La competicion y los microbots

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La competicion y los microbots

  1. 1. La competición y los Microbots Alvaro Sobrino Vega Ingeniero en Electrónica Daniel Rodríguez Hernández Ingeniero en Electrónica
  2. 2. 1.- Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  3. 3. Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  4. 4. 2.- Velocistas - Normativa Objetivo: Carrera de persecución entre dos robots en una pista cerrada. Comienzo en puntos opuestos avanzando en el mismo sentido en una pista simetrica. El robot ganador será el que alcance su contrincante. El objetivo, por tanto, es conseguir la mayor velocidad sin salirse del recorrido.
  5. 5. 2.- Velocistas - Normativa Tipos de robots: Dimensiones máximas de 20 cm de ancho y 30 cm de largo. Los robots deben ser autónomos. El robot se pondrá en marcha pulsando un interruptor.
  6. 6. 2.- Velocistas - Normativa Características de la pista: La pista esta formada por una sola calle de 15 cm de anchura, delimitada por dos lineas negras de 2 cm de ancho sobre una superficie blanca. Los robots podrán seguir cualquiera de las dos lineas negras o navegar entre ellas. La pista esta limitada por dos lineas rojas a una distancia mínima de 15 cm, si el robot toca cualquiera de estos límites será descalificado de la carrera. El radio de curvatura será superior a 40 cm.
  7. 7. 2.- Velocistas - Normativa Ejemplo de pista:
  8. 8. 2.- Velocistas - Normativa Desarrollo de la prueba: Ronda de clasificación. ○ Se cuenta el tiempo en dar un numero determinado de vueltas individualmente. ○ Cada robot dispone de dos intentos. ○ Pasan a la siguiente ronda los 8 mejores. Rondas eliminatorias. ○ Se compite por parejas. ○ Se realizan al mejor de 3 mangas. ○ El ganador de cada manga será el que alcance al contrincante. ○ Si es 3 minutos ninguno a alcanzado al otro, el juez decide el ganador teniendo en cuenta la distancia entre los robots
  9. 9. 2.- Velocistas - Robot Componentes básicos: Microcontrolador ○ Sencillo, solo se necesitan 7 patillas libres de uso general. Por ejemplo PIC16f88. 2 Motores DC ○ No es necesaria mucha potencia, y si es importante la velocidad. Driver de Motor ○ Preferiblemente para controlar la velocidad por PWM. 3 sensores CNY-70 ○ Detectan el blanco y negro. Alimentación ○ La placa de control típicamente funcionará a 5v para ello pondremos un regulador de tensión. ○ La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
  10. 10. 2.- Velocistas - Robot
  11. 11. Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  12. 12. 3.- Rastreadores - Normativa Descripción: Prueba de habilidad de robots. El robot recorrerá un camino sinuoso, previamente establecido, en el menor tiempo posible. Aspectos importantes: Capacidad de detección y seguimiento del camino Rapidez de ejecución de las maniobras.
  13. 13. 3.- Rastreadores - Normativa Tipos de robots: Dimensiones máximas de 20 cm de ancho y 30 cm de largo. No hay limitación de peso ni altura. Los robots deben ser autónomos. El robot se pondrá en marcha pulsando un interruptor.
  14. 14. 3.- Rastreadores - Normativa Características de la pista: La pista consiste en una linea negra sobre una superficie clara, de 2 cm de grosor. El circuito tendrá un punto de salida y otro de meta. En el camino podrá haber bifurcaciones y curvas de cualquier diámetro. Forma de tomar las bifurcaciones: Entre 10 y 15 cm antes de una bifurcación existe una linea negra de 2 cm de ancho y 5 cm de largo separada entre 1 y 2 cm de la trayectoria. Dicha linea esta colocada en el lado del camino a seguir.
  15. 15. 3.- Rastreadores - Normativa Detalle de pista:
  16. 16. 3.- Rastreadores - Normativa Sistema de puntuación: Dos criterios: Menor tiempo y menor número de errores cometidos. La pista se divide en 4 tramos. Por cada tramo superado sin errores se consiguen 25 puntos. Si se supera el tiempo máximo definido sin terminar el recorrido, el robot obtendrá los puntos conseguidos en ese tiempo. Penalizaciones: ○ Cada error al elegir una bifurcación: 10 ptos ○ Cada salida de la trayectoria, si vuelve en menos de 10 seg: 15 ptos. ○ Si se sale del recorrido y no vuelve se dan los ptos obtenidos hasta el momento.
  17. 17. 3.- Rastreadores - Normativa Ejemplo de pista:
  18. 18. 3.- Rastreadores - Robot Componentes básicos: Microcontrolador ○ Sencillo, solo se necesitan 9 patillas libres de uso general. Por ejemplo PIC16f88. 2 Motores: ○ Motores DC ○ Servomotores Driver de Motor ○ Preferiblemente para controlar la velocidad por PWM del motor DC. 5 sensores CNY-70 ○ Detectan el blanco y negro. Alimentación ○ La placa de control típicamente funcionará a 5v para ello pondremos un regulador de tensión. ○ La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
  19. 19. 3.- Rastreadores - Robot Fotos y videos
  20. 20. Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  21. 21. 4.- Sumo- Normativa Descripción: Juego de lucha entre dos microbots Gana el robot que mas puntos Yuhkoh consiga Aspectos importantes: Capacidad de detección del contrario. Agarre al tatami y fuerza de empuje.
  22. 22. 4.- Sumo - Normativa Tipos de robots: Dimensiones máximas de 20 cm de ancho y 20 cm de largo. No hay limitación de altura. Peso máximo de 3 Kg. El robot no se puede separar en diferentes piezas Se permiten desplegar estructuras siempre que al final del combate pueda recogerlas, quedandose en el tamaño de 20 x 20 cm. Debe de ser autónomo, no permitiendose comunicación por radiocontrol Deben empezar a moverse pasados 5s desde su activación.
  23. 23. 4.- Sumo - Normativa Área de combate: Ring circular de color negro de 175 cm de diametro. El borde exterior del ring está señalado por una linea blanca de 5 cm de ancho.
  24. 24. 4.- Sumo - Normativa Definición y puntuación de los combates: Los combates consisten en 3 asaltos de 3 minutos cada uno. Los robots se sitúan girados 90º entre si y orientados a la derecha o izquierda o enfrentados según indique el juez. El robot gana un asalto cuando: • El robot contrario toca el espacio fuera del ring. • El contrario comete dos violaciones durante el combate (activar el robot antes de tiempo, caida de piezas...).
  25. 25. 4.- Sumo - Robot Componentes básicos: Microcontrolador ○ Se necesita un microcontrolador con bastantes patillas para controlar la gran cantidad de sensores y actuadores necesarios. Motores: ○ Motores DC de gran potencia y velocidad Driver de Motor ○ Para controlar la velocidad por PWM del motor DC. Sensores CNY-70 ○ Detectan el blanco y negro. Alimentación ○ La placa de control típicamente funcionará a 5v para ello pondremos un regulador de tensión. ○ La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
  26. 26. 4.- Sumo - Robot Componentes básicos: Ruedas ○ De gran adherencia Sensores de infrarrojos ○ Se usan para detectar la posición del contrario. ○ Ej. SHARP GP2D12 La alimentación de los motores dependerá del tipo elegido.
  27. 27. 4.- Sumo - Robot Fotos y videos
  28. 28. Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  29. 29. 5.- Minisumo- Normativa Diferencias respecto al Sumo Tamaño máximo del microbot de 10 x 10 cm Peso máximo 500g Ring de 75 cm de diametro.
  30. 30. 5.- Minisumo- Normativa El tatami:
  31. 31. 5.- Minisumo- Normativa Fotos y videos:
  32. 32. 1.- Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  33. 33. 6.- Otros Laberinto: Prueba de robotica que consiste en desarrollar un robot capaz de resolver un laberinto en el menor tiempo posible. Para ello debe ser capaz de detectar y esquivar las paredes del laberinto para salir de él por sus propios medios, es decir, mediante el algoritmo y los sensores que tenga instalados.
  34. 34. 6.- Otros Humanoides: El objetivo es mostrar las habilidades de un robot humanoide normalmente realizando dos pruebas: • Movilidad: Carreras que consisten en ir y volver en un campo. • Sumo: Lucha de dos humanoides en un tatami.
  35. 35. 6.- Otros Futbol: Existen muchas modalidades y campeonatos. Pueden ser robots Humanoides o no humanoides (especializados en jugar en equipo)
  36. 36. 7.- Competiciones robóticas 12 de marzo: Campeonato de Euskadi.Deusto. 24 y 25 de marzo: MADRIDBOT 2009. Madrid 28 y 29 de marzo: COSMOBOT. Madrid 15 y 16 de abril: Robolid. Valladolid 27 – 30 de abril: Alcabot-Hispabot en Alcalá de Henares, Madrid. 9 y 10 de mayo: JET en Terrassa 2 - 4 de septiembre: CEABOT en Valladolid
  37. 37. Indice Pruebas Velocistas Rastreadores Sumo Minisumo Otros Concursos en España Construcción de un microbot
  38. 38. 8.- Construcción de un microbot Partes esenciales: Sensores. Motores y drivers. Ruedas. Alimentación. Electrónica. Carcasa y montaje.
  39. 39. 8.- Construcción de un microbot • FASE I: Selección de componentes: – Sensores: • De detección de lineas: CNY70. Económicos y sencillos. • Detección del oponente. – Ultrasonidos: Mas sensibilidad pero mayor coste. – Infrarrojos: GP2D12. Mas económico, alcance hasta un 1m. Muy utilizados en microbots. – Motores: • Servomotores. Muy lentos, potentes. • Motores DC: Mucha variedad.
  40. 40. 8.- Construcción de un microbot – Drivers del motor. • Relés: Soportan una gran corriente pero no admiten control PWM. • LM298: Admite control por PWM, y 2A de corriente continua. Muy utilizados. – Ruedas. Muy importante la adherencia a la pista. El tamaño dependerá de nuestro diseño. – Alimentación. • Pilas: Baratas y poca duración. • LiPo: Mucha corriente, caras y peligrosas. – Carcasa. Diseño importante en la categoría sumo. Necesitaremos que sea dura y que puedan colocarse todos los componentes dentro.
  41. 41. 8.- Construcción de un microbot • Fase II: Diseño de la electrónica. – Microcontrolador. Necesitará las suficientes patillas y características para controlar todos los dispositivos. – Diseño y construcción de la placa.
  42. 42. 8.- Construcción de un microbot • Fase III: Montaje. – Montaje de los componentes en la carcasa. – Cableado de los motores y sensores. – Pruebas de funcionamiento • Fase IV: PROGRAMACIÓN. – Movimientos básicos. – Pruebas reales y mejoras.
  43. 43. 8.- Construcción de un microbot • Errores típicos: – No poner LED's indicativos de funcionamiento. – Cortocircuitar al cablear o usar cables que soportan menos corriente de la que tenemos.
  44. 44. 8.- Construcción de un microbot • Errores típicos: – Conectar condensadores electroliticos al revés (explotan). – Elegir motores de mala calidad. (Los ejes se pueden partir en medio de la competición) – Elegir unas ruedas que no agarran (No empujas a nadie o tu robot hace trompos) – Diseñar una carcasa en la que no caben los componentes (¿donde meto yo esto?) – Terminar el robot el día del concurso!!!!
  45. 45. 8.- Construcción de un microbot
  46. 46. GRACIAS POR VUESTRA ATENCIÓN Apuntaros a AMUVA

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