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ゴールキーパーの動き今後の課題

RoboCup Japan open 2018参加時のキーパーのプログラムの一部についてのまとめと反省

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@7oei
ゴールキーパーの動き
今後の課題
ボールが速度を持ってる場合
ボールが速度を
持っている
ボールの速度方
向線がゴールと
交わる(3-1
ボールの速度方向
線上に移動(1-2
ボールの速度方
向線がゴールと
交わらない(4-1
パス相手のシュー
トを防げる位置に
移動(2-2
ボールが止まっている場合
ボールが
止まっている
ボールに近い敵
の向きが明らか
にシュート(3-1
ボールに近い敵の
方向線上に移動(3-2
ボールに近い敵
がパスもシュー
トもできそう(4-1
ボールに近い敵の角速度が
シュート方向(4-2-1→(3-2へ
ボールに近い敵の角速度が
パス方向(4-2-2→(5-2へ
ボールに近い敵
の向きが明らか
にパス方向(5-1
パス相手のシュートを
防げる位置に移動(5-2
敵のパス相手の探索
b
a
c
ボールの速度線
or
敵の方向線
線に近いため
パス相手と予測
d ・ボールの速度線か
ボールに近いマシンの方向線を定義
・ボールの進行方向に対して後ろ側の敵を
候補から除外
・線に最も近い敵をパス相手と判定
・キーパーは必要に応じてボールに近いマシンから
パス相手に警戒対象を切り替える
・高速なパスシュートにも対応できる
相手がボールをこぼした場合のシュート角予測
ゴール
ボールをこぼす
p1
p2
・相手チームの機械的特徴から
ボールを所持するマシンが
ボールとなす角に対し
キック可能な角度範囲を定義
・次にキック可能角度のボールをとらえる
タイミングの敵マシンの角度を計算(p2)
・p1ではなくp2を警戒
・大きい角速度を持つシューターに対して
キーパーの無駄な追従を避ける事ができる
シュートが打たれたときの対処
ゴール
シュートコースに垂直にキーパーの移動軸を固定

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