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ゴールキーパーの動き今後の課題

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RoboCup Japan open 2018参加時のキーパーのプログラムの一部についてのまとめと反省

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ゴールキーパーの動き今後の課題

  1. 1. team Scramble @7oei ゴールキーパーの動き 今後の課題
  2. 2. ボールが速度を持ってる場合 ボールが速度を 持っている ボールの速度方 向線がゴールと 交わる(3-1 ボールの速度方向 線上に移動(1-2 ボールの速度方 向線がゴールと 交わらない(4-1 パス相手のシュー トを防げる位置に 移動(2-2
  3. 3. ボールが止まっている場合 ボールが 止まっている ボールに近い敵 の向きが明らか にシュート(3-1 ボールに近い敵の 方向線上に移動(3-2 ボールに近い敵 がパスもシュー トもできそう(4-1 ボールに近い敵の角速度が シュート方向(4-2-1→(3-2へ ボールに近い敵の角速度が パス方向(4-2-2→(5-2へ ボールに近い敵 の向きが明らか にパス方向(5-1 パス相手のシュートを 防げる位置に移動(5-2
  4. 4. 敵のパス相手の探索 b a c ボールの速度線 or 敵の方向線 線に近いため パス相手と予測 d ・ボールの速度線か ボールに近いマシンの方向線を定義 ・ボールの進行方向に対して後ろ側の敵を 候補から除外 ・線に最も近い敵をパス相手と判定 ・キーパーは必要に応じてボールに近いマシンから パス相手に警戒対象を切り替える ・高速なパスシュートにも対応できる
  5. 5. 相手がボールをこぼした場合のシュート角予測 ゴール ボールをこぼす p1 p2 ・相手チームの機械的特徴から ボールを所持するマシンが ボールとなす角に対し キック可能な角度範囲を定義 ・次にキック可能角度のボールをとらえる タイミングの敵マシンの角度を計算(p2) ・p1ではなくp2を警戒 ・大きい角速度を持つシューターに対して キーパーの無駄な追従を避ける事ができる
  6. 6. シュートが打たれたときの対処 ゴール シュートコースに垂直にキーパーの移動軸を固定
  7. 7. 今回起きた問題、今後起きる問題 • ALINCOS戦において低速シュートを警戒できなかった 原因:ボールが動いていると判断する閾値2.5m/sにシュート速度が到達していない状態であったため 予期せず分岐(3-2に入り戦況に関係ないマシンを警戒し続けた 対処:閾値調整 • RoboDragonsのパス軌道上に2台パス相手候補マシンがいるときが ある 対処:パス軌道上にいること以外に評価の項目を作る

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