MIMOSA - Análise de Sistemas de Ancoragem

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Apresentação do software MIMOSA para análise de ancoragem no domínio da frequência.

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MIMOSA - Análise de Sistemas de Ancoragem

  1. 1. MIMOSA – Análise de Sistemas de AncoragemBruna NabucoEngenheira NavalEngineer, DNV Advisory Offshore and ShipsJoão Henrique Volpini MattosEngenheiro NavalRegional Sales Manager (Maritime & Offshore Solutions South America), DNV Software Agosto de 2012
  2. 2. Desenvolvido e mantido pela Marintek. MIMOSA (1) Comercializado pela DNV.Análise dos movimentos de embarcações ancoradas edas tensões na amarração no domínio da frequência.  Integrado à família Sesam para importação das funções de transferência e coeficientes de arrasto  Mimosa engloba : - Análise de sistemas de ancoragem estáticos e dinâmicos. Forças ambientais estáticas e dinâmicas devido a ondas, vento e correnteza. - Movimentos induzidos pelas ondas. - Movimentos de deriva lenta. - Posicionamento dinâmico com impelidores. - Movimentos transientes após ruptura da linha ou falha no sistema DP. - Análise de estabilidade de embarcações com turrets. - Estatísticas não-Gaussianas. - Simulações de longo prazo.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 2
  3. 3. MIMOSA (2)  Outros recursos do MIMOSA : - Amortecimento em baixa frequência do arrasto em ondas da embarcação - Amortecimento em baixa frequência das linhas de ancoragem - Excitação e amortecimento viscoso - Asistência automática dos impelidores - Elongamento elástico não linear - Ajuste do calado, banda e trim - Otimização das tensões nas linhas - Cálculo da folga do convés a água ou entre linhas© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 3
  4. 4. MIMOSA (3)  Escopo : - Excelente nas fase conceitual de projeto, estudos iniciais ou análises paramétricas. - Para análises não lineares mais complexas no domínio do tempo, utilize o DeepC + Simo + Riflex.  Uma ferramenta reconhecida - Satisfaz os requisitos do NMD e API. - Utilizada para verificação de resultados de outros programas.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 4
  5. 5. Histórico  1975 : ANKAN  1995 : Posicionamento dinâmico simplificado - FORTRAN  1997 : Elastcidade não linear nas linhas de - Processamento em lote ancoragem - Sperry Univac 1100 - Análise estática e quase-estática de sistema de  2001 : Observância parcial das normas API ancoragem com linhas simples  2003 : Espectro Ochi-Hubble, espalhamento deo  1982 : MIMOSA onda aperfeiçoado - Movimento transiente  2006 : - Microcomputador de mesa HP-85 - BASIC - Resposta de baixa frequência com 6 graus de - Interativo liberdade - Dinâmica dos cabos aperfeiçoada  1985 : - Amortecimento de deriva das ondas - Movimento e tensões na frequência de onda - Estática da linha por elementos finitos - Dinâmica simplificada do cabo - Forças de correnteza nas linhas - Vários computadores e SO’s  2007 : - Forças e respostas ambientais estáticas - FORTRAN - Importação de dados do Wamit - Espectro da onda numérico  1993 : Cargas e respostas de baixa frequência.  2010:  1994 : Acordo de comercialização e suporte entre - Estimativa extendida de extremos DNV e MARINTEK. - Guincho aperfeiçoado - Folgas - Amortecimento e excitação de baixa frequência© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 5
  6. 6. A Interface do MIMOSA Janela de texto interativa  Arquivos de macro MODIFY SYSTEM SYSTEM ENVIRONMENTAL CO MODIFY SYSTEM Wind MODIFY ENVIRONMENT 25 Wind speed ( m/s ) 190 Wind direction ( deg ) Current MODIFY ENVIRONMENT .5 Current speed ( m/s ) 200 Current direction ( deg ) / Number of current layers, NLCUR: Wave MODIFY ENVIRONMENT jo Wave spectrum (PM-1, PM-2, or JO) When an asterisk is encountered, the user is prompted for input: * Sign. height ( m ) * Peak period ( s ) / Beta / Gamma / Sigma A / Sigma B * Wave direction ( deg ) / Short-crested representation Return MODIFY ENVIRONMENT y Print environmental data to file ? (N) Return MODIFY SYSTEM @ CLOSE© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 6
  7. 7. Visão Geral de MIMOSA  Dados da embarcação  Modelagem das linhas de ancoragem  Cargas e forças ambientais  Análise estática  Análise dinâmica© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 7
  8. 8. Dados da Embarcação  Massa e massa adicional. {x1, x2.... x6} = {x, y, z, ϕ, θ, ψ }  Coeficientes de amortecimento (linear e quadrático).  Coeficientes de força da correnteza.  Coeficientes de força do vento.  Coeficientes de deriva de onda.  Coeficientes de amortecimento de deriva de onda.  Funções de transferência do movimento da embarcação.  Rigidez hidrostática (para 6 graus de liberdade). Dados hidrodinâmicos podem ser importados do WADAM ou WAMIT.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 8
  9. 9. Dados do Sistema de Ancoragem (1) 0 8 1 Segment 4 (chain) 2 -50 7 -100 -150 Segment 3 (steel wire rope) -200 -250 6 3 5 4 -300 Segment 2 (chain) Plataforma ancorada -350 Anchor Segment 1 (steel wire rope) -400 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 Composição das linhas de ancoragem© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 9
  10. 10. Dados de Posição  Posição inicial da embarcação (x, y, z, ψ).  Dados da linha : - Coordenadas da extremidade superior (fairlead). - Pré-tensão. - Direção horizontal. - Coordenadas ou distância da âncora. - Referência aos dados das características da linha. LINE CHARACTERISTICS DATA lichar 2 linpty npocha npv 3 40 2 nseg ibotco icurli 4 1 1 anbot tpx3 x3ganc tmax fric .00000E+00 12.5 250.00 8000.0 1.0000 iseg ieltyp nel ibuoy sleng nea brkstr 1 0 30 0 1200.0 1 6000. 2 0 5 0 100.0 1 15000. 3 0 10 1 200.0 1 6000. 4 0 10 1 400.0 1 6000. iseg dia emod emfact uwiw watfac cdn cdl 1 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1 2 .1920 .4500E+08 2.0000 4.020 .8700 1.5000 .5 3 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1 4 .0920 .5600E+08 2.0000 1.613 .8700 1.5000 .1© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 10
  11. 11. Dados da Linha  Dados das características da linha : - Pontos característicos das curvas da linha. - Método de cálculo (CAT, FEM). - Número de segmentos. - Comprimento dos segmentos. - Número de níveis verticais. - Contato com leito marítimo ou não. - Força de correnteza ou não. - Dados dos segmentos. As curvas são armazenadas no programa como tabelas de até 40 posições.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 11
  12. 12. Dados do Segmento  Dados do segmento :  Dados da bóia : - Diâmetro. - Profundidade/força - Peso linear. característica. - Razão de peso no ar/água. - Coeficientes de arrasto. - Propriedades de elasticidade. - Massa e massa adicional. - Tração de ruptura. - Coeficientes de arrasto. - Coeficientes de fricção com o leito marítimo. - Divisão em elementos. iseg dia emod emfact uwiw watfac cdn cdl 1 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1 - Referência à bóias. 2 .1920 .4500E+08 2.0000 4.020 .8700 1.5000 .5 3 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1 4 .0920 .5600E+08 2.0000 1.613 .8700 1.5000 .1 BUOY DATA ibuoy nfz ibdtyp 1 4 1 zbuoy fbuoy -1. 0. 0. 0. 2. -1000. 3. -1000. cdh cdv bmass cmh cmv 20.0 15.0 10. .5 .5© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 12
  13. 13. Elongação Elástica Não Linear da Linha Cabo de fibra sintética  Na análise estática ou de baixa frequência é utilizada a curva tensão-deformação.  Na análise na frequência de ondas podemos utilizar a tangente E no ponto médio do movimento, ou uma tangente E especificada.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 13
  14. 14. Carregamento Ambiental  Ondas : - Espectro de ondas de vários tipos ou numéricamente definido. - Swell. - Espalhamento.  Vento : - Velocidade constante mais rajadas. - Rajadas de acordo com vários espectros.  Correnteza : - Vetor de velocidade horizontal constante no tempo. - Perfil dependente da profundidade. - As direções podem variar.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 14
  15. 15. Espectros de Onda Pierson-Moskowitz Jonswap Pico duplo Swell As duas partes do espectro podem ter direções de propagação diferentes p 2 1.8 1.6 Spectral density (m /(rad/s) 1.4 2 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 E ainda : Ochi-Hubble  Espectro numérico 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 Frequency (rad/s)  Espalhamento© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 15
  16. 16. Espectro Numérico de Onda fr / dir 190.0 205.0 220.0 235.0 250.0 265.0 280.0 295.0 310.0 325.0 340.0 355.0 10.0 25.0 40.0 0.0420 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0003 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0462 0.0000 0.0000 0.0000 0.0005 0.0005 0.0010 0.0196 0.0238 0.0050 0.0003 0.0000 0.0000 0.0003 0.0000 0.0000 0.0508 0.0000 0.0000 0.0003 0.0016 0.0026 0.0330 0.2066 0.1131 0.0225 0.0045 0.0029 0.0063 0.0081 0.0021 0.0003 0.0559 0.0000 0.0000 0.0005 0.0034 0.0157 0.3364 0.9270 0.2814 0.0484 0.0348 0.0406 0.0804 0.0615 0.0097 0.0010 0.0615 0.0003 0.0005 0.0021 0.0105 0.1652 2.0800 4.0644 0.6679 0.0997 0.2340 0.4752 0.7469 0.2427 0.0188 0.0010 0.0676 0.0086 0.0089 0.0128 0.0419 0.3757 2.8122 5.8010 0.7432 0.1029 0.5956 3.0096 3.1539 0.4760 0.0157 0.0003 0.0744 0.0901 0.0741 0.0453 0.1382 0.6333 3.1133 5.8934 0.8739 0.0984 0.6783 4.8744 5.4967 0.6956 0.0243 0.0003 0.0818 0.7817 0.6864 0.2571 0.7150 2.4298 5.1014 6.0489 1.0100 0.1267 0.9380 4.8679 4.3969 0.4760 0.0259 0.0003 0.0900 1.7436 2.7992 1.8347 2.7188 3.8118 4.9059 4.3676 0.7487 0.1419 0.5846 2.1135 1.5014 0.2238 0.0183 0.0003 0.0990 1.4221 3.7710 4.2830 4.5297 4.3626 4.2563 2.6007 0.4359 0.1086 0.2783 0.9061 0.6584 0.1372 0.0089 0.0003 0.1089 1.1700 4.0108 4.5514 4.0799 3.8299 3.5573 1.4370 0.2888 0.0893 0.1584 0.3697 0.2867 0.1037 0.0058 0.0003 0.1198 0.9011 1.9530 1.9020 1.9247 2.1753 2.1695 0.9865 0.2877 0.0861 0.0995 0.1576 0.1534 0.0814 0.0058 0.0000 0.1318 0.5982 1.0496 1.3258 1.3048 1.2197 1.0841 0.7364 0.3019 0.0827 0.0552 0.0631 0.0757 0.0531 0.0065 0.0000 0.1450 0.4105 0.6283 0.7969 0.7933 0.7673 0.7158 0.5904 0.3066 0.0853 0.0319 0.0230 0.0296 0.0270 0.0060 0.0000 0.1595 0.3636 0.4849 0.5220 0.5304 0.6231 0.6341 0.5118 0.3016 0.0898 0.0199 0.0076 0.0089 0.0102 0.0037 0.0000 0.1754 0.2537 0.3338 0.3558 0.3647 0.4301 0.4500 0.4045 0.2924 0.0974 0.0147 0.0026 0.0021 0.0029 0.0013 0.0000 0.1930 0.1757 0.2160 0.2286 0.2419 0.2851 0.3173 0.3084 0.2422 0.1021 0.0128 0.0013 0.0003 0.0005 0.0003 0.0000 0.2123 0.1160 0.1296 0.1312 0.1456 0.1767 0.2087 0.2045 0.1621 0.0924 0.0126 0.0010 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.2335 0.0715 0.0775 0.0809 0.0932 0.1100 0.1301 0.1361 0.1136 0.0728 0.0128 0.0008 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.2569 0.0424 0.0466 0.0508 0.0597 0.0689 0.0793 0.0880 0.0775 0.0524 0.0144 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.2826 0.0257 0.0288 0.0322 0.0387 0.0456 0.0511 0.0565 0.0524 0.0374 0.0147 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.3108 0.0147 0.0175 0.0207 0.0254 0.0293 0.0319 0.0353 0.0348 0.0259 0.0123 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.3419 0.0092 0.0110 0.0128 0.0157 0.0183 0.0196 0.0220 0.0217 0.0160 0.0076 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.3761 0.0058 0.0068 0.0079 0.0097 0.0113 0.0123 0.0136 0.0134 0.0099 0.0047 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.4137 0.0034 0.0042 0.0050 0.0060 0.0071 0.0076 0.0084 0.0084 0.0063 0.0029 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 16
  17. 17.  Função 𝑐𝑐𝑐 𝑛 ( 𝛽) Efeito de Espalhamento da Onda Disponível para movimentos na frequência da onda e no cálculo do arrasto médio e nas cargas e respostas de baixa frequência.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 17
  18. 18. Espectros de Vento Wind spectra (U=20 m/s) 400 Davenport 350 Harris API Spectral density [(m/s) 2/Hz] 300 ISO 250 200 150 100 50 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 Frequency [Hz]© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 18
  19. 19. Forças de Correnteza  Forças de correnteza nas linhas são levadas em consideração : - Força 3D. - Deflexão 2D ou 3D. - Efeito da força na embarcação. - Contribue para o amortecimento de baixa frequência.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 19
  20. 20. Respostas Calculadas Devido às Cargas Ambientais  Posição estática - X, Y, (Z, banda, trim), aproamento  Períodos naturais.  Movimentos de baixa frequência (LF) vento - Avanço, deriva, (afundamento, balanço, caturro), guinada ondas - Desvios padrões, valores extremos, períodos médios correnteza  Movimento na frequência da onda (WF) - Avanço, deriva, (afundamento, balanço, caturro), guinada - Desvios padrões, valores extremos, períodos médios  Movimento WF+LF - Avanço, deriva, (afundamento, balanço, caturro), guinada - Valores extremos© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 20
  21. 21. Análise Estática  Posição de equilíbrio e aproamento.  Movimento transiente.  Forças de restauração.  Cálculo da folga entre as linhas.  Cálculo de distância entre a água e convés. FPSO com spread mooring  Deslocamento da posição.  Tensão nas linhas.  Otimização da distribuição de tensões (com a utilização dos guinchos de ancoragem).© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 21
  22. 22. Metodologia para Análise Estática Método CAT - Equações diferenciais da catenária. - Solução rápida. - Permite modelagem da fricção com o solo. - A linha está toda em um mesmo plano vertical. Método FEM - Cada elemento finito é tratado como catenária. - Permite vários contatos com o solo. - Efeitos de correnteza incluidos. - Linha 3D fora do plano. - Bóias sem limitação.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 22
  23. 23. Posição de Equilíbrio Fmo : força nas linhas Fth : força nos impelidores Fcu : força da correnteza Fwi : força do vento Fwa : força de arrasto de onda Ffi : força fixa© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 23
  24. 24. Ajuste do Calado, Banda e Trim  A força vertical da ancoragem irá causar um reassentamento da embarcação, com mudanças no calado, trim e banda.  Possibilidades : 1. Aceite as mudanças. 2. Permita que o usuário aplique força e momento para corrigir a situação. 3. Permita que o MIMOSA faça a correção Força e automaticamente : momento I. Aplicando força e momento corretivos II. Alterando a massa da embarcação e posição do centro de gravidade (lastro)© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 24
  25. 25. Movimento Transiente  Calcula se a embarcação irá se chocar com outros objetos vizinhos durante o transiente. Histórico da tensão na linha Movimento transiente após durante o movimento transiente ruptura da linha© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 25
  26. 26. Cálculo de Folga Entre as Linhas Folga© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 26
  27. 27. Cálculo da Distância até a Água  O cálculo do “air-gap” inclue o movimento de baixa frequência em adição ao movimento na frequência de ondas, com 6 graus de liberdade.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 27
  28. 28. Otimização da Distribuição de Tensões (1) Dois métodos disponíveis :  Programação linear modificada : - Minimiza a tensão máxima em qualquer das linhas do sistema. - Alguma tolerância para o movimento da embarcação. - Todas as linhas tem a mesma importância. - Princípio rígido.  Mínimos quadrados : - Minimiza a média quadrática das tensões. - Cada linha pode ter uma importância (peso) diferente. - Impelidores podem ser adicionados. - Somente tensões estáticas.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 28
  29. 29. Otimização da Distribuição de Tensões (2)  Utilização de guinchos : Para ajustar o comprimento das linhas de ancoragem.  Cálculo exato somente se o cabo for : (i) homogêneo (segmento simples). (ii) o leito marítimo é horizontal e não tem fricção. (iii) A parte do cabo próxima da âncora repousa sobre o leito marítimo, nenhuma força de içamento atua sobre a âncora. Não otimizado Otimizado© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 29
  30. 30. Análise Dinâmica (1) Tensão na frequência de ondas WF - Quase-estático (dependente apenas da posição do fairlead). - Dinâmico, com eficiente modelo analítico simplificado “SAM”. - Dinâmico, usando modelo de elementos finitos. - Dinâmico, usando funções de transferência RAO de movimento-tensão. Tensão em baixa frequência LF - Quase-estático.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 30
  31. 31. Análise Dinâmica (2)  Quase-Estático - A inércia da linha e forças de amortecimento atuantes na linha não são levadas em consideração. - A geometria da linha e a distribuição de tensões ao longo da mesma são funções apenas da posição de sua extremidade superior.  Dinâmico - A tensão na linha de ancoragem depende também da velocidade e aceleração na parte superior da linha.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 31
  32. 32. Análise Dinâmica (3)  Dinâmica da linha – modelo analítico simplificado “SAM” - Grau de liberdade simples (somente a direção mais importante é considerada). - Função de transferência de 2ª ordem. Movimento Configuração quase-estática Força de arrasto Configuração inicial Configuração dinâmica© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 32
  33. 33. Análise Dinâmica (4)  Dinâmica da linha por modelo “FEM” - Bóias incluídas. - Tensão dinâmica. - Forma dinâmica. - Forças de onda e correnteza na linha incluídas. - Maior precisão em águas profundas. Vários graus de liberdade n elementos  3 n graus© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 33
  34. 34. Metodologia Para Resposta WF  Cálculo no domínio da frequência usando as funções de transferência para a embarcação e o espectro de ondas. 2 - 6 graus de liberdade S WF (ω ) xi = H iWF (ω ) Sζ (ω ) WF  Tensões nas linhas : - Quase-estático ou Configuration of line with a buoyant segment - Dinâmico utilizando um modelo analítico 100 simplificado - SAM - para a dinâmica dos cabos (bóias não permitidas) 0 - Dinâmico utilizando método dos elementos -100 finitos - FEM - (bóias permitidas) (m) -200 - Dinâmico utilizando RAO de ensaios ou outros programas (RIFLEX) -300  Cálculo de valores extremos : -400 - É assumida uma resposta gaussiana -500 0 100 200 300 400 500 600 700 800 - Máximo pela distribuição de Rayleigh (m)© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 34
  35. 35. Metodologia Para Resposta LF (1)  Cálculo no domínio da frequência usando funções de transferência derivadas de modelo linearizado e espectro de ventos e de força de baixa frequência de ondas.  Método quase-estático.  Cálculo de valores extremos gaussianos ou não.  Máximo esperado e mais provável.  3 or 6 graus de liberdade. – Permite a modelagem de estruturas esbeltas e altas (SPARs) – Inclue o efeito dos movimentos de balanço e caturro nas tensões nas linhas e vice-versa© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 35
  36. 36. Metodologia Para Resposta LF (2) MLF + Cx LF + Kx LF = FLF  A matriz de amortecimento C e a matriz x  de rigidez K são calculadas utilizando uma  xLF  y  linearização estocástica.  LF   xLF   z LF     O movimento de baixa frequência é x LF =  ou x LF =  y LF  calculado utilizando técnicas do domínio ϕ LF  ψ LF   θ LF    da frequência    ψ LF   A excursão máxima e tensão de baixa F(x) frequência são estimadas utilizando estatísticas de Rayleigh ou não-Rayleigh x 2s1 2s2© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 36
  37. 37. Metodologia Para Resposta WF+LF  Baseado em testes com modelos e estudos de simulação. tot  x sign + xWF   LF ext  xext = max  WF LF   x sign + xext     Valor significativo = 2 vezes o desvio padrão. Movimento de excursão de baixa frequência e grande amplitude associado com efeitos de segunda ordem não lineares© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 37
  38. 38. Amortecimento do Arrasto em Ondas A força média das ondas aumenta com a velocidade da embarcação.  Para movimento oscilatório de baixa frequência isto acarreta um efeito de amortecimento. Dois métodos :  O usuário fornece os coeficientes de amortecimento de arrasto em ondas  O cálculo dos coeficientes é feito automaticamente pelo método de Aranha© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 38
  39. 39. Amortecimento de Baixa Frequência na Linha  Amortecimento LF na embarcação como consequência da força de arrasto no cabo.  Amortecimento dependente do movimento da embarcação na frequência de ondas (WF).© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 39
  40. 40. Excitação e Amortecimento Viscoso  Efeitos viscosos nos modelos de movimento WF e LF.  Efeito da interação correnteza/onda.  Método limitado à estruturas que permitam o uso da equação de Morison (semis e spars).© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 40
  41. 41. Acionamento Automático dos Impelidores (ATA) cargas ambientais F : Vetor de forças do sistema ATA Gp : Matriz de realimentação da posição (rigidez) Gv : Matriz de realimentação da velocidade (amortecimento) força Embarcação Δx : Vetor de erro de posição Sistema de v : Vetor de velocidade + impelidores Ancoragem F0 : Vetor de força constante F = GP ∆x − Gνν + F 0 comando para impelidor posição medida Controlador posição de referência  O modelo ATA funciona no cálculo do equilíbrio estático, na resposta de baixa frequência e no movimento transiente.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 41
  42. 42. O Futuro de MIMOSA  A versão atual permite a modelagem de amarração tensionada (taut mooring).  As próximas versões cobrirão : - TLPs - Modelagem de linhas de ancoragem muito complexas - Topografia do leito marítimo© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 42
  43. 43. Alguns Usuários Mimosa© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 43
  44. 44. Safeguarding life, property and the environment www.dnv.com© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 44

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