10% y que el período de
las oscilaciones amortiguadas es
Si las oscilaciones no están
amortiguadas , el período de las
oscilaciones es
8. ANTECEDENTES TEÓRICOS
9 10
7 8
11 12
Para obtener mejor estabilidad y mejor
robustez podemos aumentar Ti a
Para compensar la inclusión de la
término integral podemos reducir la
ganancia del controlador original del
metodo good gain al 90%, pero para
suavizar aún más la configuración se
tiene
Por lo tanto, la relación entre el
período de las oscilaciones
amortiguadas las oscilaciones no
amortiguadas es aproximadamente
9. El método no se usa para:
Integrador sin retardo:
Constante de tiempo sin retardo:
Ya que no habrá oscilaciones en la respuesta en la salida del proceso debido a un
paso en el punto de consigna, con un controlador P.
