密着動作生成実験
目的：等身大ヒューマノイドの表面の 3 次元変形を
検出することで起こる動作を実機で実現する
実験 -1 等身大ヒューマノイドの
かき混ぜ動作生成実験
・腕への柔軟触覚外装
プロトタイプの装着
実験 -2 等身大ヒューマノイドの
移動方向誘導実験
・背中への柔軟触覚外装
プロトタイプの装着
実験 -3 等身大ヒューマノイドの
座席時の環境との密着状態計測実験
・大腿部への柔軟触覚外装
プロトタイプの装着
日常に起こりうる人間との接触を外装で
センシングし自然な動作生成を行うことの確認

実験 -1 腕への柔軟触覚外装
プロトタイプの装着
腕への押しやずれ方向の検出による動作生成

実験 -1 かき混ぜ動作誘導の
様子

実験 -2 背中への柔軟触覚外装プロト
タイプの装着
背中への押しやずれ方向の検出による動作生成

実験 -2 ロッカー前までの移動誘導
実験

実験 -3 等身大ヒューマノイドの座席時
の
環境との密着状態計測実験
静的座り状態 ロボット自体を揺らす
全体
ヒューマノイドの大腿部の
裏側へ配置したセンサシート

実験 -3 センサのアナログ値①
静的座り状態起立状態
イスの背もたれを
持って揺らす
揺れ方向を認識している

実験 -3 センサのアナログ値
②
ロボット自体を揺らした静的座り状態起立状態
センサ ID0
の 4 つの
受光素子
のアナロ
グ値

高密度・ 1 次元触覚のセンサシートとの
スペックの比較
大きさ
100×180[mm] 120×120[mm]
センサ素子数 32 個 9 個
重量
1.7[g] 70[g]
次元数
1 3
制作の容易さ ◎ ○
全身分布
◎ ◎
処理速度
25.6[msec]
(1024 個 )
10[msec]
(27 個 )
3 次元センサ1 次元センサ

2 種類のセンサシートを使用したアンケ
ート
3 次元センサシート 1 次元センサシート
● 肉厚な手触り・フカフカしている
● 表面のせん断方向の力や押しによる変形
● 直感的な操作ができた
● 薄型で巻き付けやすい
● なでる動作で移動方向を決定する
● 繊細な接触を検出可能

密着動作生成実験まとめ

3 次元センサを用い，力の加わる方向の検
出を利用した動作生成の可能性を検証した

1 次元センサシートは薄く作れてロバスト
であるし，全身を作る場合薄い部分は必要

3 次元センサと組み合わせて，体の部位に
応じて触覚を使い分ける

3 次元センサによって，直感的な操作も取
り入れることが可能である

等身大ヒューマノイド以外への展
開
Robot Sofa
【制作展第 9 回作品】

埋込型柔軟触覚センサを用いた
インターフェイス
Jelly Interface
【制作展第 10 回作品】
インタフェイス
光ディスプレイ
超軟質ウレタン樹脂 シリコン

結論

柔軟外装の立体的な変形を感じる分布触覚センサ実現
− 実現のポイント：軟質フォーム一体成型＋立体配置され
た受光・発光素子
− 受光部は 7mm 立方程度だが，それ以外の成型法，耐久
性，フレキ形状に問題はないだろう⇒キューブ状以外へ
の広がり

新たな接触インタラクションの実現
− 等身大ヒューマノイドロボットで従来なかった，
直感的接触インタラクションを実現
− “Robot Sofa”⇒ 包み込む接触インタラクションの多様性
と楽しさ発見
− “Jelly Interface”⇒ 柔軟な生物的デバイスとの接触自体の
楽しさ発見

展望
受光部の三次元位置推定の可能性
のあるセンサ方式
⇒ 柔軟物シミュレーションと連携
した，ロボット姿勢による触覚
変化推定などへの応用へ