1.
Arduinoでラジコン
作ったよーん
AndroidとArduinoでむすぶ新しい(?)
ラジコンのすがた

2.
ぼく、てきめん！
• 「てきとう」「めんどい」の略デス＞＜
• Don t think, feel! and Laziness
• さいと: http://tekitoh-memdhoi.info
• twitter: @youkidearitai
• facebook: youkidearitai.yuya.hamada
• ぶっちゃけラジコンの人でいいです
• ていうかラジコンが本体なんじゃないか疑惑

3.
Arduinoでラジコン作った

4.
コントローラー
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
左側のキャタピラ 右側のキャタピラ
操作保存・再生ボタン
ターボボタン(奥の手)
ストップとブレーキ
声で命令するボタン

5.
こいつのすげーところ
と言ったら

6.
どんな分野の
エンジニアでも

7.
エンジニアじゃなくても
すげーって言ってくれる

8.
コンセプト
• Androidはすげーコンピューター
• ArduinoではできないことをAndroidで逆も然り
• Androidはアタマ、Arduinoは手足

9.
スペック
• キャタピラをうごかすためトルクに余裕をもたせた
• 1kgくらいの重さなら運べる！ タミヤさんすげー

10.
このくらいよゆうよゆう

11.
コロコロつけて掃除だぜ

12.
てきとうな概要？仕様？
• Arduinoはモータードライバーを2個くっつけただけ
• AndroidはサンプルのBluetoothChatをいじっただけ
• ArduinoとAndroidをBluetooth SPPで結ぶだけ
• Androidからカンマ区切りの数値を送信するだけ
• Arduinoは値をパースしてモーターうごかすだけ

13.
• タミヤのキャタピラ基本工作キッ
トとダブルギアボックス
• SBDBTからArduinoへ受信
• Arduinoで受信されたパラメー
ターを解析
• 左右のモータードライバーへ
Arduinoから指示を送る
• 命令が終わったことをSBDBTで
Androidへ送信
SBDBT
(Bluetooth SPPモジュール)
左モータードラ
イバー
(TA7291P)
モーター側の電源
Arduino側の電源(Vin)
左右モーター出力
ラジコン
概要
右モータードラ
イバー
(TA7291P)

14.
新機能

15.
声で命令を送る
• 「前、後ろ、右、左」でそのまま動く
• 「前1秒」というと「前に1秒動いたあと止まる」
• 「前1秒左1秒」もできる
• ループさせる場合には「回（繰り返せ）」
• 「前1秒左1秒を4回繰り返せ」とすると…？
• 「を」はいざというときの構文！
• 思い通りの文章にならないときに挟んでみよう
• 「左を1秒前を1秒を4回」

16.
声だけじゃない

17.
入力した文章でも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
ここにEditTextがあるじゃろ

18.
入力した文章でも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
ここで命令できるんじゃ

19.
RECORDボタンでも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
記録した命令が入るんじゃよ
RECORDボタンもあるじゃろ

20.
RECORDボタンでも行ける
BluetoochChatをいじっただけだけど、GitHubで公開し
てまっす
記録した命令が入るんじゃよ。編集や追加もできるのじゃ

21.
どうやってるの？
• AndroidのSpeechRecognizerを利用
• テキスト取得後はInterpreterパターンの教えに沿う
• 字句解析
• 構文解析
• 構文解析からスタックに「xx秒に511,511」という情
報を積み上げていく
• 積み終わったら「xx秒経過したら511,511」と命令

22.
「前1秒」
• 「前1秒」という命令に対して「前」「1」「秒」と意
味のある「トークン」に変換 (字句解析)
• 「前」という命令をスタックに積んでいく(構文解析)
• 「1」「秒」というトークンを発見したら
• 命令が終わっている場合「停止」
• 命令が続いている場合は次の命令へ
• メモリの許す限りどこまでも

23.
「前1秒左1秒を4回」
• 命令に「回」があった場合
• 「前1秒左1秒」を4回分命令させる

24.
今後の展望
• カメラをつける(某イギリスのスパイ映画っぽいの)
• 流石にArduinoでリアルタイムはムリ！
• 動画を圧縮するLSI、特殊なコーデックが必要
• 流石にArduinoは諦めるかも
• キット化
• モーターの強化
• 加速度センサーによるモーション操作

25.
キット化
• プリント基板は完成間近
• 昨日届いた
• ラジコン側アプリリリース

26.
モーターの強化

27.
プラズマダッシュモーター
ミニ四駆の大会では使えないヤバイやつをヒヒヒ

28.
！？

29.
！？！？！？

30.
どうしてこうなった
• 使用しているTA7291Pの最大出力電流(PEAK)は2A
• TA7291Pデータシート (秋月電子さんから）
• プラズマダッシュモーターは4.2∼5.1A必要
• って…え？

31.
MP4207
• MOS FET 5Aならいける
• MP4207データシート
• 難しそうですが、とりあえず
試してみます

32.
あとは

33.
加速度センサーで
動かしましょうかね

34.
がんばります