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Treviso Arduino User GroupSerata dedicata ai Multirotori         12 dicembre 2012
Cosè un Multirotore... Un Multirotore è un mezzo simile ad un elicottero ma invece di un unico grande rotoreprincipale e u...
Le varie configurazioni...
Componenti necessari per costruire un           Multirotore...
Il frame...Il frame è la struttura principale di un multirotore dove vengono fissati i motori e lelettronica              ...
Il frame...Esempio di disegno di progettazione
I motori...I motori giocano un ruolo fondamentale perchè vanno scelti in base al tipo di multirotore, alledimensioni di qu...
IL REGOLATORE o ESC                 (Electronic speed control)                             PANORAMICAI regolatori sono dei...
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Eliche...Esistono eliche di vari tipi e materiali: bipala, tripala, quadripala,ripiegabili e fisse, in legno, in ABS, in c...
Batterie...                             PANORAMICALe batterie più usate nel mondo dellaeromodellismo sono le LiPo(polimeri...
Batterie...                                       SCELTAPer scegliere una batteria dobbiamo sapere quanti V e quanta corre...
Batterie...                      RICARICA E PRECAUZIONIGeneralmente queste batterie vengono caricate a 1C, ciò significa c...
Elettronica di controllo...Esistono sensori e elettroniche di controllo per i multirotori di svariati tipi.Arduino o comun...
Sensori...                           GIROSCOPIOIl giroscopio è il sensore che permette al multirotore di mantenerelassetto...
Sensori...                        BAROMETROIl barometro riesce a rilevare le variazioni di pressione dovuteal cambio di qu...
Sensori...                                         GPSIl GPS assieme a tutti gli altri sensori è quel dispositivo che perm...
Consumi...I consumi di questi mezzi non sono da sottovalutare.Molti chiedono se è possibile mettere un interruttore al pos...
Radiocomando e ricevente...Il radiocomando è un trasmettitore radio che invia un treno diimpulsi (segnale PWM) di durata d...
Radiocomando e ricevente....Ad oggi le frequenze più usate sui radiocomandi in Italia è quella dei 2.4GHz con una potenzam...
Radiocomando e ricevente...Esistono 4 configurazioni diverse degli stick delradiocomando ed ogni modellista sceglie il set...
Radiocomando e ricevente...          MODE 1
Radiocomando e ricevente...          MODE 2
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Radiocomando e ricevente...          MODE 4
Come funziona in volo                               un Multirotore                         DIFFERENZE TRA ELICOTTERO E MUL...
Come funziona in volo                         un Multirotore                            IL GAIN DEL GIROSCOPIOAffinchè il ...
Come funziona in volo                            un Multirotore                                             IL PIDIl setta...
Dinamiche di volo...           DIFFERENZE TRA AEREO E ELICOTTERO/MULTIROTOREContrariamente ad un aereo che aumenta o dimin...
Dinamiche di volo....                  IL VOLATO CON UN ELICOTTERO/MULTIROTOREIl sistema usato sia sugli elicotteri che su...
Dinamiche di volo....      CONSIDERAZIONI SUL PILOTAGGIO DI ELICOTTERI/MULTIROTORIGeneralmente si dice lelicottero è il mo...
Sicurezza...Generalmente chi non ha molta esperienza con mezzi radiocomandati tende a sottovalutarne la pericolosità.Di se...
Riferimenti...Approfondimenti su quanto è stato discusso lipotete trovare qui:               www.multiwii.it              ...
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Intro to Multicopter

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  1. 1. Treviso Arduino User GroupSerata dedicata ai Multirotori 12 dicembre 2012
  2. 2. Cosè un Multirotore... Un Multirotore è un mezzo simile ad un elicottero ma invece di un unico grande rotoreprincipale e un piccolo rotore di coda per mantenere e dare la direzione, ha una serie di motori (3-4-6-8-12) con eliche di dimensioni più contenute. Al contrario di un modello di elicottero che necessita di un semplice giroscopio e di alcuni servocomandi per il movimento del piatto oscillante, il Multirotore per poter volare, necessita di almeno un giroscopio a 3 assi e di un microcontrollore che ne gestisce lassetto.
  3. 3. Le varie configurazioni...
  4. 4. Componenti necessari per costruire un Multirotore...
  5. 5. Il frame...Il frame è la struttura principale di un multirotore dove vengono fissati i motori e lelettronica necessaria per farlo funzionare.Per essere ottimizzato il multirotore ha bisogno di un frame che dia la possibilità di montare tutti i motori equidistanti e che il CG (centro di gravità) sia esattamente al centro della struttura. Il frame deve essere una struttura sufficientemente rigida da non flettere in caso di grosse sollecitazioni.Per progettare correttamente un frame generalmente si parte con il disegnare un cerchio con il diametro pari alla distanza diagonale che vogliamo ci sia tra motore e motore. Si fa poi inmodo che il centro di ogni motore cada sopra alla circonferenza del cerchio, distanziando gli stessi in maniera equidistante. Per esempio: per un Tricottero distanzieremo i 3 motori di 120° (120x3=360°) Per un Quadricottero, li distanzieremo di 90° (90x4=360°) Per un Esacottero (radiale), li distanzieremo di 60° (60x6=360°) Lo stesso tipo di calcolo si applica a tutte le altre forme di multirotore.
  6. 6. Il frame...Esempio di disegno di progettazione
  7. 7. I motori...I motori giocano un ruolo fondamentale perchè vanno scelti in base al tipo di multirotore, alledimensioni di questo e al tipo di volo che si vuole fare.Nei multirotori, come nel 99% dei modelli radiocomandati, si usano i motori Brushless che, comedice il termine, sono “senza spazzole”.Un motore Brushless rispetto al classico motore a spazzole ha i seguenti vantaggi: - Più silenzioso - Grazie alla mancanza delle spazzole genera meno rumore elettromagnetico - A parità di consumo è molto più performante - Scalda molto meno - Dura molto di più - Ingombro limitato rispetto alla potenza generata - Non genera scintilleI dati che ci permettono di valutare quale motore usare sono i Kv (giri volt) e gli Ampere oltre aiWatt generati.Essendo motori trifase, per funzionare, necessitano di un dispositivo elettronico chiamatogenericamente controller ma, nel mondo del modellismo viene chiamato regolatore.
  8. 8. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) PANORAMICAI regolatori sono dei dispositivi elettronici che ci permettono di farfunzionare un motore brushless in base alla quantità di potenza cheimpostiamo attraverso il radiocomando o il dispositivo di controllo.I parametri che ci permettono di scegliere quale regolatore usare sonogli Ampere massimi e il numero di celle lipo supportate.Esistono regolatori che hanno anche unuscita di tensione ausiliariachiamata BEC (battery eliminator circuit) la quale generalmente ha unatensione di 5V e una corrente di 2-5A per alimentare lelettronica dibordo; i regolatori senza BEC vengono chiamati OPTO.Il BEC può essere lineare (LBEC) o switching (SBEC)
  9. 9. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) DESCRIZIONEIl regolatore ha: - 2 cavi (negativo/positivo) che lo alimentano e sono generalmente collegati direttamente alla batteria - 1 cavo a 3 poli composto dalla massa (nero), da unalimentazione a 5V che arriva dal BEC (rosso) e da un cavo segnale che riceve gli impulsi dal radiocomando o dalla controller e quindi fa reagire il motore di conseguenza (bianco o giallo) - 3 cavi che vanno al motore e portano a rotazione limpulso che serve a farlo girare
  10. 10. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) PROGRAMMAZIONEI regolatori vanno programmati in base alluso chese ne deve fare.I parametri che si possono regolare a propriopiacimento sono:BRAKE=Permette di settare un freno sul motore inmodo che, quando si toglie gas, il motore tenda afermarsi piuttosto che girare liberamente
  11. 11. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) PROGRAMMAZIONEBATTERY=Permette di selezionare il tipo di batteria (LiPo/NiMH)CUT OFF VOLTAGE=Permette di regolare a quale percentuale discarica della batteria vogliamo che intervenga la protezione pernon mandala sotto la tensione minimaTIMING=Permette di settare con quanto anticipo il regolatoredeve dare limpulso per far girare il motore. Di solito il valore è“AUTO” e in rarissimi casi serve cambiarlo.
  12. 12. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) PROGRAMMAZIONEGOVERNOR=Permette di attivare un controllo che tenda a far mantenere costante ilnumero di giri anche quando il motore va sotto sforzo. Generalmente si attiva soloper gli elicotteri e non per i multirotori.STARTUP=Permette di regolare la modalità di avvio del motore. Generalmente per imultirotori e gli aerei si lascia in “NORMAL” e si mette in “SOFT” per gli elicotteri.Questo serve per evitare che il rotore dellelicottero parta troppo aggressivamente,creando un potenziale pericolo per chi gli è vicino e per non far ribaltare lelicottero acausa del repentino movimento delle pale.LOW VOLTAGE CUT OFF TYPE=Permette di settare il tipo di azione vogliamo vengaintrapresa quando il regolatore rileva che la batteria è arrivata al limite impostato su“CUT OFF VOLTAGE”I valori possono essere: “REDUCE POWER” o “CUT OFF POWER”.
  13. 13. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) PROGRAMMAZIONEIn alcuni regolatori è possibile settare anche:- Il voltaggio in uscita dal BEC (4.5/5/5.5V)- Il senso di rotazione del motoreLa programmazione di un regolatore si può fare in due modi:- TRAMITE SCHEDINA DI PROGRAMMAZIONE- TRAMITE UNA SEQUENZA DI MOVIMENTI DEGLI STICK DEL RADIOCOMANDO
  14. 14. IL REGOLATORE o ESC (Electronic speed control) PROGRAMMAZIONE PER MULTIROTORILa configurazione ottimale per i multirotori è:BRAKE=OFFBATTERY TYPE=LIPOCUT OFF VOLTAGE THRESHOLD=LOWMOTOR TIMING=AUTOGOVERNOR MODE=OFFSTARTUP=NORMALCUT OFF TYPE=SLOW DOWN
  15. 15. Eliche...Esistono eliche di vari tipi e materiali: bipala, tripala, quadripala,ripiegabili e fisse, in legno, in ABS, in carbonio e in ABS rinforzatocarbonio.Vanno scelte e dimensionate in base ai motori e agli amperaggimassimi che possono dare questi ultimi.Le loro misure sono espresse in pollici (per esempio: se unelicabipala è 8x4.5 significa che la sua lunghezza è di 8” e che, se laimmaginassimo come il filetto di una vite, facendole fare un girocompleto, questa avanzerebbe di 4.5”)
  16. 16. Batterie... PANORAMICALe batterie più usate nel mondo dellaeromodellismo sono le LiPo(polimeri di litio).Queste batterie hanno la capacità di erogare altissime correnti senzadanneggiarsi e, considerando la grande quantità di corrente cheriescono a fornire, sono relativamente leggere.Inoltre hanno il vantaggio di poter essere ricaricate in circa unora.La scelta della batteria va effettuata in base al tipo di multirotore ed aimotori e regolatori scelti.Le batterie LiPo sono composte da uno o più celle (LiPo) che hannouna tensione nominale di 3.7V (a cella).
  17. 17. Batterie... SCELTAPer scegliere una batteria dobbiamo sapere quanti V e quanta corrente di scarica massimaci serve.Questa si ottiene sommando gli Ampere massimi dichiarati dai motori che abbiamo scelto,per il numero di motori usati.Per esempio: se abbiamo costruito un quadricottero con motori da 30A di correntemassima, dovremmo moltiplicare i 30A per i 4 motori ed avremo un totale di 120A.Fatto questo passiamo a scegliere la batteria che dovrà darci, in questo caso, almeno120A.Se prendiamo una batteria da 5000mAh 3S1P 35-70C, significa che la batteria ha 3 cellemesse in serie (3.7Vx3=11,1V) ed ha una scarica nominale di 5A che possiamo portare a175A continui (5Ax35C=175A) o 350A di picco per circa 10 secondi (5Ax70C=350).
  18. 18. Batterie... RICARICA E PRECAUZIONIGeneralmente queste batterie vengono caricate a 1C, ciò significa chenel caso della batteria specificata nellesempio, possiamo impostare ilcaricabatterie a 3S 5000mAh.Alcune batterie possono essere caricate anche a 2-3-4-5C e questo, se ilcaricabatterie lo permette, accorcia di molto i tempi di ricarica ma anchela vita stessa della batteria.Generalmente dopo un volo la batteria sarà tiepida o calda; è buonaregola aspettare che si raffreddi prima di rimetterla in carica.Inoltre, se non è possibile farlo sempre, è consigliabile almeno ogni 3-4ricariche eseguire anche il bilanciamento delle celle.
  19. 19. Elettronica di controllo...Esistono sensori e elettroniche di controllo per i multirotori di svariati tipi.Arduino o comunque i chip Atmega sono sicuramente tra i più utilizzati in ambito hobbistico.Per fare qualche nome, esiste la scheda KK che monta un Atmega 328 e 3 giroscopi ad un asse.Il progetto ArduPilot e ArduPirates che usano tutti e due lATMega 2560 ed infine, tra i più conosciuti, ilprogetto Multiwii che funziona con Arduino sia classico che mega.Noi ci concentreremo e lavoreremo sul progetto Multiwii che, tra tutti i progetti Open e che usano Arduino, èforse quello che sta crescendo più in fretta e che al momento sembra avere la migliore qualità di volo.Il progetto MultiWii porta questo nome in quanto il suo creatore (Alexander Dubus) ha avuto inizialmentelidea di recuperare il giroscopio montato nel Motion Plus della Nintendo Wii.Poi, vedendo che il progetto era stato ben accolto dalla comunità e che la qualità di volo era buona, hadeciso di fare un ulteriore passo: smontando il nunchuck della Nintendo Wii, ha recuperato il BMA180 che èun accelerometro e con laggiunta di questo ha implementato nel Multirotore anche la modalità stabile.Ad oggi il firmware Multiwii è arrivato alla versione 2.1 e supporta un numero molto elevato di sensori tra cuivari tipi di accelerometri e giroscopi, barometri, magnetometri ed alcuni tipi di GPS (questultimo è ancora infase di sviluppo ma sta crescendo molto velocemente).
  20. 20. Sensori... GIROSCOPIOIl giroscopio è il sensore che permette al multirotore di mantenerelassetto nei 3 assi nonostante eventi esterni tendano a modificarlo. ACCELEROMETROGrazie allaccelerometro, il multirotore sa sempre qual è lorizzonterispetto al suolo ed è quindi in grado di riposizionarsi in automaticoparallelamente al suolo.Questo evita che rimanga inclinato verso una delle 4 direzioni perpoi scivolare verso terra.
  21. 21. Sensori... BAROMETROIl barometro riesce a rilevare le variazioni di pressione dovuteal cambio di quota e, grazie a questo, è in grado di farmantenere al multirotore sempre la stessa altitudine. MAGNETOMETROIl magnetometro è una bussola elettronica che generalmenteviene usata in combinazione con il GPS. Nel caso di MultiWii,viene utilizzata anche senza GPS per aiutare il giroscopio amantenere la direzione dellasse Z.
  22. 22. Sensori... GPSIl GPS assieme a tutti gli altri sensori è quel dispositivo che permette (se il softwaregestisce le dovute funzioni) di poter classificare il multirotore come “DRONE”.Questo perchè il multirotore, assieme a tutti i sensori già visti e al GPS, puòbenissimo essere una macchina completamente autonoma in grado di effettuaredelle missioni programmate preventivamente.MultiWii ancora non supporta le missioni programmate (waypoint) ma, con moltaprobabilità, larrivo dei nuovi Arduino con più potenza di calcolo permetteranno diimplementare anche questa funzione molto presto.Per quanto riguarda il GPS, al momento MultiWii supporta le seguenti funzioni: - Blocco posizione (GPS HOLD) - Return to home (RTH) - Orientamento intelligente (IOC o HEAD FREE)
  23. 23. Consumi...I consumi di questi mezzi non sono da sottovalutare.Molti chiedono se è possibile mettere un interruttore al posto dellaspinotto diretto per alimentare il multirotore.La risposta è NO, perchè le correnti che scorrono nei cavi sono moltoalte e un interruttore non le potrebbe supportare, oltre al fatto che imultirotori sono macchine che generano vibrazioni e che, con iltempo, potrebbero compromettere il funzionamento dellinterruttore.
  24. 24. Radiocomando e ricevente...Il radiocomando è un trasmettitore radio che invia un treno diimpulsi (segnale PWM) di durata di 22ms che comprende tutti icanali gestiti dallo stesso.Limpulso per ogni canale va da 920 a 2120µs.La durata di 1520µs è equivalente alla posizione neutra (centro).La ricevente riceve questo treno di impulsi e lo scomponeassegnando ad ogni pin di canale lequivalente valore.Sta poi alla periferica collegata in quel canale, interpretare lalunghezza del segnale e gestirlo in base allo scopo per cui èstata creata.
  25. 25. Radiocomando e ricevente....Ad oggi le frequenze più usate sui radiocomandi in Italia è quella dei 2.4GHz con una potenzamassima consentita di 100mW.I radiocomandi odierni sono dotati di varie funzioni gestite da un microcontrollore tra cui lapossibilità di inserire: - degli esponenziali per poter addolcire o meno i comandi di un modello - dei timer che ci avvisano allo scadere del tempo impostato - mixer dei canali - memorie per poter gestire più modelli con un solo radiocomandoe molto altro ancora.Le radio più avanzate implementano anche la telemetria ma, probabilmente a breve, anche lepiù economiche saranno dotate di tale funzione.
  26. 26. Radiocomando e ricevente...Esistono 4 configurazioni diverse degli stick delradiocomando ed ogni modellista sceglie il setupche più gli si adatta:
  27. 27. Radiocomando e ricevente... MODE 1
  28. 28. Radiocomando e ricevente... MODE 2
  29. 29. Radiocomando e ricevente... MODE 3
  30. 30. Radiocomando e ricevente... MODE 4
  31. 31. Come funziona in volo un Multirotore DIFFERENZE TRA ELICOTTERO E MULTIROTORECome già accennato, il multirotore è un mezzo molto simile ad un elicottero e quindi in volo sicomporta come tale con alcune piccole differenze.Come prima cosa lelicottero ha il ruotino di coda collegato al giroscopio e questo fa si che in caso direpentini cambiamenti dellasse Z dovuti a fattori esterni (per esempio una raffica di vento) ilgiroscopio cambiando il passo del ruotino di coda, faccia mantenere o aggiusti la direzioneriportandola a quella precedente.Il multirotore invece, per mantenere la direzione dellasse Z, usa in modo alternato eliche che girano insenso orario e in senso antiorario in modo che una azzeri leffetto di spinta rotatoria dellaltra.Nel multirotore il cambiamento di direzione dellasse Z viene effettuato variando il regime di rotazionedi alcuni dei motori (per esempio: se devo orientare la prua del multirotore verso sinistra, ilmicrocontrollore una volta recepito il comando dalla radio, procederà ad alzare i giri dei motori chegirano in senso orario ed abbassare leggermente i giri dei motori che girano nel senso antiorario).
  32. 32. Come funziona in volo un Multirotore IL GAIN DEL GIROSCOPIOAffinchè il giroscopio funzioni correttamente in un elicottero, bisogna regolare nelmigliore dei modi il guadagno (GAIN).Un guadagno troppo basso porterà ad una sotto correzione e quindi lelicottero avràdifficoltà a mantenere la direzione mentre, un guadagno troppo alto, porterà ad unasovracorrezione e quindi (in gergo si dice che la coda sbacchetta).Si vedrà quindi che la coda dellelicottero inizierà ad andare rapidamente da unaparte allaltra senza fermarsi subito nella posizione in cui dovrebbe.In caso di correzione molto elevata lo sbacchettamento non terminerà mai, anzitenderà ad aumentare sempre di più fino a far perdere il controllo del mezzo.I multirotori sotto questo punto di vista sono forse un po più complicati, perchèavendo giroscopi e accelerometri a 3 assi hanno un GAIN da settare per ogni asse eper ogni sensore.
  33. 33. Come funziona in volo un Multirotore IL PIDIl settaggio della risposta dei sensori in un multirotore viene effettuato tramite il PID che èun sistema ben conosciuto, perchè ampiamente impiegato nei sistemi di controllo deimacchinari di vario genere e non solo nei multirotori.Per ogni asse ci sono 3 valori da settare:Il parametro P (Proporzionale) è il GAIN, ovvero la potenza con cui i giroscopiinterverranno. Più è alto e più i giroscopi influiranno sui motori cercando di correggerelassetto del multirotore.Il parametro I (Integrale) ha influenza sulla durata e sulla persistenza con cui ilmultirotore compensa le variazioni di assetto, cercando di mantenere langolo impostatodagli stick.Il parametro D (Derivativo) ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopiinterverranno e quindi nei transitori, sui passaggi dal volato allhovering, sui cambiamentidi assetto veloci e continuativi.
  34. 34. Dinamiche di volo... DIFFERENZE TRA AEREO E ELICOTTERO/MULTIROTOREContrariamente ad un aereo che aumenta o diminuisce la sua velocità in base allavariazione del comando del gas, un elicottero o multirotore variando lo stessocomando invece aumenta o diminuisce la velocità di salita e discesa verticale.Quindi, mentre un aereo con laumentare dei giri del motore va avanti piùvelocemente, un elicottero o multirotore invece va verso lalto.Il vantaggio di un elicottero o multirotore rispetto ad un aereo è che, mentre laereopuò andare solo in avanti cambiando quota e direzione, lelicottero/multirotore può: - Restare fermo in un punto - Spostarsi a destra e sinistra - Andare avanti e indietro - Ruotare sul suo asse rimanendo fermo in posizione
  35. 35. Dinamiche di volo.... IL VOLATO CON UN ELICOTTERO/MULTIROTOREIl sistema usato sia sugli elicotteri che sui multirotori per spostarsi è il medesimo,bisogna inclinare il mezzo dalla parte in cui si vuole farlo traslare.Lo spostamento non sarà immediato; inizierà lentamente per poi prendere sempre piùvelocità, sta poi al pilota gestire linclinazione in modo che il mezzo non perda quota onon prenda troppa velocità nello spostamento.Anche una volta riportato orizzontale rispetto al piano di terra, il multirotore per inerziatenderà a continuare la sua corsa in quella direzione.Per fermarlo nel posto bisogna inclinarlo dalla parte opposta dando un po di gas finchèsi fermerà e prontamente riportarlo in assetto orizzontale per poi tenerlo livellato e fermo(hovering).
  36. 36. Dinamiche di volo.... CONSIDERAZIONI SUL PILOTAGGIO DI ELICOTTERI/MULTIROTORIGeneralmente si dice lelicottero è il modello radiocomandato più difficile dapilotare.Questo è vero perchè mentre laereo plana e ci permette di comandarlo gestendoanche un solo asse alla volta, negli elicotteri/multirotori il pilota deve avere labilitàdi gestire i 3 assi+il gas contemporaneamente.Con i multirotori la cosa è un po più semplice rispetto ad un elicottero macomunque sempre più complessa che pilotare un aereo.Per i piloti meno esperti vengono in aiuto laccelerometro (modalità stabile) e il GPS(Hold position) nonché il magnetometro (IOC).Tutte finezze alle quali conviene non abituarsi se si vuole imparare a pilotareveramente.
  37. 37. Sicurezza...Generalmente chi non ha molta esperienza con mezzi radiocomandati tende a sottovalutarne la pericolosità.Di seguito alcune regole base da seguire per evitare spiacevoli conseguenze: - Quando si effettuano i settaggi al banco farlo SEMPRE senza montare le eliche. - Fare molta attenzione a non mettere in corto la batteria; le LiPo infatti sono batterie che se messe in corto possono esplodere. Con le nuove generazioni di batterie la cosa capita molto più difficilmente. - MAI volare su centri abitati o sopra alle persone. Questa regola va osservata soprattutto in caso usiate elettronica/motori/regolatori economici. - Se avete persone attorno, fate in modo che si mettano dietro di voi. - E buona regola avere unassicurazione che copra gli eventuali danni causati da modelli radiocomandati.
  38. 38. Riferimenti...Approfondimenti su quanto è stato discusso lipotete trovare qui: www.multiwii.it www.multiwii.com www.wikipedia.it
  39. 39. Riferimenti... La documentazione di quanto discusso la potete scaricarle da qui: Slides: www.sdmodel.it/download/guide/slides_intro_to_multicopter.pdfVersione compatta: www.sdmodel.it/download/guide/intro_to_multicopter.pdf ULTERIORI GUIDE E RIFERIMENTI Guida al settaggio dei PID: http://www.sdmodel.it/download/guide/Settaggio_pid.pdf Terminologia: http://www.sdmodel.it/download/guide/Terminologia.pdf Per informazioni potete scrivermi su info@sdmodel.it (Dallan Stefano)
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