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Iniciación a la Robótica con ROS

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Primer Meetup de "The Robot Academy Madrid"

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Iniciación a la Robótica con ROS

  1. 1. Iniciación a la Robótica con ROS March 2017 TheRobotAcademy.com
  2. 2. 2 ÍNDICE The Robot Academy ¿Por qué ROS? Conceptos clave en ROS Ejemplos con un robot real [JUS] Programa del Ciclo Permanece en contacto 1 2 3 4 5 6
  3. 3. 1 The Robot Academy
  4. 4. 4 Goal The Robot Academy Training in Robotics for Professionals
  5. 5. 2 ¿Por qué ROS?
  6. 6. 6 Arquitectura en red Abstracción del hardware Modular Multi-Plataforma y Multi-Lenguaje
  7. 7. 7 Algunos ejemplos  Robot móviles  Entornos de Inteligencia Artificial  Asistentes personales  Sistemas de vigilancia
  8. 8. 3 Conceptos clave en ROS
  9. 9. 9 Preliminares El cerebro distribuido
  10. 10. 10 ¿Qué es ROS?  Un framework para desarrollo de software para robots, bajo el concepto de META Sistema Operativo  Su objetivo primario es la reutilización de código en I+D en Robótica  Fue desarrollado en 2007 por el Stanford Artificial Intelligence Laboratory y continuó su desarrollo la empresa Willow Garage  Gestionado y mantenido por la Open Source Robotics Foundation
  11. 11. 11 Arquitectura distribuida
  12. 12. 12 ROS_MASTER_URI = http://hostname:11311/ Roscore & nodo MASTER Arquitectura
  13. 13. 13 Mensajería peer-to-peer
  14. 14. 14 El grafo de ROS Arquitectura http://www.andrewng.org/portfolio/stair-stanford-artificial-intelligence-robot/ http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/ Visión y agarre Navegación Reconoc. voz y respuesta
  15. 15. 15 6D Pose = Position (x, y, z) + Orientation (roll, pitch, yaw) tf Trasformación de coordenadas
  16. 16. 16 If a topic is marked as latched when it is advertised, subscribers automatically get the last message sent when they subscribe to the topic Latched topics Publicación de mapas pub = rospy. Publisher('map' , nav_msgs/OccupancyGrid, latched=True) publish once
  17. 17. 17 Los ojos de JUS siguen el movimiento de las personas Visión artificial
  18. 18. 4 Ejemplos con un robot real [JUS]
  19. 19. 19 Raspberry Pi 3 Pi Camera v2 8 Mpx x 2 x 2 Sensor proximidad rueda loca controlador Piezas 3D del chasis
  20. 20. 20 Impresión 3D
  21. 21. 21 Diseño del grafo Sorteador de obstáculos micro Maestro Sensor proximidad left right channel 5 channel 4 channel 0 Maestro class control sensor L_servo R_servo sharp_publisher.py avoid_obstacles.py servo_L.py servoR.py /sharp_data /speed_left /speed_right
  22. 22. 22 ROS graph Sorteador de obstáculos https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid
  23. 23. 23 avoid_obstacles.launch Sorteador de obstáculos roslaunch jus_avoid avoid_obstacles.launch https://github.com/roboticaeuropa/jus_avoid min_dist= 23.1 cm
  24. 24. 5 Programa del Ciclo
  25. 25. 25 Meetup #1 Iniciación a la Robótica con ROS Meetup #2 Simulación de robots con ROS Meetup #3 Primeros pasos con ROS usando Raspberry Pi Meetup #4 Tu primer robot real con ROS (JUS Open Source Robot, basado en Raspberry Pi)
  26. 26. 6 Permanece en contacto
  27. 27. 27 https://github.com/therobotacademy therobotacademy
  28. 28. 28 therobotacademy /

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