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Luis Javier Aguilar Cruz
Registro 730534
8ºB1
29 de marzo del 2011
Un robot está formado por los siguientes elementos:
Estructura mecánica
 Transmisiones
Reductores
Actuadores
 Sensore...
 Un robot está formado por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten
un movimiento....
 Se encarga de trasladar el movimiento hasta las

articulaciones. Así mismo, las transmisiones pueden ser
utilizadas para...
 En cuanto a los reductores sí que existen determinados

sistemas usados. Esto se debe a que a los reductores
utilizados ...
 Tienen por misión generar el movimiento de los

elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad
de control. Lo...
Existen varios tipos de actuadores dependiendo de la

tarea que va a desempeñar el robot:
Neumáticos: su fuente de energ...
 Para conseguir que un robot realice su tarea con la

adecuada precisión, velocidad e inteligencia, será preciso
que teng...
Dependiendo de las tareas u acciones que desarrollara

en robot se pueden utilizar diversos tipos de sensores,
cada uno d...
 Los elementos terminales, también llamados efectores

finales (end effector) son los encargados de interaccionar
directa...
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Componentes de un robot

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Componentes de un robot

  1. 1.   Luis Javier Aguilar Cruz Registro 730534 8ºB1 29 de marzo del 2011
  2. 2. Un robot está formado por los siguientes elementos: Estructura mecánica  Transmisiones Reductores Actuadores  Sensores Elementos terminales
  3. 3.  Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento.  La constitución de los robots manipuladores guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, los movimientos que puede realizar cada articulación pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos.
  4. 4.  Se encarga de trasladar el movimiento hasta las articulaciones. Así mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa.  Un buen sistema de transmisión debe de cumplir con una serie de características básicas:  Debe tener un tamaño y peso reducido.  Evitar que presente juegos u holguras considerables.  Tener un gran rendimiento.
  5. 5.  En cuanto a los reductores sí que existen determinados sistemas usados. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas.  La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento.  La funcionalidad de los reductores es adaptar la velocidad o el movimiento de un eslabón a otro.
  6. 6.  Tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para mover sus elementos.
  7. 7. Existen varios tipos de actuadores dependiendo de la tarea que va a desempeñar el robot: Neumáticos: su fuente de energía es el aire a presión.  Cilindros neumáticos y motores neumáticos. Hidráulicos: activados por aceites minerales a presión.  Cilindros y motores hidráulicos. Eléctricos: funcionan con eléctrica, ya sea CA o CD.  Motores de Corriente continua  Motores de Corriente alterna  Motores paso a paso
  8. 8.  Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La información relacionado con su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores.
  9. 9. Dependiendo de las tareas u acciones que desarrollara en robot se pueden utilizar diversos tipos de sensores, cada uno de ellos activados por diferentes fuerzas, como por ejemplo luz, sonido, temperatura, presión, movimiento, entre otros.
  10. 10.  Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.  Aprehensión(elemento de sujeción)  Por ejemplo la tenaza de un brazo robot.  Herramienta  Aplicaciones como soldadura o pintura.

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