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自動運転の簡単んなおさらい

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Camphor Day 2019のLT大会の資料

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自動運転の簡単んなおさらい

  1. 1. 自動運転の簡単なおさらい by 初心者 サブリナ (@brinapingu)
  2. 2. 自己紹介 名前:Nur Sabrina binti Zuraimi (サブリナ) 出身:マレーシア (2014年来日) 2014 - 2018 : 神戸大学工学部電気電子工学科 (フォトニック材料研究室) 2018 - : 京都大学大学院情報学研究科知能情報専攻 (画像処理研究室 / 西野研究室)) プログラミング経験 ● Swiftがきっかけでプログラミング好きになった! ○ 1間半ぐらい iOSアプリ開発バイト ー>まだプログラミング初心者 T.T ● 自動運転に関する勉強2週間前ぐらい始めた
  3. 3. Outline 1. 自動運転とは? 2. 自動運転レベル 3. 自動運転に置ける「Perception」 4. KITTIデータセットでRoad Segmentationやってみた 5. これからやってみたい事
  4. 4. 自動運転とは? 認知/Perception 判断/Planning 制御 / Control ● Localization ● Scene Segmentation ● Local Path Planner ● Behaviour Cloning 車の制御 ー加速、ブレーキなど
  5. 5. 自動運転のレベル
  6. 6. 自動運転に置ける「Perception」[1] Computer Vision Localization(自分の位置を推定する) - Landmarkでtriangulation Semantic Segmentation - pixelごとに意味的ラベルをつける - CNNなどで学習ベースが主流
  7. 7. 自動運転に置ける「Perception」[2] Sensor Fusion よく使われているセンサー - LiDAR(Lasar Detection and Imaging) - 360度カメラ/ Stereoカメラ - レーダー これから? ー赤外線センサー?
  8. 8. KITTI DatasetでRoad Segmentationやってみた KITTIデータセットとは? - Karlsruhe Institute of TechnologyとToyota Institute of Technologyによるベンチマ ークデータセット - 6 hours of traffic video データセットのタスク - optical flow, 3d object detection, 3d object tracking, road segmentation など
  9. 9. KITTI DatasetでRoad Segmentationやってみた FCN8 with pretrained VGG 16
  10. 10. KITTI DatasetでRoad Segmentationやってみた

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