Huong dan-viet-chuong-trinh-thuc-hanh
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Like this? Share it with your network

Share

Huong dan-viet-chuong-trinh-thuc-hanh

on

  • 441 views

 

Statistics

Views

Total Views
441
Views on SlideShare
441
Embed Views
0

Actions

Likes
1
Downloads
2
Comments
0

0 Embeds 0

No embeds

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Adobe PDF

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Huong dan-viet-chuong-trinh-thuc-hanh Document Transcript

  • 1. N I DUNG TH C HÀNH ROBOT Các bư c c n th c hi n trong th c hành vi t chương trình ñi u khi n robot: 1. Thi t l p các thông s trong ph n Cell manager cho phù h p v i ng d ng. 2. Thi t l p to ñ cho d ng c làm vi c : T o m t d li u m i trong Data/tool:ñ t tên là fvacuum. Nh p vào to ñ cho d ng c này là: 3. Thi t l p phương th c n i suy c a robot: Ch nh l i cách n i suy cho robot: leave = reach=10. 4. Khai báo h to ñ ngư i dùng cartesian: T o m t d li u m i trong fFrame có tên là fFlateau, nh p to ñ ban ñ u cho frame ngư i dùng này là: 5. Khai báo các ñi m làm vi c trong các ng d ng: ð th c hi n vi c l y to ñ các ñi m trư c , SV m ph n mô ph ng 3D studio ñ cho robot d ch chuy n và l y các to ñ các ñi m ho c SV nh p l i các to ñ ñư c cho s n theo các ng d ng. T o các d li u ñi m m i trong thư m c pointRS , Chú ý : ch thay ñ i ph n v trí các to ñ x,y,z , còn các phương ti p c n rx,ry,rz gi nguyên giá tr m c ñ nh là: 6. Khai báo các ñi m làm vi c trong thư m c to ñ ngư i s d ng: Trong tab geometry c a ph n Val3 studio, ta kéo th các ñi m làm vi c vào trong thư m c fFlateau ñ khai báo các ñi m làm vi c trong chương trình. 7. Vi t chương trình ng d ng : M th program ,t o m i m t chương trình : nh n chu t vào start ñ l p trình.GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 1
  • 2. CÁC NG D NG :1.Vi t chương trình ñ u tiên di chuy n ñ n m t ñi m t v trí ban ñ u c a robot : Movej(pPot1, tVacuum, mnomSpeed). pPot1: toạ độ cartesian của robot. Tvacuum: tool sử dụng. Mnormspeed: Kiểu di chuyển đến điểm đó khi leave=reach <>0.di chuy n n i suy theo m t ñư ng cong t i thi u hoá th i gian d ch chuy n.Nh p vào m t ñi m ví d :Vi t vào tab program n i dung code :ð ki m tra chính xác l i cú pháp chương trình ch n: tool/check syntax.Qua ph n CCS8 và Val3 studio ñ th c thi chương trình robot.Lưu ý v vi c restart b controller ñ ch y l i chương trình.2.VI T CHƯƠNG TRÌNH CH Y THEO BIÊN D NG HÌNH CH NH T :S d ng l nh di chuy n robot theo ñư ng th ng: Movel(pPot1, tVacuum, mlinear). pPot1: toạ độ cartesian của robot. Tvacuum: tool sử dụng. mlinear: kiểu di chuyển đến điểm đó khi leave=reach =0.Toạ độ các điểm: pPot1: x=0; y=0 ; z=5; pPot2: x=0 ; y =100 ; z=5; pPot3: x= -240 ; y=100 ; z=5; pPot4: x= -240 ; y=0 ; z=5;GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 2
  • 3. begin //chuong trinh bam theo hinh chu nhat.. movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) : di chuyen theo duong thang.. waitEndMove() movel(pPot2,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot4,Fvacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movel(pPot1,Fvacuum,mLinear) waitEndMove()end3. VI T CHƯƠNG TRÌNH CH Y HÌNH TRÒN :S d ng l nh d ch chuy n robot theo ñư ng cong v i bán kính c ñ nh. Movec(p_inter,p_des ,fvacuum, mnorspeed). P_inter: ñi m trung gian robot qua. P_des: ñi m cu i c a robot. fVacuum: to ñ d ng c robot. Mnorspeed: Ki u di chuy n robot leave=reach<>0.To ñ các ñi m:pPot1 : x=-100 ; y=0; z=-30.pPot2: x= 0; y=-100; z=-30.pPot3: x= 100; y=0; z=-30.pPot4: x= 0; y=100; z=-30.Code chương trình CUNGTRON_KIN:begin //chuong trinh bam theo hình tròn.. movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed)// di chuyen den DIEM B T ð U V ... waitEndMove() movec(pPot2,pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) // ve t b t ñ u ñ n ðI M TRUNG GIAN VÀ ðI M K T THÚC... waitEndMove() movej(pPot3,Fvacuum,mNomSpeed) // DIEM BAT DAU VE... waitEndMove() movec(pPot4,pPot1,Fvacuum,mNomSpeed) // DIEM TRUNG GIAN VA KET THUC... waitEndMove()end.GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 3
  • 4. 4.VI T CHƯƠNG TRÌNH G P ð T : Begin here Ppot2 Ppot1 Lấy chi tiết Đặt chi tiết Yêu c u : T c ñ khi xu ng g p s n ph m và nâng s n ph m lên tương ñ i ch m , sau ñó t c ñ di chuy n qua ñi m ñ ñ t chi ti t nhanh hơn , sau ñó robot ñ t chi ti t xu ng và rút chi ti t lên v i t c ñ ch m, sau ñó robot quay tr l i ñi m ban ñ u v i t c ñ nhanh .S d ng l nh Appro: Appro(pPot1,{x,y,x,rx,ry,rz}): ti m c n 1 ñi m theo các v trí.To ñ các ñi m :pPot1.pPot2:CODE CHƯƠNG TRÌNH DICHUYEN2DIEM :begin movej(pPot1,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movej(appro(pPot1,{0,0,70,0,0,0}),fVacuum,mPick) waitEndMove() movel(pPot1,fVacuum,mPick) waitEndMove() movej(pPot2,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove() movej(appro(pPot2,{0,0,70,0,0,0}),fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove()GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 4
  • 5. movel(pPot2,fVacuum,mPick) movel(pPot1,fVacuum,mNomSpeed) waitEndMove()end5. VI T M T CHƯƠNG TRÌNH CHO ROBOT DI CHUY N THEO BIÊN D NGHÌNH CH U:S d ng k t h p lên di chuy n theo cung tròn và l nh di chuy n theo ñư ng th ng.K t h p 2 l nh movel và movec ñ th c hi n biên d ng ñã cho.To ñ các ñi m :pPot1:pPot2:pPot3:pPot4:pPot5:Code chương trình CHUU:movej(pPot1,Fvacuum,mNomSpeed)waitEndMove()movel(pPot2,Fvacuum,mNomSpeed)waitEndMove()movec(pPot3,pPot4,Fvacuum,mNomSpeed)waitEndMove()movel(pPot5,Fvacuum,mNomSpeed)waitEndMove().GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc 5