Sesion 03 NXT

1. Taller : Introducción a la robótica Centro de Investigaciones Tecnologías Avanzadas (Peñaranda de Bracamonte ) Sesión 3 (c) Román Ontiyuelo Martín

3. Taller: Introducción a la robótica BLOQUE MOVE Para que tu robot pueda generar movimiento se utiliza el bloque MOVE este bloque nos permitirá activar uno, dos o los tres motores de nuestro NXT, podremos configurar parámetros como la dirección de movimiento, la potencia de los motores, la duración del movimiento entre otras.

4. Taller: Introducción a la robótica CONFIGURACIÓN BLOQUE MOVE 1.- Port (Puerto) : Nos servirá para elegir los motores que deseamos mover. 2.- Direction (Dirección) :Indica la dirección de los motores. 3.- Steering (Conducir) : Nos permitirá variar la trayectoria del movimiento. 4.- Power (Potencia) : Indica la potencia de los motores. 5.- Duration (Duración) : Nos permitirá configurar la duración. 6.- Next Action (Próxima Acción) :Indica la próxima acción a realizar.

5. Taller: Introducción a la robótica COMENTA TUS PROGRAMAS - Un comentario te ayuda a describir lo que hace cada bloque dentro de tu programa NXT. - El uso de comentarios es una buena práctica para recodar la función de cada bloque en tu programa. - El uso de comentarios facilita que otros entiendan tus programas con facilidad El puntero te permite seleccionar cualquier comentario La mano te permite moverte por tu programa. El globo te permite añadir un comentario a tu programa.

6. Taller: Introducción a la robótica Ejemplo de un programa con comentarios.

7. Taller: Introducción a la robótica BLOQUE LOOP (BUCLE) Para que tu robot pueda repetir una serie de veces una acción se utiliza el bloque LOOP este bloque nos permitirá introducir bucles dentro de nuestros programas NXT. El bucle no finalizará nunca, podremos controlar el bucle por tiempo, dependiendo de un contador, o una expresión lógica. entre otras opciones.

8. Taller: Introducción a la robótica CONFIGURACIÓN BLOQUE LOOP Control (Control del bucle) Forever (Sin fin) Cuando elegimos esta opción el bucle se repetirá continuamente sin ninguna Interrupción. Show (Mostrar) Counter (Contador) Cuando elegimos esta opción podremos elegir el número de vueltas Completadas como entrada a otro bloque.

9. Taller: Introducción a la robótica BLOQUE SOUND (SONIDO) Para que tu robot pueda emitir sonidos se utiliza el bloque SOUND este bloque nos permitirá que nuestro robot emita sonidos. Los sonidos pueden ser utilizados en nuestros programas para cerciorarnos que alguna acción de nuestro programa ha ocurrido o no. También podemos usar sonidos en caso de que nuestro robot se aproxime algún sitio peligroso o simplemente para delimitar el comienzo y final de una acción.

10. Taller: Introducción a la robótica CONFIGURACIÓN BLOQUE SOUND (SONIDO) 1.- Action (Acción): Indica si queremos ejecutar un sonido o un tono. 2.- Control (Control): Nos permite ejecutar un sonido o parar su ejecución. 3.- Volumen (Volumen): Nos permite seleccionar el volumen del sonido. 4.- Function (Función): Nos permitirá repetir el sonido. 5.- File (Fichero): Indica el fichero de sonido a ejecutar. 6.- Wait (Esperar): Nos permitirá esperar a su finalización.

11. Taller: Introducción a la robótica 1.- Action (Acción): Indica si queremos ejecutar un sonido o un tono. 2.- Control (Control): Nos permite ejecutar un sonido o parar su ejecución. 3.- Volumen (Volumen): Nos permite seleccionar el volumen del sonido. 4.- Note (Nota): Indica el tono a ejecutar. 5.- Wait (Esperar): Nos permitirá esperar a su finalización.

12. Taller: Introducción a la robótica BLOQUE SWITCH (IF, CONDICIONAL, IF_THEN_ELSE) Para que tu robot pueda decidir un comportamiento u otro se utiliza el bloque SWITCH este bloque nos permitirá decidir realizar una acción u otra en función de los valores de nuestras entradas, sensor de tacto, sensor de ultrasonidos etc…

13. Taller: Introducción a la robótica CONFIGURACIÓN BLOQUE SWITCH (IF) 0.- Control (Control): Indica el control del bloque condicional. 0.- Sensor (Sensor): Nos permite seleccionar el sensor a utilizar. 1.- Flat view (Vista comprimida): Nos permite cambiar la visualización. 2.- Port (Puerto): Indica en que puerto esta conectado en el NXT. 3.- Action (Acción): Nos permitirá repetir el sonido.

14. Taller: Introducción a la robótica El sensor de tacto da a tu robot el sentido del TACTO. El sensor de tacto detecta cuando el sensor es presionado y cuando se deja de presionar.

15. Taller: Introducción a la robótica Sugerencias para su uso Tu puedes usar el sensor de tacto para hacer que tu robot sea capaz de capturar un objeto como en el brazo robótico que te propone LEGO. Tu puedes usar el sensor de tacto para detectar cuando tu robot toca un objeto, así el robot aprenderá a salvar obstáculos que se crucen en su camino. O tu puedes usar el sensor de tacto para que tu robot realice Un comportamiento como hablar, caminar, bailar etc… Try ME Pruebamé

16. Taller: Introducción a la robótica LABORATORIOS ORIENTACIÓN SONIDO SONIDO CAPTURA CAPTURA CAPTURA VISIÓN VISIÓN VISIÓN VISIÓN TACTO BASE BASE BASE BASE BASE BASE 6 5 4 3 2 1

17. Taller: Introducción a la robótica Laboratorio 1 Construcción robot móvil (2 motores , 0 sensores) (Robot base) A ) Montaje Construir la base de un robot móvil que con dos motores. B) Programación Programa tu robot para que avance durante 5 segundos y retroceda durante 5 segundos hasta la posición inicial. C) Testeo Has pruebas con tu robot hasta conseguir el objetivo deseado

18. Taller: Introducción a la robótica

19. Taller: Introducción a la robótica TU Código Comienzo Avanzar 5 Segundos. Retroceder 5 Segundos. Parar los Motores. Fin

20. Taller: Introducción a la robótica Control de Flujo

21. Taller: Introducción a la robótica Programa Laboratorio 1

22. Taller: Introducción a la robótica Laboratorio 2 Construcción robot móvil (2 motores , 1 sensores) (Añadimos tacto) A ) Montaje Partiendo de la base construida en laboratorio 1 , añadirle un sensor de tacto en la parte delantera del robot. B) Programación Programa tu robot para que avance sin parar cuando colisione con un objeto se parara y dará marcha atrás durante unos segundos elegirá una nueva dirección y continuará su marcha. C) Testeo Has pruebas con tu robot hasta conseguir el objetivo deseado

23. Taller: Introducción a la robótica

24. Taller: Introducción a la robótica TU Código Comienzo Mientras True (Verdad) hacer Avanzar. Si SensorTacto = True (Verdad) Entonces Paro Motores. Cambio Dirección. Sino No hacer nada. FinSi Fin_Mientras Fin

25. Comienzo Mientras True (Verdad) hacer Avanzar. Si SensorTacto = True (Verdad) Entonces Paro Motores. Cambio Dirección. FinSi Fin_Mientras Fin TU Código Mejorado

26. Taller: Introducción a la robótica Control de Flujo

27. Taller: Introducción a la robótica Programa Laboratorio 2

28. Taller: Introducción a la robótica 1º 1º 2º