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[DL Hacks]DL Hacks LTHSRの紹介

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2018/07/30
Deep Learning JP:
http://deeplearning.jp/hacks/

Published in: Technology
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[DL Hacks]DL Hacks LTHSRの紹介

  1. 1. DL Hacks LT
 HSRの紹介 2018.07.30 Tatsuya Matsushima @__tmats__
  2. 2. HSRとは -どんなロボット?- • Human Support Robot • トヨタの開発する家庭向けロボット
  http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/robot/ • Robocup正式種目でもある(@home)
  → 日常環境での陳列・片付けのタスクなど
  3. 3. HSRとは -どんなロボット?- http://www.toyota.co.jp/pages/contents/jpn/tech/partner_robot/robot/file/HSR_JP.pdf
  4. 4. HSRとは -開発環境篇- • 研究プラットフォーム化している
  → 開発コミュニティが活発 • ROS(に付随するシミュレータgazeboも)
 利用可能 
  → python,C++で書けるので楽
  → sim2realが楽
  5. 5. One-Shot Imitation from Observing Humans via Domain-Adaptive Meta- Learning • BAIR (Sergey Levine研) • http://bair.berkeley.edu/blog/2018/06/28/daml/ • 人間のデモを見てpolicyを学習 • 最初に遠隔操作と人間のデモの両方を集める
 その後人間のデモを与えて
 ロボットのpolicyを推論(MAMLっぽい)

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