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34 Robertson La Robotique Pour La RééDucation

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JFK2009

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34 Robertson La Robotique Pour La RééDucation

  1. 1. La conception d’un robot de rééducation pour le membre supérieur hémiplégique Johanna Robertson UMR 8119, Université Paris Descartes Projet ANR ‘Brahma’ dirigé par Guillaume Morel, ISIR, CEA-LIST, Haption, CHU Brest.
  2. 2. Qu’est ce qu’est un robot? <ul><li>Machine capable de s’adapter et d’agir par rapport aux capacités de la personne </li></ul><ul><li>Capteurs </li></ul><ul><ul><ul><li>Connaissance de son propre état </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Connaissance de l’environnement </li></ul></ul></ul><ul><li>Ddl motorisés et programmables </li></ul><ul><li>Précis </li></ul>
  3. 3. Intérêt de la robotique de rééducation <ul><li>Sous utilisation (Taub) </li></ul><ul><li>Tache orientée (Carr et Shepherd) </li></ul><ul><li>Répétition </li></ul><ul><li>Motivation </li></ul>
  4. 4. Systèmes robotisés <ul><li>Manipulateurs </li></ul><ul><li>(MIT Manus) </li></ul><ul><li>Orthèses </li></ul>
  5. 5. <ul><li>Passif </li></ul><ul><li>Actif aidé </li></ul><ul><li>Actif contraint </li></ul><ul><li>Contrôle en Impédance (Hogan, MIT) </li></ul>Modes de commande
  6. 6. Rééducation Robot V Thérapeute <ul><li>D’après Volpe et al. (2008) </li></ul><ul><li>10 pts: robot </li></ul><ul><li>11 pts: thérapeute </li></ul><ul><li>1h, 3 x sem / 6 sem </li></ul>
  7. 7. Développement du robot ‘Brahma’ <ul><li>Une orthèse </li></ul><ul><ul><li>4Ddl motorisés </li></ul></ul><ul><ul><li>Contrôle de chaque segment (sauf scapula) </li></ul></ul>Robot ‘Brahma’
  8. 8. La coordination après AVC Michaelsen et al. Stroke, 2001 Levin, Brain, 1996
  9. 9. Développement de la commande <ul><li>Prise en compte de connaissances actuelles </li></ul><ul><ul><li>Contrôle en impédance (Hogan, MIT) </li></ul></ul><ul><ul><li>Utilisation du mode ‘actif aidé’ </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Le patient doit ‘trouver’ la solution </li></ul></ul></ul><ul><li>But = Rééducation de la coordination inter-articulaire </li></ul>aller retour aller retour aller retour Vitesse (m/s) 0 0.6 1.2 Temps (s) 0 1.2 2.4 3.6 4.8 Profil de vitesse tangentielle de la main
  10. 10. Evaluation de la ‘transparence’
  11. 11. Et ce n’est pas encore fini….! <ul><li>Fixations appropriés </li></ul><ul><li>La scapula – hors contrôle! </li></ul><ul><li>Au long-terme développent de bilans, jeux etc. </li></ul>
  12. 12. Message pour Lundi <ul><li>Un véritable travail pluridisciplinaire . </li></ul><ul><li>Nécessitant un appui sur les connaissances actuelles du contrôle moteur humain, de la robotique et de la pathologie . </li></ul><ul><li>Les robots sont de nouveaux outils de rééducation et d’évaluation . </li></ul>
  13. 13. Merci de votre attention! <ul><li>Ce travail a bénéficié d’un financement du Projet ‘Brahma’ : ANR PSIROB06_173959. </li></ul>

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