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20140921 アトリエ秋葉原 開発ワークショップ_v10

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2014/09/21にアトリエ秋葉原で実施した開発体験ワークショップの資料となります。
本資料の無断転載を禁じます。すべての著作権はソフトバンクロボティクス株式会社に帰属します。

Presentation Docs for Pepper Tech Festival
Title : Technical Session Basic
SoftBank Robotics Corp. 2014. All rights reserved.

Published in: Software
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20140921 アトリエ秋葉原 開発ワークショップ_v10

  1. 1. Atelier Akihabara SDK Basic 2014/09/21 Softbank Robotics Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved.
  2. 2. テーブル毎に ⾃自⼰己紹介 してみませんか? ※1⼈人1分 ・お名前 ・所属 ・本⽇日の意気込み Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 2
  3. 3. アトリエについて 実体験とコミュニティーで開発を促進する アトリエ コミュニティー Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 3 ü Pepperのアプリ開発を実体験 ü 経験や知⾒見見を共有 相互 促進
  4. 4. 今⽇日のゴール Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 4 ゴール ü Choregraphe(PepperのSDK)を使って、Pepperに簡単な動作をさせる ロボアプリを作る 想定ユーザ ü Choregrapheを初めて使われる⽅方 ü ロボットアプリを動かしてみたい⽅方
  5. 5. もくじ l Pepperのハードウェア l Pepperを操るSDK ”Choregraphe(コレグラフ)” l ロボアプリ開発ベーシック - しゃべらせてみよう (Say) - うごかしてみよう (Timeline) - “動いてしゃべる”アプリを作ろう - ⾳音声・センサーを使おう(Speech Reco, タッチセンサー) - ⾃自分のロボットアプリを作ろう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 5
  6. 6. Pepperの ハードウェア Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 6
  7. 7. ハードウェア仕様 ⼨寸法 120.1cm Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 7 42.5cm48.5cm センサー
  8. 8. Pepperを操るSDK “Choregraphe” Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 8
  9. 9. Choregrapheとは l ドラッグドロップのみで簡単なロボアプリ開発が可能なSDK Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 9 Boxを ドラッグドロップBoxをつなげるペッパーが動く ペッパーだよ
  10. 10. ビュー l 初期設定で表⽰示されるビューは下記5つ Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 10 ボックス ライブラリ フロー ダイアグラム パネル ポーズ プロジェクトライブラリ の内容 初期ビュー ロボット アプリ ケーション
  11. 11. ビューの修正 l 本⽇日使⽤用する”ロボットビュー”を表⽰示する Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 11 メニュー 表⽰示 “ロボットビュー” を選択する 1 “ロボットビュー”をクリックする 2
  12. 12. その他のビュー l 必要に応じてその他ビューを活⽤用する Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 12 ビデオモニターログビューア メモリウォッチャーダイアログ
  13. 13. ロボットに接続しよう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 13 接続ボタンをクリックする 1 接続したいPepperを選択し、 “選択”をクリックする 2 (選択したいロボットがない場合は、) IPアドレスを⼊入⼒力力し、”選択”をクリック 3
  14. 14. ロボット名とIPアドレスを確認する Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 14 胸のボタンを⼀一度度押すと、Pepperが話します こんにちは、僕は”Pepper 51”です。 僕のIPアドレスは、”10.1.122.165”です。 ロボット名 IPアドレス
  15. 15. しゃべらせよう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 15
  16. 16. しゃべらせよう “Say” 1/3 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 16 Audio Voice Say ドラッグドロップする 開始の▶からドラッグドロッ プで、Sayの▶をつなげる ダブルクリックして、 Sayの詳細を表⽰示する 1 2 3
  17. 17. しゃべらせよう “Say” 2/3 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 17 “Japanese” を選択 しゃべらせる 内容を⼊入⼒力力する “root”をクリックし ⼀一階層戻る 再⽣生ボタンを クリックして再⽣生 4 5 6 7
  18. 18. しゃべらせよう “Say” 3/3 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 18 パラメータボタン をクリック 声のトーンと早さ を変更更する 8 9
  19. 19. うごかしてみよう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 19
  20. 20. うごかしてみよう “Timeline” パラメータ⼊入⼒力力 1/2 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 20 Templates Timeline ”Timeline”を ドラッグドロップする 開始の▶からドラッグ ドロップで、Timelineの ▶をつなげる ダブルクリックして、 Timelineの詳細を表⽰示する 1 2 3
  21. 21. うごかしてみよう “Timeline” パラメータ⼊入⼒力力 タイムライン上の任意の タイミングで右クリック Store joints in key frame Whole body Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 2/2 21 動かしたい関節の ⾓角度度を変更更する ポーズライブラリから Standをダブルクリックし、 元のポジションに戻る 再⽣生ボタンを クリック バーチャル ロボットの ⼿手をクリック 86 5 4 7
  22. 22. うごかしてみよう “Timeline” アニメーションモード 1/2 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 22 ⼿手の甲をタッチしながら 腕を動かす(⽬目が緑) 好きな位置に動かしたら ⼿手を離離す(⽬目がオレンジ) タイムライン上に 保存するアニメーションボタンを クリック(⽬目がオレンジに) 5 23 1 4 頭を3秒タッチし終了了 (⽬目が⽩白)
  23. 23. うごかしてみよう “Timeline” アニメーションモード 2/2 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 23 3つモーションを保存し、再⽣生する 6
  24. 24. 動いてしゃべる アプリをつくろう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 24
  25. 25. 動いてしゃべるアプリを作ろう 再⽣生ボタンをクリック 23 ▶同⼠士を繋ぐダブルクリックして Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 1/2 25 作成したTimelineに Sayを追加する 話す⾔言葉葉を⼊入⼒力力する 1 4
  26. 26. 動いてしゃべるアプリを作ろう パラメータボタンをクリック 時間を⼊入⼒力力し、間をつくる Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 2/2 26 間を調整するために、 Wait boxを追加 ▶同⼠士を繋ぐ 6 5 7
  27. 27. ⾳音声・センサーを 使おう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 27
  28. 28. Speech Reco.を使って条件分岐を作る 56 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 28 Audio Voice Speech Reco. Speech Reco.をドラッグ パラメータボタンを クリック 認識識させる単語を⼊入⼒力力(;で区切切る) 例例:こんにちは;こんばんは Switch caseに ③で⼊入⼒力力した単語を⼊入⼒力力 (””で囲む) それぞれの単語に対応した Sayを追加する Flow Control Switch case Switch caseをドラッグし、 speech recoの真ん中の□と繋ぐ 1 2 3 4
  29. 29. タッチセンサーを使ってみる 12 Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 29 Sensing Tactile Head 他 Tactile head他をドラッグ 右の上から3つ⽬目の□と 対応するSayとつなげる Tactile Head Tactile L.Hand Tactile R.Hand
  30. 30. ⾃自分の ロボットアプリを 作ろう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 30
  31. 31. ⾃自分のロボットアプリを作ろう l 本⽇日学んだボックスを組み合わせて、インタラクティブなロボットアプリ を作りましょう Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 31 グループで1つのアプリを作ってください(20分)
  32. 32. みなさんの アプリの発表です Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 32
  33. 33. Advanced : 画像を表⽰示する Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 33 ① ・+ボタンを押下し、”html”というディレクトリ作成 ・+ボタンを押下し、Import filesで画像を読み込み ・画像をドラッグでhtmlディレクトリ配下にする ・(バグ回避)behavior.xarをディレクトリから出す ② Show Imageをドラッグ&ドロップ 場所:@Tablet Library Tablet Show Image timeline(左の上から3つ⽬目の□)と Sayが終了了したタイミングでタブレッ ③ ④ Wait for signalsを使って、 ト表⽰示を終了了する ⑤ 図のように線で繋ぐ パラメータボタンを押下し、 画像ファイルの名前を記載
  34. 34. Advanced : ⾳音声を再⽣生する Softbank Robotics Corp. 2014 All rights reserved. 34 ① Play Sound Boxで 置き換える 場所:Audio Sound Play Sound ② ファイルボタンを押下し、 ⾳音声ファイルを選択

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