Manual d'usuari del LSLoader

379 views

Published on

Manual d'usuari del LSLoader per l'LSMaker

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
379
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
3
Actions
Shares
0
Downloads
6
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Manual d'usuari del LSLoader

  1. 1. LSLo der oad rMa anual de l’usua l ariDocu ument: LSLoader Ma anual de l’u usuariVers 0.0 sió:Auto FEC or:Revi isat: JCD/O OSC
  2. 2. LSMakerIntroduccióEl programa LSLoader és el company permanent i indispensable del programador delrobot LSMaker. Amb ell, el programador pot carregar nous programes a la memòriadel microprocessador a la vegada que interactua i depura el seu software gracies alcomportament com a “consola” que ofereix l’LSLoader entre altres funcionalitats.Aquest és l’aspecte que té el programa un cop hem connectat el cable USB al robot il’hem activat amb el botó ON:A la finestra interior del programa hi apareixen els missatges que el programadordecideix imprimir a consola, cosa que pot fer amb la rutina LS_USB_printf i tambéamb LS_USB_putc. A mesura que les línies van baixant, la consola amaga cap amuntles línies que ja s’han imprès i la barra de desplaçament vertical es va fent més petita.Sempre que es vulgui, la barra de desplaçament vertical permet accedir a les línies“antigues”, així com la barra horitzontal permet veure els caràcters que s’imprimeixenmés enllà del límit dret de la finestra. També podem introduir informació al programaque hi ha carregat, ja que tot el que escrivim pel teclat serà recollit per les rutinesLS_USB_gets i LS_USB_getc. La consola d’un microprocessador és una eina vital pera depurar els programes i resulta especialment útil poder gravar les diferents sessionsen un arxiu de text per analitzar-les amb detalls. El menú Arxiu està dedicat,justament, a això.La connexió amb el robot s’aconsegueix fent que el port USB es comporti com uncanal de comunicació sèrie RS232, molt popular fins a principis del l’any 2000 per aconnectar-hi mòdems, però avui dedicat a comunicacions industrials (RS485). Enqualsevol cas, resulta molt atractiu simular un canal de comunicacions d’aquest estil jaque es pot fer compatible amb Linux, Mac i Windows molt fàcilment. Aquests canalsde comunicacions s’anomenen COM1, COM2, COM3, etc. Pàgina 2
  3. 3. LSMakerEl programa LSLoader està constantment interrogant els ports USB de l’ordinador a larecerca d’un canal de comunicació activat. Mentre no en trobi cap, les opcions delmenú i de la barra d’eines romanen inactives, tal i com es mostra a la figuraQuan el programa detecta un com, el menú i la barra d’eines s’activen i si cliquemsobre l’opció USB, el programa es mostra quins COMs estan actius.A la figura apareixen el COM1, COM3 i COM5. Normalment, COM1 i COM2 sóncanals “de debò” que estan presents a la placa base del PC, per bé que no tenenperquè tenir el connector a la part del darrera. Val a dir que és difícil que els portàtilsen tinguin cap d’aquests ports.El COM3 i el COM5 de la figura corresponent a un LSMaker i a un control remot, jaque tots dos usen la mateixa tecnologia. Lamentablement, cada PC enumera elsCOMs en funció de com estiguin connectats a la placa base, per la qual cosa nopodem assegurar si el COM3 es el robot o bé es el comandament. Pàgina 3
  4. 4. LSMakerEn qualsevol cas, és evident que cal “connectar” el programa LSLoader al COM on hiha el robot si volem fer alguna cosa de profit. Per fer-ho i fer-ho amb agilitat, n’hi haprou a seleccionar un COM de la llista i provocar un reset al robot (F6 o el botó de labarra d’eines). Si el com és el correcte, el robot es reinicia, els seus leds s’engeguen is’apaguen i a la finestra interior apareix el missatge inicial. També es pot provocar unreset amb una pulsació curta del botó OFF. En cas d’estar ben connectats, el resultatserà el següent: ResetA partir d’ara ja estem en condicions d‘utilitzar totes les prestacions que ofereix elprograma LSLoader. Pàgina 4
  5. 5. LSMakerMenú ARXIUAquest menú està dedicat a les sessions de consola, és a dir, fan referència alcontingut de la finestra interior del LSLoaderNova.Esborra el contingut de la consola.GuardaGrava el contingut de la consola en un arxiu de text. El primer cop que activemaquesta opció, el programa obre un diàleg on demana amb quin nom i a quina carpetaes guardarà la sessió. Si tornem a activar aquesta opció, el programa recorda aquestnom i no el torna a demanar.Guarda comGrava el contingut de la consola en un arxiu de text, tot obrint un diàleg on demanaamb quin nom i a quina carpeta es guardarà la sessió. Pàgina 5
  6. 6. LSMakerImprimir.Imprimeix el contingut de la sessió, després d’obrir el diàleg estàndard de selecciód’impressió propi del sistema operatiu.Vista preliminarObra una finestra amb una presentació de com quedarà la impressióConfigurar impressoraActiva el diàleg estàndard de configuració de la impressora, propi del sistema operatiuSortir.El programa acaba l’execució. Es pot aconseguir el mateix efecte prement Alt i F4simultàniament. Pàgina 6
  7. 7. LSMakerMenú VEUREEn aquest menú podem activar o desactivar la barra d’eines i la barra d’estat. La barrad’eines ofereix l’accés a les opcions del menú textual d’una manera molt còmoda i labarra d’estat explica el que fan les icones de la barra d’eines. Totes dues opcions sónmolt útils i com que el programa disposa de molta zona útil, no veiem quina necessitathi ha de desactivar-les. Tanmateix, és una possibilitat que tenen tots els programesque segueixen l’estàndard CUA (common user access) i per això l’hem respectat.A la figura següent es mostra la barra d’eines i les funcions que hi ha associades acada icona Baixa fitxer A Calibració Telecàrrega Baixa fitxer B Connecta Puja fitxer A Reset Puja fitxer B Baixa fitxer CA l’apartat Operacions es descriu el funcionament de cada eina Pàgina 7
  8. 8. LSMakerMenú OPERACIONSAquest és el menú que interactua amb el robot, sempre que el cable USB estiguiconnectat al robot, aquest estigui activat i en el menú USB hagin seleccionat el COMcorresponent. De no ser així, en activar alguna d’aquestes opcions apareix elmissatge següentCal·libració (F2).En prémer aquesta opció el programa mostra el diàleg següent:L’Slider horitzontal permet equilibrar la tracció dels dos motors per tal de compensar ladiferència de pressió entre les dues rodes davanteres. Cal obligar el robot a avançaren línia recta i observar si té tendència a anar cap a l’esquerra o cap a la dreta i Pàgina 8
  9. 9. LSMakermoure l’Slider en sentit contrari. Es tracta de provar un petit desplaçament, prémer elbotó Acceptar comprovar el funcionament lineal i així successivament. El valor que vede fàbrica és el punt central.El quadre de diàleg etiquetat com “Propietari” enregistra el nom que apareix en elmissatge de benvinguda que apareix a la consola i a l’LCD. El valor que ve de fàbricaés “La Salle”.Els canvis que es facin en aquest menú només tenen efecte quan es prem el botóAcceptar i no tenen efecte si es prem Cancelar.Reset (F6).Provoca un reset a l’LSMaker.Telecàrrega (F8).Aquesta opció permet carregar un programa en el robot. En primer lloc, apareix undiàleg de selecció de fitxer com araL’únic tipus de fitxer que es capaç de processar l’LSLoader és el format HexadecimalIntel, amb extensió .HEX. Aquest és el fitxer que genera l’entorn de programacióMPLAB de Microchip quan es compila el Workspace amb l’opció Make. El fitxerhexadecimal té el mateix nom que el Workspace.Un cop triat el fitxer Hexa apareix el següent diàleg: Pàgina 9
  10. 10. LSMakerSi es prem Acceptar comença el procés de telecàrrega que es reflecteix en l’avanç dela barra de progrés. El procés de telecarregar la API amb el programa inicial triga,aproximadament, vint-i-cinc segons.ConnectaAmb aquesta opció indiquem al LSMaker quin és l’adreça MAC del control remot alque ha d’obeir. Aquesta adreça MAC està escrita en una etiqueta enganxada a la partposterior de la placa del control remot. Introduïm l’adreça en aquest diàleg i prememAcceptar.A partir d’ara, el robot escoltarà les ordres de moviment d’aquest control remot iignorarà qualsevol trama que no provingui d’aquesta adreça.Baixa el fitxer A.El programador pot fer que l’LSMaker registri valors en un fitxer igual que ho permet elsistema operatiu Windows o Linux o qualsevol altre sistema operatiu. Però en unsistema operatiu podem donar un nom arbitrari al fitxer i no hi ha cap limitació aparenten el nombre de fitxers que un programa pot crear. Tanmateix, i per raons decapacitat, a l’LSMaker només es poden crear dos fitxers i, a sobre, s’han de dir“NVOL_STREAM_A” i “NVOL_STREAM_A”. A l’LSLoader els anomenarem Fitxer A iFitxer B respectivamentLes rutines que el programador pot emprar per escriure o llegir d’aquests dos fitxersestan explicades al manual de software, dins de la secció NVOL (no volàtil) de la API.A continuació es presenta un resum d’aquestes funcions:int LS_NVOL_Open(char *Nom, char *Mode);// Pre: Nom pot ser NVOL_STREAM_A o NVOL_STREAM_B. Mode pot ser "a", "r", o "w"int LS_NVOL_Read(int HANDLE, char *buffer, unsigned int length);// Pre : HANDLE prové de LS_NVOL_Open// Post: Llegeix el nombre de caracters (length) del fitxer i els posa en buffer. Pàgina 10
  11. 11. LSMakerint LS_NVOL_Write(int HANDLE, char *buffer, unsigned int length);// Pre : HANDLE prové de LS_NVOL_Open// Post: Escriu el nombre de caracters del buffer (length) en el fitxerAmb l’opció “Baixa el fitxer A” podem recuperar tot allò que el programa de l’LSMakerhagi enregistrat en el fitxer i dipositar-lo en el disc dur del PC per a poder-lo consultar.Per això, en prémer aquesta opció apareix un diàleg de selecció de fitxer del tipus“Guardar como” que permet determinar el nom i la carpeta del fitxer.Baixa el fitxer B.Idèntic a l’operació anterior però per al fitxer NVOL_STREAM_B.Baixa el fitxer C.Idèntic a l’operació anterior però per al fitxer de captura de posicions. Aquest és unfitxer de text, separat per comes, que es genera a partir del càlcul de posició queexecuta l’LSMaker. Cada parell de nombres indica la posició X, Y en centímetres ambun interval de mig segon a partir del moment que s’activa l’adquisició fins que estanca. Aquest fitxer l’anomenarem, en endavant, Fitxer C.Hi ha dues maneres d’activar l’adquisició: a) Per voluntat del programador, cridant la rutina LS_MT_InitTrack b) Amb el comandament remot, posant-lo mirant a terra i prement un cop el polsador.L’adquisició finalitza per dues raons a) Per voluntat del programador, cridant la rutina LS_MT_EndTrack b) Amb el comandament remot, posant-lo mirant a terra i prement un cop el polsador.El software que porta de fabrica el robot pinta la lletra A majúscula a la cantonadasuperior dreta del LCD quan està en el mode d’adquisició.Per exemple, si activem l’adquisició i premem el botó GPButton, el robot executa unquadrat de 50 cm (o, al menys, ho intenta). Un cop acabat, podem baixar el fitxer ambaquesta opció, guardar-lo on millor ens convingui i obrir-lo amb el full de càlcul Excel(usar la coma com element separador). El resultat seran dues columnes de nombres,com ara: Pàgina 11
  12. 12. LSMakerI si es seleccionen les dues columnes i s’insereix un gràfic de dispersió, obtindrem eldibuix de la trajectòria calculada:Atenció: el temps límit d’adquisició és de sis minuts. Pàgina 12
  13. 13. LSMakerPuja el fitxer A.A vegades pot resultar interessant modificar el comportament d’un programa sensehaver-ne de canviar la seva programació. Per exemple, podem tenir un programagenèric de seguiment de línies que pot seguir diferents estratègies segons que siguiuna línia fina o gruixuda o que hi hagi bifurcacions de dos o tres ramals, per exemple.Per no haver de carregar un programa diferent cada vegada, podem inserir les ordresen un fitxer de text, pujar-lo al LSMaker i que el programa carregat el llegeixi i obri enconseqüència.En activar aquesta opció, es desplega un diàleg estàndard de selecció de fitxer, queserà el que es pujarà a l’LSMaker.Atenció: el tamany màxim del fitxer que es puja és de 1536 bytes. Si el fitxer origen ésmés gran, senzillament s’ignorarà la resta de fitxer.Puja el fitxer B.Igual que l’opció A. Pàgina 13

×