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  1. 1. MAQUI ASELÉCTRICAS A. E. Fitzgerald Charles Kingsley, Jr. Stephen D. Umans
  2. 2. MÁQUINAS ELÉCTRICAS Sexta edición A. E. Fitzgerald Late Vice Presidentfor Academic Affairs and Dean ofthe Faculty Northeastern University Charles Kingsley, Jr. Late Associate Professor of Electrical Engineering, Emeritus Massachusetts Institute ofTechnology Stephen D. Umans Principal Research Engineer Department of Electrical Engineering and Computer Science Laboratory for Electromagnetic and Electronic Systems Massachusetts Institute ofTechnology Traducción Jorge Yescas Milanés Rodolfo Navarro Salas Traductores Profesionales 1 t Revisión técnica Luis Mauro Ortega González Hornero Núñez Ramírez Departamento de Ingeniería Eléctrica Departamento de Ingeniería EléctricaInstituto Tecnológico y de Estudios Superiores Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de, Monterrey de Monterrey Campus Estado de México Campus Monterrey Enrique López Guerrero Silverio M. Córdova RomeroJefe de Laboratorios de Máquinas Eléctricas Coordinador PROMEPFacultad de Ingeniería Mécanica y Eléctrica Facultad de Ingeniería Mécanica y Eléctrica Universidad Autónoma de Nuevo León Universidad Autónoma de Nuevo Léon MÉXICO • BUENOS AIRES • CARACAS • GUATEMALA • LISBOA • MADRID NUEVA YORK. SAN JUAN • SANTAFÉ DE BOGOTÁ. SANTIAGO AUCKLAND • LONDRES • MILÁN • MONTREAL • NUEVA DELHI SAN FRANCISCO • SINGAPUR • STo LOUIS • SIDNEY • TORONTO
  3. 3. ACERCA DE LOS AurOBES Arthur E. Fitzgerald fue nombrado Vicepresidente para Asuntos Académicos en la Universi-dad Noreste, cargo al que fue designado después de servir primero como profesor y presidentedel Departamento de Ingeniería Eléctrica, convirtiéndose posteriormente en Decano de la Fa-cultad. Previo a su estancia en la Universidad Noreste, el profesor Fitzgerald pasó más de 20años en el Instituto Massachusetts de Tecnología del que recibió los titulos S.M. y Sc.D., ydonde subió al rango de profesor de Ingeniería Eléctrica. Además de Maquinaria eléctrica, elprofesor Fitzgerald es uno de los autores de Ingeniería eléctrica básica, también publicado porMcGraw-Hill. A lo largo de su carrera, el profesor Fitzgerald estuvo a la vanguardia en elcampo de planificación de sistemas de poder de gran alcance, trabajando como ingeniero con-sultor en la industria antes y después de su carrera académica. El profesor Fitzgerald era miem-bro de varias sociedades profesionales, entre ellas Sigma Xi, Tau Beta Pi y Eta Kappa Nu, y delIEEE.Charles Kingsley, Jr, fue profesor en el Departamento de Ingeniería Eléctrica e Informáticaen el Instituto de Tecnología de Massachusetts del que recibió los grados S.B. y S.M. Durantesu carrera trabajó en General Electric, Boeing y la Universidad de Dartmouth. Además deMaquinaria eléctrica, el profesor Kingsley es coautor del libro de texto Circuitos magnéticosy transformadores. Después de su jubilación continuó participando en las actividades de in-vestigación en el M.l.T. Era miembro activo dellEEE, así como de su sociedad predecesora, elInstituto Estadounidense de Ingenieros Eléctricos.Stephen D. Umans es Ingeniero Director de Investigación en el Laboratorio de Sistemas Elec-tromecánicos y el Departamento de Ingeniería Eléctrica e Informática en el Instituto de Tecno-logía de Massachusetts del que recibió los grados S.B., S.M. y Sc.D., todo en ingenieríaeléctrica. Sus intereses profesionales incluyen electromecánica, maquinaria eléctrica y siste-mas de potencia eléctricos. En el MIT ha impartido una amplia gama de cursos incluyendoelectromecánica, electromagnética, sistemas de poder eléctricos, teoría del circuito y electró-nica analógica. Es miembro del IEEE y de la Sociedad de Ingeniería de Potencia. vii
  4. 4. .•••C---"O............"NL-l: __D EII.......JIN...-.........I O 1lB E V E Prefacio xiii 1 Circuitos magnéticos y materiales magnéticos 2 Transformadores 57 3 Principios de la conversión de energía electromecánica 114 4 Introducción a las máquinas de rotación 175 5 Máquinas síncronas 247 6 Máquinas de inducción polifásica 306 7 Máquinas de corriente directa 357 8 Máquinas de reluctancia variable y motores de pasos 407 9 Motores monofásicos y bifásicos 451 10 Introducción a la electrónica de potencia 491 11 Control de la velocidad y del par 554 Apéndice A Circuitos trifásicos 622 Apéndice B Voltajes, campos magnéticos e inductancias de los devanados de corriente alterna distribuidos 637 Apéndice C La transformación dqO 650 Apéndice D Aspectos técnicos del desempeño y operación de la máquina eléctrica práctica 661 Apéndice E Tabla de constantes y de factores de conversión para las unidades SI (Sistema Internacional de Unidades) 673 Índice 675viii
  5. 5. CONTENIDO Prefacio xiii 3 CapítlJlo Principios de la conversión de energía electromecánica 114CapítlJlo 1 3.1 Fuerzas y pares en los sistemas de camposCircuitos magnéticos y materiales magnéticos 115magnéticos 1 3.2 Energía balanceada 1191.1 Introducción a los circuitos magnéticos 2 3.3 Energía en sistemas de campo magnético de excitación única 1211.2 Dispersión de flujo, inductancia y energía 11 3.4 Determinación de fuerzas magnéticas y pares a1.3 Propiedades de los materiales partir de la energía 125 magnéticos 19 3.5 Determinación de fuerzas magnéticas y pares a1.4 Excitación de corriente alterna 23 partir de la coenergía 1311.5 Imanes permanentes 30 3.6 Sistemas de campo magnético de excitación múltiple 1381.6 Aplicación de materiales para imanes permanentes 35 3.7 Fuerzas y pares en sistemas con imanes permanentes 1441.7 Resumen 42 3.8 Ecuaciones dinámicas 1531.8 Problemas 43 3.9 Técnicas analíticas 157 3.10 Resumen 160 3.11 Problemas 161 2Cap ítuloTransformadores 57 4 Capítulo2.1 Introducción a los transformadores 57 Introducción a las máquinas2.2 Condiciones de vacío 59 de rotación 1752.3 Efecto de la corriente secundaria; transformador 4.1 Conceptos elementales 175 ideal 64 4.2 Introducción a las máquinas de corriente alterna y2.4 Reactancias del transformador y circuitos de corriente directa 178 equivalentes 68 4.3 Fuerza magnetomotriz de devanado distribuido 1892.5 Aspectos de ingeniería en el análisis de transformadores 73 4.4 Campos magnéticos en las máquinas rotantes 198 4.5 Ondas de rotación de fuerza magnetomotriz en2.6 Autotransformadores; transformadores de máquinas de corriente alterna 202 multidevanado 82 4.6 Voltaje generado 2102.7 Transformadores en circuitos trifásicos 86 4.7 Pares en máquinas de polos no salientes 2162.8 Transformadores de voltaje y de 4.8 Máquinas lineales 229 corriente 91 4.9 Saturación magnética 2322.9 El sistema por unidad 96 4.10 Flujos de dispersión 2342.10 Resumen 105 4.11 Resumen 2372.11 Problemas 106 4.12 Problemas 238 ix
  6. 6. x ContenidoCapítulo 5 CapítlJlo 7Máquinas síncronas 247 Máquinas de corriente directa 3575.1 Introducción a las máquinas síncronas 7.1 Introducción 357 polifásicas 247 7.2 Acción del conmutador 3645.2 Inductancias en las máquinas síncronas; circuitos 7.3 Efecto de la fuerza magneto motriz del inducido equivalentes 250 (o de armadura) 3675.3 Características de cortocircuito y de circuito 7.4 Fundamentos analíticos: aspectos del circuito abierto 258 eléctrico 3705.4 Características del ángulo de potencia del estado 7.5 Fundamentos analíticos: a pectos de circuito estacionario 267 magnético 3745.5 Características de operación del estado 7.6 Análisis del desempeño del estado estable 379 estacionario 276 7.7 Máquinas de corriente directa con imán5.6 Efectos de los polos salientes; introducción a la permanente 385 teoría del eje directo y a la teoría del eje de 7.8 Conmutación e interpolos 391 cuadratura 283 7.9 Devanados de compensación 3935.7 Característica del ángulo de potencia en 7.10 Motores universales en serie 395 máquinas de polos salientes 290 7.11 Resumen 3965.8 Motores de corriente alterna con imán permanente 294 7.12 Problemas 3975.9 Resumen 2965.10 Problemas 298 CapítlJlo 8 Máquinas de reluctancia variable y motores de pasos 407CapítlJlo 6 8.1 Fundamentos para el análisis de máquinas deMáquinas de inducción reluctancia variable 407polifásica 306 8.2 Configuraciones prácticas de las máquinas de reluctancia variable 4156.1 Introducción a las máquinas de inducción polifásica 306 8.3 Formas de onda de corriente para la producción de par 4216.2 Corrientes y flujos en máquinas de inducción polifásica 310 8.4 Análisis no lineal 4306.3 Circuito equivalente de un motor de 8.5 Motores de pasos 437 inducción 313 8.6 Resumen 4456.4 Análisis del circuito equivalente 317 8.7 Problemas 4466.5 Par y potencia mediante el uso del teorema de Thevenin 322 CapítlJlo 96.6 Determinación de parámetros a partir de pruebas Motores monofásicos y bifásicos 451 de vacío y de rotor bloqueado 330 9.1 Motores de inducción monofásicos: evaluación6.7 Efectos de la resistencia del rotor; roto res cualitativa 451 devanado y de doble jaula de ardilla 340 9.2 Desempeño en el arranque y operación normal6.8 Resumen 347 de motores de inducción monofásicos y6.9 Problemas 348 síncronos 454
  7. 7. Contenido xi9.3 Teoría del campo giratorio de motores de Apéndice B inducción monofásicos 461 Yoltajes, campos magnéticos9.4 Motores de inducción bifásicos 469 e inductancias de los devanados9.5 Resumen 487 de corriente alterna distribuidos 6379.6 Problemas 488 B.l Voltajes generados 637 B.2 Ondas de fmm de la armadura o inducido 643Capítulo 10 B.3 Inductancias de entrehierro de los devanadosIntroducción a la electrónica distribuidos 646de potencia 49110.1 Interruptores de potencia 491 Apéndice e10.2 Rectificación: conversión de corriente alterna La transformación dqO 650 a corriente directa 504 C.l Transformación de variables para eje directo y eje10.3 Inversión: conversión de corriente directa en cuadratura 650 a corriente alterna 53310.4 Resumen 546 C.2 Fórmulas fundamentales de máquina síncrona en variables dqO 65210.5 Bibliografía 547 C.3 Fórmulas fundamentales de máquinas de10.6 Problemas 548 inducción en variables dqO 656CapítlJlo 11 Apéndice DControl de la velocidad y del par 554 Aspectos técnicos del desempeño11.1 Control de los motores de corriente directa 554 y operación de la máquina11.2 Control de motores síncronos 573 eléctrica práctica 66111.3 Control de motores de inducción 590 D.l Pérdidas 66111.4 Control de motores de reluctancia variable 607 D.2 Índice de desempeño y calentamiento 66411.5 Resumen 610 D.3 Medios de enfriamiento para las máquinas11.6 Bibliografía 612 eléctricas 66711.7 Problemas 613 D.4 Excitación 669 D.5 Eficiencia energética en máquinasApéndice A eléctricas 671Circuitos trifásicos 622A.l Generación de voltajes trifásicos 622 Apéndice EA.2 Voltajes trifásicos, corrientes y potencia 624 Tabla de constantes y de factoresA.3 Circuitos conectados en estrella y en delta 628 de conversión para las unidadesA.4 Análisis de circuitos trifásicos balanceados; SI (Sistema Internacional diagramas unifiliares 633 de Unidades) 673A.5 Otros sistemas polifásicos 635 índice 675
  8. 8. __________________________________ ~REFACIO ~ El objetivo principal de Máquinas eléctricas continúa siendo construir cimientos fuertes en los principios básicos de la electromecánica y la maquinaria eléctrica. En todas las ediciones de Maquinaria eléctrica se ha enfatizado la visión física y las técnicas analíticas. El dominio del material analizado proveerá las bases para entender muchas aplicaciones de la maquinaria eléctrica en el mundo real así como los fundamentos para cursos más avanzados de diseño y control de maquinaria eléctrica. . Aunque mucho del material de las ediciones anteriores se ha conservado en esta edición, ha habido algunos cambios significantes. Éstos incluyen: • Se ha agregado un capítulo que presenta los conceptos básicos de electrónica de potencia aplicable a propulsión de motores. • Temas relacionados con control de máquinas, los cuales fueron distribuidos en varios capítulos en la edición anterior, han sido consolidados en un solo capítulo sobre velocidad y control de momento o fuerza de torsión. Además, este tema se ha extendido significa- tivamente y ahora incluye campos de control orientado en máquinas síncronas y de induc- ción. • Ejemplos de MATLAB@,I problemas prácticos y problemas al final del capítulo han sido incluidos en la nueva edición. • El análisis de motores de inducción de una sola fase se ha extendido para abarcar el caso general en que el motor es dirigido tanto desde el bobinado principal como del auxiliar (equipado con una serie de capacitores). La electrónica de potencia es un componente importante de muchas aplicaciones de la maquinaria eléctrica contemporánea. este tema se incluyó en el capítulo 10 de esta edición de Maquinaria eléctrica en reconocimiento al hecho de que muchos cursos de maquinaria eléctri- ca incluyen el estudio de electrónica de potencia y sistemas de propulsión. Sin embargo, debe enfatizarse que este capítulo es introductorio. Un capítulo no basta para abarcar este tema complejo y es necesario más que un solo capítulo en un texto de electrónica de potencia para presentar el tema de maquinaria eléctrica adecuadamente. El acercamiento elegido aquí es para discutir las propiedades básicas de los componentes comunes de potencia electrónica como los diodos, SeR (controlador rectificador de silicón), MOSFET (transistor efecto en campo semiconductor metal-óxido), e IGBT (transistor de com- puerta aislada) y para presentar los modelos simples para estos componentes. El capítulo ilustra cómo pueden usarse estos componentes para lograr dos funciones primarias de los circuitos de potencia electrónica en la propulsión: rectificación (la conversión de ea, corriente alterna, a cd, corriente continua, e inversión, la conversión de cd a ea). La rectificación de fase controlada puede usarse para impulsar máquinas de cd así como para proveer una entrada controlable de cd para inversores en dispositivos de ca. De manera similar se discuten las técnicas para produ-: cir formas de onda de paso y de pulso-anchura modulada de amplitudes y frecuencia variable. Estas técnicas están en el corazón de sistemas de propulsión de velocidad variable que forman parte de propulsores de ea de velocidad variable. 1 MATLAB es una marca registrada de The Math Works, Inc. xiii
  9. 9. xiv Prefacio Los sistemas de propulsión basados en electrónica de potencia permiten una gran flexibi- lidad en el control de máquinas eléctricas. Esto es especialmente verdad en el caso de máqui- nas de ea que se encontraban casi exclusivamente en aplicaciones donde eran alimentadas desde sistemas de potencia de frecuencia y voltaje fijos. Así, la introducción a potencias elec- trónicas en el capítulo 10 es seguido por un capítulo en el control de máquinas eléctricas. El capítulo 11 agrupa material que fue distribuido en varios capítulos en la edición anterior. Ahora se divide en tres secciones principales: control de motores de cd, control de motores sin- crónicos y control de motores de inducción. Una breve cuarta sección discute el control de motores de reluctancia variable. Cada uno de los capítulos principales empieza con una discusión de control de velocidad seguido por una que se centra en el control de fuerza de torsión. Muchos sistemas de propulsión de motores se basan en la técnica de control de campo orien- tado (también conocido como control de vector). Una edición significativa a esta nueva edición es la discusión de control de campo-orientado el cual aparece ahora en el capítulo 11. Esto es algo del material avanzado que no se encuentra típicamente en textos introductorios de maqui- naria eléctrica. Como resultado, el capítulo se ha estructurado de manera que pueda omitirse o ser incluido a juicio del instructor. Primero aparece en la sección de control de momento de torsión de motores síncronos, en donde las ecuaciones básicas son derivadas y se discute la analogía con el control de máquinas de cd. Aparece de nuevo en su forma más comúnmente usada en la sección sobre el control de momento de torsión de motores de inducción. El instructor debe notar que una presentación completa del control orientado en campo requiere el uso de la transformación de dqO. Éste aparecía en el capítulo 6 de la edición previa, referente a las máquinas síncronas, se encuentra ahora en el apéndice C de esta edición. Ade- más, la discusión en este apéndice se ha extendido para incluir una derivación de la transfor- mación de dqO para máquinas de inducción en las que el estator y el rotor deben transformarse. Aunque las matemáticas sofisticadas se requieren muy poco en la lectura de este libro, pueden volverse algo complicado y tedioso. Esto ocurre sobre todo en el análisis de máqui- nas de ea en que hay una cantidad significante de álgebra que involucra números complejos. Uno de los desarrollos positivos en la última década es la disponibilidad extendida de progra- mas como MATLAB, que facilita grandemente la solución de tales problemas. MATLAB se usa ampliamente en muchas universidades y está disponible en una versión estudiantil. En reconocimiento de este desarrollo la presente edición incorpora MATLAB en ejemplos y problemas prácticos así como en los que aparecen al final del capítulo. Debe subrayarse, sin embargo, que el uso de MATLAB no es de forma alguna un requisito para la adopción o uso de Maquinaria eléctrica. Más bien, es para darle realce al curso. El libro ahora incluye ejemplos interesantes que también habrían sido matemáticamente tediosos. De manera similar, hay pro- blemas al final del capítulo que son relativamente sencillos cuando se resuelven con MATLAB pero que realmente sería totalmente impráctico hacerlos a mano. Note que cada ejemplo y problema prácticos que requieren el uso de MATLAB han sido marcados con el símbolo en el margen del libro. Los problemas de fin de capítulo que requieren utilizar MATLAB son señalados de manera similar. Debe enfatizarse que además de MATLAB otros paquetes de análisis numéricos, incluso varios paquetes de hoja extendida, están disponibles y pueden usarse para realizar cálculos y trazar gráficas en una manera similar a los hechos con MATLAB. Si este programa no está disponible o no es el paquete de preferencia a su institución, se alienta a los instructores y 2 La versión estudiantil MATLAB es publicada y distribuida por The Math Works, Inc., (http://www. mathworks.com).
  10. 10. Prefacio xv estudiantes a seleccionar cualquier otro que les sea confortable. Si simplifica los cálculos com- plejos y le permite al estudiante enfocarse en los conceptos en vez de las matemáticas será simplemente excelente. Además, debe notarse que aunque no se especifique, la mayoría de problemas del fin de capítulo pueden trabajarse con MATLAB o un programa equivalente. Así, los estudiantes que usan tales herramientas cómodas serán alentados para evitar la necesidad de desgastarse ha- ciendo cálculos complicados a mano. Este acercamiento es una extensión lógica al uso de calculadoras para facilitar el cálculo. Al resolver los problemas de tarea, los estudiantes deben mostrar en el papel cómo formularon su solución, dado que es la clave para entender el mate-rial. Sin embargo, una vez que un problema se formula apropiadamente, el trabajo adicional denúmeros es pequeño. El proceso de aprendizaje continúa entonces con una revisión de losresultados, tanto en lo que se refiere a entender lo que significan con respecto al tema que fueestudiado así como viendo si tienen sentido físico. Un beneficio adicional se deriva de la introducción de MATLAB en esta edición de Má-quinas eléctricas. Como los lectores de ediciones anteriores saben, el tratamiento de motoresmonofásicos de inducción nunca estuvo completo porque jamás se hizo un tratamiento analíti-co del caso general de un motor monofásico que funciona con sus bobinados principales yauxiliares excitados (con un capacitor en serie con el bobinado auxiliar). De hecho, tal trata-miento de motores monofásicos de inducción no se encuentra en ningún otro libro de textointroductorio de maquinaria eléctrica que el autor conozca. El problema es bastante simple: dicho tratamiento general es matemáticamente complejo;requiere la solución de varias ecuaciones algebraicas simultáneas, complejas. Sin embargo, esjustamente el tipo de problema que los programas de computación aventajan. Así, esta nuevaedición de Maquinaria eléctrica incluye este tratamiento general de máquinas monofásicas deinducción que se completa con un ejemplo cuantitativo de ensayo y problemas de fin de capítulo. Es muy probable que el material incluido en esta edición de Máquinas eléctricas seaexcesivo para un curso introductorio. Sin embargo, ha sido organizado para que los maestrospuedan elegir el material apropiado para los temas que ellos desean estudiar. Como en la quin-ta edición, los primeros dos capítulos presentan conceptos básicos de circuitos magnéticos,materiales magnéticos y transformadores. El tercer capítulo analiza el concepto básico de con-versión de energía electromecánica. El cuarto capítulo proporciona una apreciación global devarios tipos de máquinas. Algunos profesores eligen omitir todo o la mayor parte del materialdel capítulo 3 cuando imparten un curso introductorio. Esto puede hacerse sin perjudicar lacomprensión de la mayor parte del material en el resto del libro. Los siguientes cinco capítulos exploran más a profundidad los varios tipos de máquinas;las máquinas síncronas en el capítulo 5, máquinas de inducción en el capítulo 6, máquinas decd en el capítulo 7, máquinas de reluctancia variable en el capítulo 8, y las máquinas de una ydos fases en el capítulo 9. Puesto que los capítulos son bastante independientes (con la excep-ción del material en el capítulo 9 que se basa en los motores polifásicos de inducción discu-tidos en el capítulo 6), el orden puede cambiarse o un instructor puede elegir enfocarse en unoo dos tipos de máquinas y no estudiar todo el material de estos cinco capítulos. La discusión introductoria de la electrónica de potencia del capítulo 10 es bastante autosuficiente. Los instructores que deseen introducir este material deben hacerlo a discreción; no hay necesidad de presentarlo en un curso en el orden que se encuentra en el libro. Además, no se requiere para una comprensión del material de maquinaria presentado en el libro y los instructores que elijan estudiar este material en un curso separado no encontrarán impedimen- to alguno para hacerlo.
  11. 11. xvi Prefacio Finalmente, los profesores pueden desear seleccionar sólo algunos temas del material de control del capítulo 11 en lugar de incluirlos todos. El material de control de velocidad es esencialmente una extensión del material encontrado en los capítulos anteriores sobre los tipos de máquinas individuales. El material sobre el control de campo orientado requiere una com- prensión algo más sofisticada y se basa en la transformación dqO encontrada en el apéndice C. Ciertamente sería razonable omitir este material en un curso introductorio y posponerlo para uno más avanzado donde se le dedique el suficiente tiempo. McGraw-Hill ha preparado un sitio web, www.mhhe.com/umans. para apoyar esta nue- va edición de Máquinas eléctricas. Incluirá una versión ligera de las soluciones del manual (sólo para profesores) así como diapositivas Power Point de figuras del libro. Esto ofrece una nueva característica de Máquinas eléctricas; nosotros estamos, en gran parte, empezando con un borrador vago y explorando diferentes opciones por complementar y reforzar el texto. Por ejemplo, en reconocimiento a que los maestros siempre están buscando nuevos ejemplos y problemas, nosotros prepararemos un mecanismo para que puedan enviar ejemplos y proble- mas para su publicación en el sitio web (con crédito dado a sus autores) que entonces pueden compartirse con otros profesores. También estamos considerando crear una sección del sitio web consagrada a MATLAB y otros paquetes de análisis numéricos. Para los usuarios de este programa, el sitio podría conte- ner ideas y sugerencias para aplicarlo a Máquinas eléctricas así como algunos ejemplos de Sirnulink" para instructores que deseen presentar simulaciones en sus cursos. Por otro lado, los instructores que usan otros paquetes pueden enviar sus sugerencias y experiencias para compartirlas con otros usuarios. En este contexto, los sitios web aparecen de nuevo como un recurso ideal para reforzar la interacción entre instructores. Por supuesto, el sitio web será un documento viviente que evolucionará en respuesta a las a contribuciones de los usuarios. Yo los invito visitarlo frecuentemente y enviar sugerencias, problemas, ejemplos y comentarios. Yo espero que se convierta en un valioso recurso para los usuarios de Máquinas eléctricas alrededor del mundo. El profesor Kingsley le pidió primero a este autor que participara en la cuarta edición de Máquinas eléctricas, en la cual el profesor estuvo activamente involucrado. Participó como asesor en la quinta edición. Por desgracia, el profesor Kingsley falleció desde la publicación de la quinta edición y no vivió para ver el trabajo en esta nueva edición. Él era un caballero, maestro estimado y amigo, y se le extraña. Deseo agradecer a varios de mis colegas por su visión y discusiones útiles durante la producción de esta edición. Mi amigo, el profesor Jeffrey Lang, quien también proporcionó su inestimable visión y consejo en la discusión de las máquinas de reluctancia variable que apare- ció primero en la quinta edición, fue sumamente útil en la formulación de las presentaciones de. la electrónica de potencia y el control de campo-orientado que aparece en esta edición. Tam- bién al profesor Gerald Wilson que fue mi consejero en la tesis de grado; ha sido un amigo y colega a lo largo de mi carrera y una fuente constante de valiosos consejo y visión. En una nota más personal, me gustaría expresarles mi amor a mi esposa Denise y a nues- tros niños Dalya y Ari, y agradecerles por prescindir muchas horas de mí y no escatimar el tiempo que esta edición requirió. ¡Les prometí a los niños que leería los libros de Harry Potter cuando el trabajo en esta edición de Máquinas eléctricas se completara y será mejor hacerlo! Además, me gustaría reconocer a mi amigo de toda la vida, David Gardner, que miró con interés el trabajo de esta edición pero no vivió para verlo terminado. Este hombre notable 3 Simulink es una marca registrada de The Math Works, lnc.
  12. 12. Prefacio xviifalleció debido a las complicaciones de la distrofia muscular poco tiempo antes de que elproyecto final fuera completado. Finalmente, deseo agradecer a los revisores que participaron en este proyecto, a sus valio-sos comentarios y sugerencias que fueron incluidos en la versión definitiva de esta edición. Me refiero a los profesores:Ravel F. Arnmerman, Escuela de Minas de ColoradoJuan Carlos Balda, Universidad de Arkansas en FayettevilleMiroslav Begovic, Instituto Tecnológico de GeorgiaPrasad Enjeti, Universidad de Texas A&MVemold K. Feiste, Universidad del Sur de IllinoisThomas G. Habetler, Instituto Tecnológico de GeorgiaSteven Hietpas, Universidad Estatal de Dakota del SurHeath Hofmann, Universidad del Estado de PennsylvaniaDaniel Hutchins, Academia Naval de Estados UnidosRoger King, Universidad de ToledoAlexander E. Koutras, Universidad Politécnica Estatal de California en PomonaBruno Osomo, Universidad Estatal de California en NorthridgeHenk Polinder, Universidad Tecnológica de De/ftGill Richards, Universidad Tecnológica de ArkansasDuane F. Rost, Universidad Estatal de YoungstownMelvin Sandler, La Unión CooperAli O. Shaban, Universidad Politécnica Estatal de California en San Luis ObispoAlan Wallace, Universidad Estatal Oregon Le agradezco especialmente al profesor Ibrahim Abdel-Moneim Abdel-Halim Universi-dad de Zagazig, quien con esfuerzo considerable encontró numerosos errores numéricos ytipográficos en el anteproyecto. Stephen D. Umans Cambridge, MA /

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