Brazo robótico tipo puma

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Brazo robótico tipo puma

  1. 1. BRAZO ROBÓTICO TIPO PUMA DISEÑO MECATRONICOManuelAlexanderErick
  2. 2. IntroducciónROBOT PUMA "Los robots no realizan las cirugías, pero son herramientas que dan mayor destreza al cirujano", matiza William Peine, profesor auxiliar de ingeniería mecánica en la Universidad Purdue. "Ellos le permiten entrar en espacios cerrados. Y eliminan el temblor de la mano humana, además de ser muy precisos y delicados. Es como si las puntas de los instrumentos fueran las yemas de los dedos del cirujano".
  3. 3. Problema: Se requiere diseñar un Robot tipo PUMA (brazo robótico) de 6 grados de libertad para la realización de microcirugías y cirugías teledirigidas. Este tipo de robot debe de ser de fácil manipulación pues será accesible a cualquier médico. El material debe de ser un compuesto no contaminante; también económico y mantenimiento sencillo. El tamaño es dado por la siguiente imagen y tabla pues el catedrático las limitó.
  4. 4. LIMITACIONES A1 = 0 D1 = 0mm α1 = − 90° A2 = 431.8 mm D2= 149.09 mm α2 = 0° A3 = − 20.32 mm D3 =0mm α3 = + 90° A4= 0mm D4== 433.07 mm α4 = 0° A5=0mm D5=0 α5 = 90° A6=0mm D6== 56.25mm α6 = 0° Peso Total 5kg. estimado
  5. 5. Ejemplo:
  6. 6. Objetivos Brazo Robotico tipo Puma No Moverse en Contaminante y Ligero y tamaño De 6 grados de dirección que no altere la limitante libertad congruente cirugia lectura de Que respete las Mobible por De Facilvoltajes a partir coordenadas Joystick mantenimientode lo mecanico
  7. 7. Carta Morfológica Funciones Medios Articulaci Extremidade Movilidad Sensores ones s Material para PV Acero Aluminio Cobre Madera el diseño C Pequeño Medio (no Grande Tamaño (no más de más de 2 (más de 2 1 m) m.) m.) Tipos de Cuadrad articulacione Redondas Irregulares as s Masa Ligera Media Grande Control del Joystick Mouse Control Programado Robot Control de Robot Puente h Arduino Pic (Circuito) Transmission Engranes Servos Bandas Motores DC de potencia
  8. 8. Comparación de pares
  9. 9. Evaluación de Diseño Diseño 1: Sensores touch y ultrasónicos FPGA´s Servomotores Aluminio Puente H Diseño 2: Articulaciones Servos Joystick Aluminio (Aleación) Bandas Diseño 3: Extremidades Motores a pasos PVC Engranes
  10. 10. Evaluando Diseños Restricciones y Diseño 1 Diseño 2 Diseño 3 objetivos Movible por el 80 90 70 humano Moverse en 70 100 90 dirección congruente Ligero y tamaño 70 90 80 De 6 grados de 100 100 100 libertad Diseño sencillo x Total: 320 pts 380 pts 340 pts
  11. 11. Elección de Diseño Aleación de aluminio 1050 Articulaciones redondas 6 grados de libertad Tamaño grande Masa media Joystick Arduino Servos
  12. 12. Prototipo en Proe
  13. 13. Usando MatLab y Proe
  14. 14. Costo •Arduino •Material •Conexiones (cables) •Servos •Joystick •Mano de obra Material Costo en M/N 1. 300.00 2. 1500.00 3. 200.00 4. 600.00 5. 250.00 6. 1800.00 Total = 4650.00
  15. 15. Conclusiones Usando el software Pro-Engineer & SimMechanics podemos usar muchas cosas, las cuales podemos estar más cerca de la realidad viendo las condiciones que manejan los motores ideales. Y haciendo el enlace con SimMechanics Link nosotros podemos hacer simulaciones más precisas.
  16. 16. Conclusiones Eldiseño de brazos robóticos hoy en día cada vez es más cotidiano, ya que como las cosas cada vez son más eficientes, se debe de ser más precisos pues ahora debemos de conocer las características reales del sistema que nos ayuden a conocer las respuestas del mismo. Aprendizaje en MatLab, SymMechanics. Mejorá en Proe.
  17. 17. Bibliografía http://www.wikipedia.com http://www.iearobotics.com/proyectos/siko/Microbot_Siko.html http://superrobotica.com/S300167.htm http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Temperatura http://www.sandorobotics.com/main/page_productos_arduino_un o.html http://86400.es/2006/05/30/como-funcionan-las-baterias-de-litio/ http://www.solociencia.com/ingenieria/06032302.htm http://spanish.alibaba.com/product-gs/servo-motor-price- 465735145.html http://www.robot- mexico.com/index.php?page=shop.product_details&flypage=sho p.flypage&product_id=42&category_id=10&manufacturer_id=0&o ption=com_virtuemart&Itemid=54&vmcchk=1&Itemid=54

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