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Aplicação de Servomotores Tips and trips Alaor Mousa Saccomano - MOTION
O que se espera de um controle de movimento com servomotor? ...alta potência... ...excelente precisão...
O que se espera de um controle de movimento com servomotor? Velocidade periférica Torque controlado Velocidade sincronizad...
Quem manda na parte elétrica? CARGA MECÂNICA Velocidade  Nominal Velocidade  Máxima Circuito de  Energia Torque de  Carga ...
Quem manda na parte elétrica? J M J L  M  M  M T M T A T L T A  M
Quem manda na parte elétrica? J M J L Torque = Torque Friccção + Torque de Aceleração Atrito Viscoso Velocidade Inércia T ...
Torque Eletromagnético O TORQUE ELETROMAGNÉTICO é máximo quando os campos estão interagindo perpendicularmente N S B r B s 
Malhas de Controle Estou no local correto?????
Malhas de Controle - Comando <ul><li>Analógico (0..10V) </li></ul><ul><li>Pulso PWM </li></ul><ul><li>Redes </li></ul>Enco...
Malhas de Controle - Efeitos Rapidez na Resposta ao comando Rigidez Dinâmica Repetibilidade e Rigidez Estática
Efeitos do Controle
Comparando Encoders Sinal B Sinal A Encoder  Incremental Resolução após a Quadratura Máscara Encoder Absolute  Sinal Seria...
Por dentro de um Encoder…. Rotação do Rotor Sinal do Encoder 5V 0V Rotação do Rotor Intensidade luminosa Aceso Apagado Fot...
Por dentro de um Encoder…. Rotor Estator Foto-emissor Foto-receptor
Torque Eletromagnético Saber a posição real é fundamental para o controle de posição Pulsos não lineares Injetam ruído no ...
Curva Torque vs. Velocidade Àrea de operação contínua Área de operação intermitente Velocidade (rpm) Torque ( % ) 0 3000 5...
Bandwidth Largura de Banda é uma medida dinâmica da resposta do desempenho do sistema Por que senóide? 0,01Hz
Bandwidth -3dB (70,7%) com fase de 45° 1 rad/s (0,16Hz)
Bandwidth -3dB Defasagem, 45° Bode
Posição e Velocidade Área sob a curva de velocidade é o valor da posição
Onde se aplicam….. Montagem de Semicondutor Robôs Mesas X-Y Máquinas de Impressão Fiação Flexográficas Scaners Bobinadoras
Largamente utilizado em máquinas operatrizes e em processos com posicionamento de precisão Quanto menor o passo, maior dev...
Aplicação de Servo em processos industriais Compete em eficiência com o fuso de esferas, mas não tem a mesma rigidez dinâm...
Coroa & Pinhão Deve-se ter cuidado com a inércia e rerpetibilidade Lembrando: redutor atua com relação direta de velocidad...
Aplicação de Servo em processos industriais Muito utilizado na fabricação de semicondutores, impressão e estampagem – comp...
G5
Servomotor G5 Ganho de 25% em peso e 50% em volume Conexões garantem proteção IP67 Resistência  a vibrações de até 5G Redu...
Servomotor G5
Servomotor G5 Aumento da densidade de cobre no estator em 70% Núcleo repartido
Servomotor G5
Servomotor G5 Compactação, diminuindo as perdas no ferro em até 40%  G-Series
Servomotor G5
Servomotor G5 Encoder Serial com interpolação semelhante a um SinCos e atuação similar ao EnDat
entendendo.....
Servodrive G5 Ganho de 50% em espaço....40% menor e lado a lado se tem mais 10% de espaço no painel Tempo de acomodação  5...
Servodrive G5
Servodrive G5
Servodrive G5 – Analogica/PWM
Servodrive G5 – Mechatrolink 2
Servodrive G5 - KT
Servodrive G5 – KN - ML2
Servodrive G5
Dúvidas???? [email_address]
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Motion 2010

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Overview about Motion system with servomotors

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Motion 2010

  1. 1. Aplicação de Servomotores Tips and trips Alaor Mousa Saccomano - MOTION
  2. 2. O que se espera de um controle de movimento com servomotor? ...alta potência... ...excelente precisão...
  3. 3. O que se espera de um controle de movimento com servomotor? Velocidade periférica Torque controlado Velocidade sincronizada Posição final Posição sincronizada Posição com velocidade de sincronização permanente ...minha aplicação necessita...
  4. 4. Quem manda na parte elétrica? CARGA MECÂNICA Velocidade Nominal Velocidade Máxima Circuito de Energia Torque de Carga Ciclo de Trabalho Aceleração e Impulso Inércia Acoplamento
  5. 5. Quem manda na parte elétrica? J M J L  M  M  M T M T A T L T A  M
  6. 6. Quem manda na parte elétrica? J M J L Torque = Torque Friccção + Torque de Aceleração Atrito Viscoso Velocidade Inércia T M T L
  7. 7. Torque Eletromagnético O TORQUE ELETROMAGNÉTICO é máximo quando os campos estão interagindo perpendicularmente N S B r B s 
  8. 8. Malhas de Controle Estou no local correto?????
  9. 9. Malhas de Controle - Comando <ul><li>Analógico (0..10V) </li></ul><ul><li>Pulso PWM </li></ul><ul><li>Redes </li></ul>Encoder, resolver, SSI, etc
  10. 10. Malhas de Controle - Efeitos Rapidez na Resposta ao comando Rigidez Dinâmica Repetibilidade e Rigidez Estática
  11. 11. Efeitos do Controle
  12. 12. Comparando Encoders Sinal B Sinal A Encoder Incremental Resolução após a Quadratura Máscara Encoder Absolute Sinal Serial de XX bits: …010010011… ・ ・ ・ Sinal A Sinal B Máscara
  13. 13. Por dentro de um Encoder…. Rotação do Rotor Sinal do Encoder 5V 0V Rotação do Rotor Intensidade luminosa Aceso Apagado Fotoemissor Fotodetector Estator Rotor Fenda Conversor sinal luminoso em tensão Sinal do Encoder
  14. 14. Por dentro de um Encoder…. Rotor Estator Foto-emissor Foto-receptor
  15. 15. Torque Eletromagnético Saber a posição real é fundamental para o controle de posição Pulsos não lineares Injetam ruído no cálculo do torque N S B r B s  Ângulo Pulsos 360º
  16. 16. Curva Torque vs. Velocidade Àrea de operação contínua Área de operação intermitente Velocidade (rpm) Torque ( % ) 0 3000 5000 100 300 Torque instantâneo Máximo – limite de aceleração Torque nominal Velocidade nominal Máxima Velocidade limitado pelo Kv Queda de torque devido a enfraquecimento de campo Ponto limite nominal
  17. 17. Bandwidth Largura de Banda é uma medida dinâmica da resposta do desempenho do sistema Por que senóide? 0,01Hz
  18. 18. Bandwidth -3dB (70,7%) com fase de 45° 1 rad/s (0,16Hz)
  19. 19. Bandwidth -3dB Defasagem, 45° Bode
  20. 20. Posição e Velocidade Área sob a curva de velocidade é o valor da posição
  21. 21. Onde se aplicam….. Montagem de Semicondutor Robôs Mesas X-Y Máquinas de Impressão Fiação Flexográficas Scaners Bobinadoras
  22. 22. Largamente utilizado em máquinas operatrizes e em processos com posicionamento de precisão Quanto menor o passo, maior deve ser a velocidade e menor o torque refletido no motor As guias lineares diminuem o atrito, melhorando o desempenho Fuso de Esferas e Castanha, sob Guia Linear Aplicação de Servo em processos industriais
  23. 23. Aplicação de Servo em processos industriais Compete em eficiência com o fuso de esferas, mas não tem a mesma rigidez dinâmica. Menor relação de custo Possibilidade de backlash Esteira Sincronizada
  24. 24. Coroa & Pinhão Deve-se ter cuidado com a inércia e rerpetibilidade Lembrando: redutor atua com relação direta de velocidade e relação quadrática de inércia Aplicação de Servo em processos industriais
  25. 25. Aplicação de Servo em processos industriais Muito utilizado na fabricação de semicondutores, impressão e estampagem – compete com o motor de torque Baixa velocidade e altas inércias Mesa Posicionadora
  26. 26. G5
  27. 27. Servomotor G5 Ganho de 25% em peso e 50% em volume Conexões garantem proteção IP67 Resistência a vibrações de até 5G Redução de efeito COGGING em até 40% Risco reduzido ao Encoder Tecnologia PACK & CLAMP... ...25% mais leve e 15% menor.....
  28. 28. Servomotor G5
  29. 29. Servomotor G5 Aumento da densidade de cobre no estator em 70% Núcleo repartido
  30. 30. Servomotor G5
  31. 31. Servomotor G5 Compactação, diminuindo as perdas no ferro em até 40% G-Series
  32. 32. Servomotor G5
  33. 33. Servomotor G5 Encoder Serial com interpolação semelhante a um SinCos e atuação similar ao EnDat
  34. 34. entendendo.....
  35. 35. Servodrive G5 Ganho de 50% em espaço....40% menor e lado a lado se tem mais 10% de espaço no painel Tempo de acomodação 5 vezes mais rápido.... Resposta da malha de velocidade em 2kHz De acordo com a (Performance Level ) PL-d da ISO13849 (possibilidade de falha menor que um milhonésimo em uma hora) Safety Torque Off (STO) de acordo com a (Safety Integrety Level) SIL-2 da EN61508:2001 (safe pulse inhibit) 100 mil horas de operação em ambiente industrial Capacitores de longa vida
  36. 36. Servodrive G5
  37. 37. Servodrive G5
  38. 38. Servodrive G5 – Analogica/PWM
  39. 39. Servodrive G5 – Mechatrolink 2
  40. 40. Servodrive G5 - KT
  41. 41. Servodrive G5 – KN - ML2
  42. 42. Servodrive G5
  43. 43. Dúvidas???? [email_address]

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