Apresentação HydroD : Análise Hidrostática e Hidrodinâmica de Estruturas Flutuantes

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Âpresentação da família de softwares HydroD para análise de estabilidade longitudinal e transversal e análise hidrodinâmica de estruturas flutuantes.

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Apresentação HydroD : Análise Hidrostática e Hidrodinâmica de Estruturas Flutuantes

  1. 1. HydroDAnálise Hidrostática e Hidrodinâmica de Estruturas FlutuantesJoão Henrique Volpini MattosRegional Sales Manager - Maritime & Offshore Solutions (South America), DNV SoftwareJulho 2012
  2. 2. Propósitos HydroD é um programa interativo para análise de estabilidade e carregamento de ondas em corpos flutuantes estacionários ou com velocidade de avanço.  Modelar o ambiente e preparar os dados de HydroD D1.3-04 Date: 31 May 2005 15:01:34 GZ-Curve entrada para análise hidrostática e hidrodinâmi- 4 ca. 3 -2 -1 0 1 2 GZ [ m]  Executar os cálculos hidrostáticos e de estabili- dade intacta e em avaria (incluindo efeito de superfície livre e impelidores laterais). 0 50 100 150  Calcular os esforços cortantes e momentos fleto- Heel Angle [deg] res em águas tranquilas.  Executar os cálculos hidrodinâmicas em corpos rígidos flutuantes, com e sem velocidade de avanço (coeficientes hidrodinâmicos, forças, des- locamentos, acelerações, etc.).  Transferir as cargas hidrostáticas e hidrodinâmi- cas para a análise estrutural.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 2
  3. 3. Histórico ANO EVENTO 1987 Cooperação técnica entre DNV e MIT, resultando na implementação do Wadam, baseado no código do Wamit. 1990 Cooperação técnica entre DNV e MIT, resultando na implementação do Wasim em 1996. 2004 HydroD 1.0, incluindo todas as funcionalidades do Wadam, exceto multi-corpos. 2006 HydroD 2.0, com amortecimento de ondas em surge, análise hidrostática e de estabilidade. 2008 HydroD 3.0 com inclusão do Wasim e várias melhorias na análise de estabilidade. 2008 HydroD 4.0 com análise de multi-corpos. 2009 HydroD 4.2 com amortecimento quadrático de balanço no Wadam, suporte para ondas de 5ª ordem de Stokes (profundidade infinita), Wadam e Wasim podem iniciar o Sestra (FEA Solver) a partir do HydroD. 2010 HydroD 4.3 com ondas de 5ª ordem de Stokes em profundidade finita e aumento do número de corpos acoplados no Wadam (até 15). 2011 HydroD 4.5 64 bits com região de redução de pressão definida pelo usuário e pontos definidos pelo usuário para cálculo dos resultados.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 3
  4. 4. Recursos do HydroD  Criação ou importação dos modelos hidrodinâmicos e de massa.  Assistentes para a entrada de dados mais complexos (ex.: amortecimento do balanço e modelos de casco duplo, modelos de Morrison, modelos de painéis, etc.).  Várias verificações de dados.  Cálculo dos calados, trim e banda para cada modelo de massas.  Verificação da estabilidade transversal por várias normas.  Front-end para Wadam (domínio da frequência) e Wasim (domínio do tempo).  Apresentação gráfica e tabular dos resultados.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 4
  5. 5. Análise Hidrostática e Estabilidade© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 5
  6. 6. Análise Hidrostática Atividades Típicas - Definição das seções transversais - Definição das condições de carregamento • Calado, trim e banda • Massa e conteúdo dos tanques e porões • Ferramentas de auto-balanceamento o Balanceie 3 ou mais tanques, minimizando o GM - Aberturas • Opções de estanqueidade - Crie e execute a análise de estabilidade • Análises múltiplas em paralelo (com várias CPUs) • Cálculo de momento devido ao vento - Execute as verificações pelas normas • Condições de estabilidade intacta e avaria - Faça a análise do KG permissível© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 6
  7. 7. Análise Hidrostática - Resultados  Curva de braços de endireitamento  Momento de emborcamento  Distância das aberturas à agua  Curvas longitudinais : - Momento fletor - Esforço cortante - Distribuição de massas - Flutuação  Dados hidrostáticos - KM, CB, CF - CG (com e sem conteúdo dos compartimentos) - Deslocamento - MTC - Áreas projetadas acima e abaixo da LA© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 7
  8. 8. Verificação de Estabilidade Análise de equilíbrio e estabilidade feita por cálculo direto, sem interpolação.  Estabilidade intacta e em avaria  Code checks por : - IMO geral - MARPOL intacta e avaria - IGC avaria - IBA avaria - NMD intacta e avaria - IMO MODU intacta e avaria - ABS MODU intacta e avaria - Regra definida pelo usuário© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 8
  9. 9. KG Permissível Centro de Gravidade Vertical (KG) Permissível  Defina uma curva de momento de emborcamento.  Defina as condições de carregamento, varrendo toda a faixa de calados.  Utilize os critérios de estabilidade da norma selecionada para determinar o KG permissível.  O KG que satisfaz cada critério é calculado. O mínimo destes valores é repor- tado como a curva de KG permissível.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 9
  10. 10. Análise Hidrodinâmica© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 10
  11. 11. Análise Hidrodinâmica  Análise hidrodinâmica de corpos flutuantes estacio- nários ou em movimento : - Teoria 3D radiação-difração no modelo de painéis e equação de Morison no modelo de barras. - O modelo dual permite que ambos os métodos sejam utilizados simultaneamente. - Teoria de ondas de Airy. - Interação hidrodinâmica entre vários corpos independen- tes.  Resultados - Funções de transferência complexas ou como resultados determinísticos para fases específicas da onda. - Respostas globais incluindo movimentos de corpo rígido, forças seccionais e momentos. - Pressões e acelerações. - As cargas (pressões e acelerações do corpo rígido) são automaticamente transferidas para a análise estrutural.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 11
  12. 12. Modelos Hidrodinâmicos OBSERVAÇÕES Tudo é calculado apenas pela teoria poten- Modelo de Painéis cial. Todo o modelo é em barras. Tudo é calcula- Modelo de Morison do pela equação de Morison. Parte do modelo é de painéis, parte em barras. A equação de Morison e a teoria Modelo Composto potencial são aplicadas a partes diferentes do modelo. Tudo é feito em painéis e em barras. Ambos Morison e a teoria potencial são aplicados a Modelo Dual todo modelo (obrigatório para análise estrutural).© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 12
  13. 13. Análise no Domínio da Frequência  A análise no domínio da frequência é utilizada para calcular as funções de transferência (RAOs).  A entrada é a “condição do domínio da frequência” - Conjunto de direções. - Conjunto de frequências. - Amplitudes.  Tarefas típicas (feitas no modelo hidrostático) - Seções de Morison. - Elementos de pressões nas áreas. - Pontos fora do corpo (pressão de onda, velocidade de partículas da onda). - Definição dos dados para Wadam. - Variáveis de resposta globais. - Transferência de carregamento.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 13
  14. 14. Análise de Múltiplos Corpos  Para análise de múltiplos corpos no domínio da frequência é possível utilizarmos até 15 diferentes corpos. Esta análise permite que o usuário especifique uma matriz adicional de acoplamento entre os corpos. Matriz adicional de acoplamento. Esta figura apresenta uma matriz de 12 x 12 para 2 corpos.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 14
  15. 15. Região de Redução de Pressão  Aplicação de uma redução de pressão em uma região da embarcação selecionada pelo usuário. - Este método é somente recomendado para a parte da embarcação que tenha costado plano, e portanto deve ser controlada pelo usuário. - Benefícios : Definida pelo usuário, em adição ao suporte às regras DNV. - Esta opção é disponível tanto para análises no domínio da frequência como no tempo. Costado plano indicado pelo usuário© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 15
  16. 16. Análise Linear no Domínio do Tempo  Utilize a análise no domínio do tempo para simular um estado físico de mar.  Crie “instantâneos” do carregamento.  O estado de mar pode ser definido por : G L v ie w 3 D P lu g i n - “Condição irregular no tempo” • Vagas (direção, espectro de ondas, função de [W a s i m _ l i n _ s e m i . v tf ] dispersão) • Ondulações oceânicas (swell) - “Conjunto de ondas regulares” (período, altura, GLview Plugin not installed. Press here to install plugin fase, direção) - Mar calmo© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 16
  17. 17. Análise Não-Linear no Domínio do Tempo (1)  Efeitos incluídos na análise não-linear : - Pressão hidrostática e Froude-Krylov na superfície molhada exata. - Tratamento exato da inércia e gravidade. G L v ie w 3 D P lu g in - Termos quadráticos da equação de Bernoulli. - Amortecimento do jogo (roll) quadrático. [W a s i m _ n o n l i n _ s e m i . v t f] GLview Plugin not installed. Press here to install plugin RAO jogo sem amortecimento e com amortecimento quadrático Direção da onda 90º© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 17 Slide 17
  18. 18. Análise Não-Linear no Domínio do Tempo (2) Modelos de Morison são importantes para estruturas flutuantes que tenham estruturas reticuladas, causando arrasto apreciável. As forças de arrasto não lineares são consideradas no domínio do tempo, melhorando a representação do amortecimento. Utilizando a cinemática da onda incidente, a força é integrada até a superfície livre da onda. RAO jogo sem amortecimento e com amortecimento quadrático Embarcação de lançamento de pipelines, com stinger. Direção da onda 90º GLview Plugin not installed. Press here to install plugin© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 18
  19. 19. Análise Não-Linear no Domínio do Tempo (3) A importância do modelo de Morison– Mar calmo com 5º de banda. Nenhum -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 amortecimento adiconal de jogo. Motion amplitude– Com o modelo de Morison, o movimento de jogo é amortecido. 0 20 40 60 80 100 120 Roll - CalmSeaRun_noMorison Time Roll - CalmSeaRun_Morison  A importância do amortecimento do jogo - Movimento de jogo em onda de 10 Stokes de 5ª ordem oblíqua (perío- 8.161 8 6 do 12s, altura 20 m), sem amorte- 4 1.8471 2 Motion amplitude cimento de jogo adicional. atribuído. 0 -2 - Com o modelo de Morison, temos -4 -6 maior resposta na fase inicial, mas -10 -8 se estabiliza devido ao amorteci- 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 mento do stinger. Roll - Stokes5_Morison Roll - Stokes5_noMorison Time© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 19
  20. 20. Pontos de Análise Definidos pelo Usuário  Pontos de referência definidos pelo Surge usuário para cálculo dos resultados: 1.4 1.2 - Maior flexibilidade pois o ponto de 1 Amplitude referência pode ser usado para o 0.8 cálculo de resultados hidrodinâmicos, 0.6 como movimentos, forças e RAOs. 0.4 0.2 - Aplicável a análises no domínio do 0 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 tempo e da frequência. Period Sway 1.4 1.2 1 Amplitude 0.8 0.6 0.4 Dois pontos de referência distintos 0.2 0 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 Period© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 20
  21. 21. HidroD : Softwares DNV Relacionados  GeniE.Panel Modelagem do casco e Modelo de massa Modelo de massa distribuição de massas. (Patran-Pre ou GeniE) (Patran-Pre ou GeniE) Modelo de  Wadam Análise hidrodinâmica da painéis & massas (Presel) iteração corpo-onda para corpos flutuantes estacio- Parâmetros HydroD da análise nários.  Wasim Análise hidrodinâmica de Wadam embarcações com veloci- dade de avanço. Estado de mar RAO Resposta Postresp - curto prazo  Postresp Pós-processamento esta- tístico. Resposta de longo prazo Diagrama de dispersão Postresp – longo prazo  Xtract Apresentação aperfeiçoa- da de resultados e anima- Transferência de Saída do Postresp: ção. cargas para análise  Estatísticas de longo prazo estrutural:  Gráficos de RAO  Cargas de inércia  Combinação de RAOs  Pressão de onda  Gráficos de espectro de resposta© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 21
  22. 22. A Família HydroD© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 22
  23. 23. Wadam (1) Wave Analysis by Diffraction and Morison Theory Análise hidrodinâmica da iteração entre ondas e estrutura (domínio da fre- quência) para corpos estacionários. Wadam = Wave Analysis by Diffraction and Morison Theory  Interação hidrodinâmica entre vários corpos independentes.  Estruturas fixas e flutuantes de formato arbitrário : • Semi-submersíveis • TLP • FPSO • SPARS • Gravity based  Teoria de radiação-difração 3D e de Morison.  Amortecimento viscoso.  Forças de excitação e resposta de 2ª ordem.  Geração das cargas para análise estrutural no Sestra.  Transferência de dados para o DeepC, Mimosa, Xtract, Postresp.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 23
  24. 24. Wadam (2) Resultados do Wadam :  RAOs do movimento do corpo rígido.  RAO de pressão em painéis especificados.  RAO das cargas globais (cargas seccionais).  Matrizes de massa, massa adicional, amortecimento e restauração.  Forças de excitação.  Força de arrasto médio. Análise de semisub avariada  Elevação da onda em pontos especificados.  Cinemática da onda em pontos especificados.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 24
  25. 25. Wasim (1) Análise hidrodinâmica de embarcações com velocidade de avanço.  Teoria de radiação-refração 3D por Rankine.  Solução no domínio do tempo com transferência para o domínio da frequência. Modelo linear – vista superior  Velocidade de avanço ilimitada sem planagem.  Análise linear e não linear. – Pressão hidrostática e Froude-Krylov na superfície molhada exata. – Tratamento exato da inércia e gravidade. Modelo linear – vista inferior – Termos quadráticos na equação de Bernoulli. – Amortecimento quadrático do balanço.  Formas arbitrárias de casco.  Água no convés. Sloshing.  Formulação de pressão de impacto.  Estado de mar irregular, regular ou calmo. Modelo não-linear – vista inferior© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 25
  26. 26. Wasim (2) Cuidados Numéricos :  Densidade da grade  Extensão da grade  Passo do tempo - Precisão - Estabilidade  Duração da simulação - Transiente  Controle do movimento horizontal. – Molas – Matriz de restauração – Leme com autopiloto.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 26
  27. 27. Postresp Pós-processamento estatístico dos resultados hidrodinâmicos :  No domínio da frequência – Funções de transferência definidas pelo usuário Heave response – Estatísticas de curto e longo prazo – Espectro de ondas : Pierson-Moskovitsz , Jonswap, ITTC, Torsethaugen, Ochi-Hubble – Distribuições : Rayleigh, Rice, Weibull – Ondas longas ou cristas curtas – Fadiga espectral – Slamming  No domínio do tempo Pitch moment – Apresentação dos resultados em séries temporais – Transformações FFT – Valores extremos, ajuste por Weibull – Contagem de Rain-flow – Avaria por fadiga© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 27
  28. 28. Interação Postresp-Wadam WADAM • Valores significativos / Estado Função de esperados Resposta • Probabilidade de exceder de Mar Transferência um nível de resposta • Valores extremos POSTRESP – curto prazo • Fadiga Resposta Diagrama de • Valores extremos Dispersão • Operacionabilidade POSTRESP – longo prazo© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 28
  29. 29. Resposta de Curto Prazo PIERSON-MOSKOWITZ Espectro de ondas para uma faixa de Tz - SW(ω)  Espectro de resposta para um - Pierson-Moskowitz determinado espectro de ondas - ISSC Sr(ω) = SW(ω) x (HW(ω))2 - Jonswap - Torsethaugen - Ochi-Hubble - Gamma generalizado© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 29
  30. 30. Cálculos Estatísticos  Estatística de curto prazo - Para uma determinada duração do estado de mar - Calcule a resposta mais provável - Calcule a probabilidade de exceder um valor - Número de cruzamentos zero - Para um dado nível de resposta - Calcule a probabilidade de exceder um valor - Para uma dada probabilidade de exceder um valor - Calcule o nível de resposta equivalente  Estatísticas de longo prazo - Defina a probabilidade em cada direção - Selecione o diagrama de dispersão - Selecione a função de espalhamento - Crie a resposta de longo prazo© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 30
  31. 31. Xtract  Os resultados hidrodinâmicos podem ser animados pelo Xtract.  Cada combinação frequência/direção é animada separadamente.  Muito útil para verificação dos resultados.  Dados que podem ser apresentados: - Elevação da onda. - Pressão no modelo estrutural. - Movimento do corpo rígido. - Tensões, forças e deformações a partir da análise de elementos finitos. G L v ie w 3 D P lu g i n [W a d a m _ l i n _ s e m i . v t f] GLview Plugin not installed. Press here to install plugin© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 31
  32. 32. O software© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 32
  33. 33. Interface (GUI) Menus e barra de ferramentasDicas ebarra de status Navegador Área de trabalho Interface de linha de comandos© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 33
  34. 34. Ambiente Pastas de definição do ambiente  Air - Perfis de vento (análise hidrostática)  Directions - Conjunto de direções das ondas.  Water - Conjunto de frequências, espectro, correnteza, dispersão das ondas, etc. (análise hidrodinâmica)  Locations (uma ou mais) - Profundidade, densidade, gravidade - Subconjunto das frequências, direções, espectro, etc., definidos em Directions e Water© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 34
  35. 35. Modelagem Hidrodinâmica da Forma (1) 5 configurações de modelos hidrodinâmicos Modelo de Morison Modelo de painéis Modelo composto Modelo dual Modelo multi-corpos© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 35
  36. 36. Modelagem Hidrodinâmica da Forma (2)  Montagem de todos os modelos utilizados nas análises, incluindo suas propriedades  Definição dos modelos para análises multi-corpos - Reutilizando modelos hidrodinâmicos existentes • Estabilidade • Wasim© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 36
  37. 37. Modelo de Painéis (não válido para Wasim) Windows Explorer  Utilizado nos cálculos hidrostáticos ou hidrodinâmicos pela teoria poten- cial.  O modelo de painéis default é o modelo do Sesam (T*.FEM).  Um modelo de painéis na formatação do Wamit (GDF) também pode ser utilizado.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 37
  38. 38. Modelo de Seções (todos os tipos de análises)  O modelo de seções descreve a geometria do modelo por um conjunto de curvas© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 39
  39. 39. Exemplo do Modelo de Seções  Até 100 seções podem ser utilizadas  Importação de DXF (lines, polylines, lwpolylines)© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 40
  40. 40. Criação do Modelo de Painéis a Partir das Seções  Sugestão automática do núme- ro de painéis necessários para uma análise ótima : - Quando criando o modelo de pai- néis de um modelo de seções. - Baseado nas dimensões do mo- delo e critérios de malha.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 41
  41. 41. Criação do Modelo de Painéis a Partir das Seções Sempre verifique o vetor normal© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 42
  42. 42. Definição da Bolina© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 43
  43. 43. Condições de Carregamento A condição de carregamento contém todos os dados relacionados a um certo calado e ângulos de trim/banda:  Posição da superfície livre  Modelo de massas  Enchimento de tanques  Pontos fora do corpo  Compartimentos Condição de carregamento mostrando a superfície livre média© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 44
  44. 44. Criando uma Condição de Carregamento  A condição de carregamento deve apresentar equilíbrio entre a flutuação e a massa - Definida no modelo de massas - Explicitamente definida pelo usuário  Um modelo de massas é necessário para todas as estruturas flutuantes© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 45
  45. 45. Modelo de Massas (1) Opção 1 : Dados de massa definidos pelo usuário  Os dados podem ser definidos em diferentes sistemas de coordenadas  Massa e CG (x, y) podem ser calculados do modelo de painéis. Outros dados devem • 2 • 1 ser fornecidos manualmente - Todos os dados devem ser calculados assumindo uma densidade homogênea do modelo de painéis - A massa e CG devem ser definidos pela flutuação© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 46
  46. 46. Modelo de Massas (2) Opção 2 : Distribuição de massas lida de arquivo Apresente o modelo de massas com o modelo de painéis para verificar a consistência dos sistemas de coordenadas. Massas pontuais podem ser apresentadas.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 47
  47. 47. Modelo de Massas (3) Opção 3 : Especifique a matriz de massas Alguns recursos são especialmente úteis para trim/banda© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 48
  48. 48. Assistente – Hidrostática e Estabilidade  Guia passo a passo através da modela- gem.  Seleção da norma de verificação (navios e plataformas, intacta e avariada).© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 49
  49. 49. Assistente – Wadam  Guia passo a passo através da modelagem.  Quatro tipos de modelos principais podem ser utilizados : - Modelo de painéis - Modelo de Morison - Modelo composto - Modelo dual  Ajustes individuais para cada tipo de modelo.© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 50
  50. 50. Assistente – Wasim  Apenas o modelo de seções é utilizado© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 51
  51. 51. Alguns Usuários HidroD/Wadam/Wasim© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 52
  52. 52. Dúvidas www.dnv.com.br Salvaguardando a vida, a propriedade e o meio ambiente João Henrique Volpini Mattos ? Engenheiro Naval DNV Software - Maritime & Offshore Solutions Regional Sales Manager – South America  joao.volpini@dnv.com  +55 21 3722 7337  +55 21 8132 8927 • Slide 53© Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 53

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