Morfologia del robot actu y sens

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Morfologia del robot actu y sens

  1. 1. Prof. José Rolando Serracín P. Facultad de Ing. Eléctricag Centro Regional de Chiriquí 1 Facultad de Ingeniería Eléctrica
  2. 2. 1 Introducción1. Introducción 2. Morfología del robot 3 Herramientas matemáticas para la localización espacial3. Herramientas matemáticas para la localización espacial 4. Cinemática del robot 5. Dinámica del robot5. Dinámica del robot 6. Control cinemático 7. Control dinámico7. Control dinámico 8. Programación de robots 9. Criterios de implantación de un robotp 10. Aplicaciones de los robots 2 Facultad de Ingeniería Eléctrica
  3. 3. 1 Estructura mecánica1. Estructura mecánica 2. Transmisiones y reductores 3 Actuadores3. Actuadores 4. Sensores internos 5 El i l5. Elementos terminales Facultad de Ingeniería Eléctrica 3
  4. 4. Facultad de Ingeniería Eléctrica 4
  5. 5. •Robot = elementos o eslabones unidos por•Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones •Similitud anatómica con el brazo humano•Similitud anatómica con el brazo humano •Tipos de movimiento en articulaciones: •Desplazamiento•Desplazamiento •Giro •Combinación•Combinación •Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizarmovimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior Facultad de Ingeniería Eléctrica 5
  6. 6. Tipos de articulaciones:Tipos de articulaciones: Configuraciones: Robot Robot Cilíndrico Robot Robot SCARA Robot Antropomórfico Cartesiano esférico Facultad de Ingeniería Eléctrica 6
  7. 7. •Grados de libertad•Grados de libertad •Muñeca del Robot Espacio de trabajo•Espacio de trabajo Facultad de Ingeniería Eléctrica 7
  8. 8. Robots Redundantes:Robots Redundantes: Facultad de Ingeniería Eléctrica 8
  9. 9. •Justificación – Reducción del momento de inercia (acercamiento de los actuadores a la base) C ió li l i l i– Conversión lineal- circular y viceversa •Características necesarias•Características necesarias – Tamaño y peso reducido – Mínimos juegos u holgurasMínimos juegos u holguras – Gran rendimiento – No debe afectar al movimiento – Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado Facultad de Ingeniería Eléctrica 9
  10. 10. Facultad de Ingeniería Eléctrica 10
  11. 11. •Misión: Adaptar par elocidad de la salida del act ador aAdaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot •Específicos para robots (altas prestaciones) •Características: – Bajo peso, tamaño y rozamientoj p , y – Capacidad de reducción elevada en un solo paso – Mínimo momento de inercia Mí i j B k l h– Mínimo juego o Backslash – Alta rigidez torsional Facultad de Ingeniería Eléctrica 11
  12. 12. Facultad de Ingeniería Eléctrica 12
  13. 13. Facultad de Ingeniería Eléctrica 13
  14. 14. Facultad de Ingeniería Eléctrica 14
  15. 15. Robots de accionamiento eléctrico sin reductoresRobots de accionamiento eléctrico sin reductores Ventajas: – Posicionamiento rápido y precisoPosicionamiento rápido y preciso – Mayor controlabilidad (aunque más compleja) – Simplificación del sistema mecánicoSimplificación del sistema mecánico Desventajas: – Necesidad de motores especiales (par elevado a bajasNecesidad de motores especiales (par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez) – Reducción de la resolución del codificador de posiciónReducción de la resolución del codificador de posición Típicos en robots SCARA Facultad de Ingeniería Eléctrica 15
  16. 16. Tipos empleados en robótica: Neumáticos (cilindros y motores)•Neumáticos (cilindros y motores) •Hidráulicos (cilindros y motores) •Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso) Características: •Potencia•Potencia •Controlabilidad •Peso y volumen P i ió•Precisión •Velocidad •MantenimientoMantenimiento •Coste Facultad de Ingeniería Eléctrica 16
  17. 17. Facultad de Ingeniería Eléctrica 17
  18. 18. Facultad de Ingeniería Eléctrica 18
  19. 19. Facultad de Ingeniería Eléctrica 19
  20. 20. Facultad de Ingeniería Eléctrica 20
  21. 21. Facultad de Ingeniería Eléctrica 21
  22. 22. Facultad de Ingeniería Eléctrica 22
  23. 23. Facultad de Ingeniería Eléctrica 23
  24. 24. Facultad de Ingeniería Eléctrica 24
  25. 25. Facultad de Ingeniería Eléctrica 25

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