Automatizacion (Control Numerico.Robotica)

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Automatizacion (Control Numerico.Robotica)

  1. 1. GARCIA, MARIA JOSE HERNÁNDEZ, MARIA F. MARQUEZ, GLORIA MUNOZ, NATALIA NAMMOUR, NORMA URBINA, DIHELEN VARELA, CARLOS A. VILLALOBOS, RICARDO
  2. 2. Dispositivo capaz de dirigir posicionamientos de un órgano mecánico móvil elaboradas en forma totalmente automática a partir de informaciones numéricas manual programa
  3. 3. Tornos Rectificadoras Electroerosiadoras Maquinas de Coser CNC Años cincuentas instituto tecnología de Massachusetts (MIT) Se automatizó una fresadora El uso se ha extendido
  4. 4. Informaciones numéricas (tiempo real) Movimiento herramienta de corte Ordenes de forma automática SISTEMA DE COORDENADAS
  5. 5. Ejes Principales Sistemas de transmisión
  6. 6. Medida de los Desplazamientos - EL HUSILLO PRINCIPAL <ul><li>El husillo principal ejecuta: </li></ul><ul><li>El movimiento rotativo de la pieza en los tornos.  </li></ul><ul><li>La rotación de herramienta en las fresadoras y taladradoras.  </li></ul><ul><li>El husillo puede accionarse por: </li></ul><ul><li>Motores de corriente alterna de tres fases.  </li></ul><ul><li>Motores corriente continua. </li></ul>-SISTEMAS DE SUJECIÓN <ul><li>diferentes mecanismos para amarrar la pieza en: </li></ul><ul><li>Platos universales de dos, tres o cuatro garras autocentrables.  </li></ul><ul><li>Platos frontales para la colocación de sargentos para agarre de formas irregulares.  </li></ul><ul><li>Mandriles autocentrables.  </li></ul><ul><li>Pinzas para la sujeción de piezas cilíndricas pequeñas.  </li></ul><ul><li>Puntos y contrapuntos con arrastre para piezas esbeltas.  </li></ul><ul><li>Lunetas escamoteables para apoyo intermedio.  </li></ul><ul><li>Conos. </li></ul>
  7. 7. Cambiadores de Herramienta Ejes complementarios
  8. 8. Herramientas en MHCN Herramienta Completa de Fresado Herramienta Completa para Torno Sistema de Plaquitas Intercambiables
  9. 9. Se usan como letras de dirección
  10. 10. Programación actual (base) PROGRAMA lista secuencial de instrucciones de maquinado CODIGO de CNC Obtener información requerida Maquinado de la pieza Bloques (líneas) Comandos acciones Código (CNC)
  11. 11. TIPOS DE PROGRAMACION DE CNC Programación Manual Programación Asistida por Computadora (C.A.P.) operador la pieza se dibuja y se diseña Programa CAD/CAM MHCN
  12. 12. Punto a punto Permite el posicionado de la herramienta SOLDADURA PUNTO A PUNTO Punto a punto Paraxial Continuo
  13. 13. Paraxial FRESADORA TORNO CEPILLADORA Continuo Desplazamientos rápidos
  14. 14. VENTAJAS DESVENTAJAS <ul><li>Mejor calidad de productos </li></ul><ul><li>Mayor precisión de productos </li></ul><ul><li>Operar la maquina varias veces </li></ul><ul><li>Fácil procesamiento de productos </li></ul><ul><li>Flexibilidad para el cambio del producto en un tiempo corto </li></ul><ul><li>Alto costo de la maquinaria </li></ul><ul><li>Necesario la programación de forma correcta </li></ul><ul><li>Falta de opciones en caso de una falla </li></ul>
  15. 15. EJES DE COORDENADAS EN CN realizar ciertos movimientos tipo de máquina torno Mov. longitudinales Mov. transversales fresadora Mov. transversal secundario controlar la herramienta precisa
  16. 16. SISTEMAS DE COORDENADAS DE LA MÁQUINA sistema de control de la máquina-herramienta convierte los valores de coordenadas movimientos herramienta pieza
  17. 17. SISTEMAS DE COORDENADAS DE DOS EJES Dos ejes con intersección en ángulo recto Permite una descripción / definición precisa de todos los puntos en el dibujo de una pieza
  18. 18. SISTEMAS DE COORDENADAS DE TRES EJES necesario &quot;imaginar&quot; la pieza en 3-D tomando en cuenta la coordenada Z
  19. 19. DESPLAZAMIENTOS Recorrer de forma precisa las trayectorias correspondientes a cada tipo de operación Dependen de cada tipo de máquina y de la capacidad de los sistemas de control DESPLAZAMIENTOS CIRCULARES centro del circulo y radio plano del circulo
  20. 20. Tres reglas principales de la robótica 1.-Ningún robot puede hacer daño a un ser humano, o permitir que se le haga daño por no actuar. 2.-Un robot debe obedecer las órdenes dadas por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en conflicto con la primera ley. 3.-Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que está protección no sea incompatible con las leyes anteriores.
  21. 21. Versatilidad Auto adaptabilidad al entorno Ejecutar diversas tareas Alcanzar su objetivo a pesar del entorno en el que se encuentre
  22. 22. Los sistemas de control emiten los comandos de movimientos del robot
  23. 23. Sistemas de control Eléctrico Sistemas Neumáticos
  24. 24. Realizar movimientos Grados de libertad BRAZO MECANICO Controlador
  25. 25. Facilitan información Sensores Elemento Terminal Sensores de Luz Sensores de Posicion Vision Robótica
  26. 26. Robot Serpentina Mas Versátiles Utilizado en: Medios Subterráneos Y Espacios Reducidos
  27. 27. Los robots diversidad de aplicaciones robots tortugas robots soldadores brazos tele operados en el trasbordador espacial. Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatización de procesos a través de robots está en sus inicios, es un hecho innegable que la introducción de la tecnología robótica en la industria, ya ha causado un gran impacto.
  28. 28. Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plástica, máquinas-herramientas, y otras más .
  29. 29. * Carga/Descarga de Máquinas. * Carga de máquinas . * Descarga de máquinas . Son operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posición a otra. Se suelen considerar entre las operaciones más sencillas o directas de realizar por los robots.
  30. 30. * Soldadura por puntos . * Soldadura por arco continúa . * Recubrimiento con spray . Además de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las cuales el robot realmente efectúa trabajos sobre piezas .
  31. 31. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la colocación de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medición. Un sistema de preparación de muestras consiste de un robot y una estación de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. La tecnología robótica encontró su primer aplicación en la industria nuclear con el desarrollo de tele operadores para manejar material radiactivo. Los robots más recientes han sido utilizados para soldar a control remoto.
  32. 32. Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficción, pero el Instituto de Investigación Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una máquina que esquila a las ovejas. La exploración espacial posee problemas especiales para el uso de robots. Es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploración espacial; pero como todavía no se llega a un grado de automatización tan precisa para ésta aplicación, el ser humano aún no ha podido ser reemplazado por estos .
  33. 33. Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el interés de los vehículos submarinos. En el primero - Un avión de la Air Indian se estrelló en el Océano Atlántico cerca de las costas de Irlanda - un vehículo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avión. El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un cañón, donde había permanecido después del choque con un iceberg en 1912, cuatro kilómetros abajo de la superficie. Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulación de control de robots como un medio de enseñanza. El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en conjunción con el lenguaje LOGO para enseñar ciencias computacionales. En tercer lugar está el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots móviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilización en los laboratorios educacionales .
  34. 34. GARCIA, MARIA JOSE HERNÁNDEZ, MARIA F. MARQUEZ, GLORIA MUNOZ, NATALIA NAMMOUR, NORMA URBINA, DIHELEN VARELA, CARLOS A. VILLALOBOS, RICARDO

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