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Depthカメラを使ったPoCの薄い話

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2020/1/19 第56回 コンピュータビジョン勉強会@関東 の発表資料です。

Published in: Devices & Hardware
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Depthカメラを使ったPoCの薄い話

  1. 1. Depthカメラを使ったPoCの 薄い話 第56回コンピュータービジョン勉強会@関東 2020/1/19 xbar.usui
  2. 2. 自己紹介 @xbar_usui ・Web企業所属、新規事業のシステム側リーダーの傍ら、外でxR開発。 ・2019年後半からAzureKinect 中心でRoppongi.Unity,xR Tech Tokyoなどの展示、 Yokohama.Unity登壇など ・ARとか、3DSensor系システム開発(4か月の初級者)ですが今年も頑張る
  3. 3. 作るもの(ローンチ前検証でお見せできず) POCで頼まれた開発中のデバイス ・「ある一定の空間で人やものがどこを通ったのか、知りたい」 ・「屋内及び屋外での使用がある」 ・「通常のLiDARだと10万円以上するといわれたので、それより安くやりたい」 ・「深度はどれくらいの精度で検知できるか」 (用途など細かいことはまだ開示できず・・・)
  4. 4. 只今PoCデバイス作成中 ・Depthカメラを使用して深度を取り、どこを通 っているのかを判定 AzureKinectとrealsense->realsense ・スタンドアローンで使いたいのでラズパイを使 用 ・OpenCVを使い、物体認識+動体検知で精度を あげる 上記と、価格、現時点の安定性を考えると realsense+ラズパイ4+バッテリーでpilot版構築 8M付近通過 5M付近通過 人検知あるいは動体検知
  5. 5. 課題 1.認識精度の問題。輪郭部分のノイズ、乱反射のノイズで誤検知。歩行位置など の認識ができない。->depthの画素単位で、あるいは時間軸でノイズ除去が必要? 2.パフォーマンス、高速化の問題。realsenseの負荷、pythonでの処理、ラズパイ の性能などの問題か、描画すると10fps以下となり、処理落ちする。->pythonを C++に変える、ラズパイをJetson Nanoなどに変える? 3.外で使用する可能性がある問題->外で使用すると wi-fi や電源、暑い日は熱の問 題などもあり、想定外のエラーの出る可能性。->これはmock作成後検証しながら 調整 PoCだけでも問題は山積
  6. 6. 工夫 ・ラズパイの接続がいちいち面倒なのと、常にディスプレイを持ち歩くのは面倒 なので、とりあえず、Wifi + 固定IPでリモート接続(セキュリティには注意) ・テスト時に、UI作ったりwebで・・・というのは面倒なのでログをslackに出力、 通過やどこを通過したかをスマホで確認できるようにすると便利 ・pythonは描画が簡単で画像を横に並べて並列検証できるのでPoCには良い! images = np.hstack((color_image, depth_colormap,image_3))
  7. 7. 結論 ・昨年、AzureKinect から触りだしたDepthカメラだけど、出来ることがたくさん ありそう。 ・今作っているデバイスは PoC で、初級者で分からないことばかりですが、 Depthカメラを使ったサービスを一緒に考えてる人、作る人とつながりたい! <- 今日言いたかったのはこれ ・これからもセンサーやDepthカメラを活用して、将来的にはビジネスになるよ うなサービスを考え作っていきたいです!

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