«Разработка системы автономного
вождения автомобиля на основе аппарата
нечеткой логики»
Корягин Евгений Викторович,
БФУ им...
Первоначальная идея
• Разработка ассистента парковки
• Использовать минимальный набор датчиков (только парктроники)
• В ос...
Система нечеткого вывода
• Лингвистические переменные:
– Расстояние: close, small, middle, large, far (8 переменных для 8 ...
Виртуальный полигон
• Microsoft Robotics Developer Studio (http://www.microsoft.com/robotics/)
• Sketchup (http://www.sket...
Противоречия в правилах СНВ
• Несколько правил для одних и тех же показаний датчиков
• Только информации о расстоянии до п...
Демонстрация
Дальнейшие работы
• Разработка прототипа устройства – ассистента парковки:
микроконтроллер + приложение для планшета
• Авт...
Спасибо за внимание!
Корягин Евгений Викторович,
ekoryagin@kantiana.ru
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

Разработка системы автономного вождения автомобиля на основе аппарата нечеткой логики

388 views
304 views

Published on

Разработка системы автономного вождения автомобиля на основе аппарата нечеткой логики

Published in: Education
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
388
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
3
Actions
Shares
0
Downloads
5
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Разработка системы автономного вождения автомобиля на основе аппарата нечеткой логики

  1. 1. «Разработка системы автономного вождения автомобиля на основе аппарата нечеткой логики» Корягин Евгений Викторович, БФУ им. И. Канта, Калининград
  2. 2. Первоначальная идея • Разработка ассистента парковки • Использовать минимальный набор датчиков (только парктроники) • В основе – система нечеткого вывода (СНВ)
  3. 3. Система нечеткого вывода • Лингвистические переменные: – Расстояние: close, small, middle, large, far (8 переменных для 8 датчиков) – Угол поворота руля: negative middle, neg. small, zero, positive small, pos. middle
  4. 4. Виртуальный полигон • Microsoft Robotics Developer Studio (http://www.microsoft.com/robotics/) • Sketchup (http://www.sketchup.com/) • Artificial Robotics Express (http://artificialrobotics.com/) • Игровой руль для тренировочных заездов
  5. 5. Противоречия в правилах СНВ • Несколько правил для одних и тех же показаний датчиков • Только информации о расстоянии до препятствия недостаточно • Выход: направление изменения показаний для каждого датчика (-1, 0, 1)
  6. 6. Демонстрация
  7. 7. Дальнейшие работы • Разработка прототипа устройства – ассистента парковки: микроконтроллер + приложение для планшета • Автономный автомобиль – автономная парковка + другие сценарии (поворот, обгон и т.д.)
  8. 8. Спасибо за внимание! Корягин Евгений Викторович, ekoryagin@kantiana.ru

×