14. DÉVELOPPEMENT C#
2 KINECTS
Transformation par changements de repère
Avantages :
• plus de problème d’inclinaison
• possible de recentrer l’affichage entre les 2 Kinects
Pixel
Kinect 1
Point dans l’espace
métrique de la Kinect 1
Points dans un espace
métrique global
Pixel
Kinect 2
Point dans l’espace
métrique de la Kinect 2
14
17. DÉVELOPPEMENT C#
2 KINECTS
Etape 2 : point dans repère de la Kinect point dans repère global
Pour chaque configuration :
un repère global
la position de chaque Kinect
(centre + orientation verticale + orientation horizontale)
17
18. DÉVELOPPEMENT C#
2 KINECTS
Vue de dessus Vue de côté
Kinect 1
Kinect 2
Repère global
y
z
x
z
• Utilisation de rotations et de translations
Kinect 1
Kinect 2
Repère global
18
19. DÉVELOPPEMENT C#
2 KINECTS
Etape 3 : affichage en 3D
• Création de 3 points virtuels autour de chaque point triangles
Etape 4 : affichage en 2D
• Transformation point espace métrique pixel
19
23. DÉVELOPPEMENT
MAX/MSP
Réduction du scintillement – principe d’hystérésis
– Hystérésis : propriété présentée par un système dont les propriétés à un instant donné
dépendent de toute son évolution antérieure et pas seulement des paramètres décrivant
le système à cet instant. (Larousse)
23
24. DÉVELOPPEMENT
MAX/MSP
Communication série PC – Arduino
– Quelles informations envoyer? Sous quel format?
(x,y,z) = (1,1,200) « 1 1 200 »
(x,y,z) = (3,3,300) « 3 3 300 »
24
28. RECHERCHE DE
FOURNISSEURS
Un point de départ :
(Armelle Jambou)
Clarification des attentes des fournisseurs
Exploration des solutions technologiques en électrique
Ouverture vers d’autres fournisseurs
Elaboration du cahier des charges
28
29. RECHERCHE DE
FOURNISSEURS
Phase de prise de contact :
Proposition de solution : vérin électrique (devis
à demander au distributeur)
Rencontre avec M. Regis Bonnaud :
modules linéaires (maquette)
29
30. RECHERCHE DE
FOURNISSEURS
Rencontre avec B&R :
Devis complet et justifications
Etude détaillée de la solution avec moteurs brushless
Offre commerciale avec maintenance quasi nulle
Ouverture sur le problème de la gestion du temps réel
30
31. RECHERCHE DE
FOURNISSEURS
(Ré)ouverture sur les solutions pneumatiques :
Rencontre avec Franck Plestan
Rencontre avec Benjamin Boucher : balayage des
solutions techniques pneumatiques envisageables
Ebauche d’offre commerciale pour solution
pneumatique
31
33. CONCEPTION
Conception d’un support prototype prévoyant l’utilisation d’un
moteur PàP et du système pignon crémaillère.
Contraintes
Simplicité
Maintenabilité
Modularité
Précision
Fiabilité
Coût
33
35. CONCEPTION
Piste pour le support final:
Guidage des pixels au moyen d’une grille
Fixation pixel-tige de l’actionneur par rotule
Pixel
Coque de fixation (collée
sur le pixel)
Rotule
Crémaillère
ou vis
35
43. OUTIL COÛT-FONCTION
Cout matière mise en place maintenance/rechange
en € en % en € en % en €/an en %
DETECTER LES
PERSONNES
Capter et Transmettre kinect 0,45 0,04 0,025 0,34 0,045 0,29
COUT TOTAL Détecter les personnes 0,45 0,04 0,025 0,34 0,045 0,29
TRAITER LE SIGNAL
Recevoir le signal
PC bnr 10,36 0,97 0,005 0,07 0,1036 0,67Convertir le signal
Générer la commande
Transmettre la commande hub + câbles éthernet 1 0,09 0,00 0,01 0,07
COUT TOTAL Traiter le signal 11,36 1,07 0,005 0,07 0,1136 0,74
REPRODUIRE
MECANIQUEMENT
L'IMAGE
Déplacer le pixel
Recevoir la commande
variateur 302 28,40 1 13,74 3,02 19,64
Alimenter
Générer le mouvement moteur brushless 343 32,26 1 13,74 3,43 22,31
Transmettre le mouvement CSR réduit 400 37,62 1,5 20,60 8 52,03
Contrôler la position aucun 0 0,00 0 0,00 0 0,00
Accrocher pixel colle patex 0,5 0,05 0,25 3,43 0,05 0,33
Traiter la surface du pixel bombe teflon 0,4 0,04 1 13,74 0,6 3,90
Maintenir l'ensemble
Supporter le poids Profilé alu 5 0,47 1 13,74 0,05 0,33
Guider grille fine 0,05 0,00 0,00 0,0005 0,00
Habiller le système polystyrène extrudé 0,45 0,04 1,5 20,60 0,0675 0,44
COUT TOTAL Reproduire mécaniquement l'image 1051,4 98,89 7,25 99,59 15,218 98,97
COUT TOTAL pour 1 pixel 1063,21 97,91 7,28 0,67 15,3766 1,42
COUT TOTAL pour 1600 pixels 1 701 136 97,91 11 648 0,67 24 603 1,42
sur 1 an (en €) sur 5 ans (en €) sur 10 ans (en €)
COUT TOTAL / pixel 1 085,87 1 147,37 1 224,26
COUT TOTAL pour 1600 pixels 1 737 387 1 835 797 1 958 810
43
44. COÛT DES FONCTIONS
0,5
1,5
98
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Détecter les personnes
Traiter le signal
Reproduire mécaniquement l'image
44
45. VISION BUDGÉTAIRE
1, 5 & 10 ANS
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
Cout(enk€)
1 an 5ans 10 ans
45
47. PROTOTYPE
Objectif initial : Fournir un prototype de 16 pixels
Actionneurs Choisis : moteur pas à pas
– Avantages :
• Fiabilité de la position des moteurs à basse vitesse
• Faible encombrement
• Prix faible
– Désavantages :
• Caractéristiques dynamiques
• Durée de vie
• Commande
47
48. PROTOTYPE
Point de départ : commander un moteur à l’aide de
2 composants : L297 et L298
Circuit intermédiaire :
Circuit final
48
49. PROTOTYPE
Le système de commande des moteurs pas à pas
– Un ordinateur
– Une carte Arduino
– Une carte de commande
– Le moteur
Mise en fonctionnement :
– Le pixel est mis en mouvement grâce à un système de
pignon crémaillère.
– Fonctionnement de 4 moteurs en parallèle
49
51. SYNTHÈSE
Un travail pluridisciplinaire et transverse
De l’idée à la réalisation
Prise de recul
Organisation efficace
Motivation pour la réalisation de l’œuvre
51
52. OBJECTIFS
Objectifs atteints :
– Procédure de choix de l’actionneur idéal
– Développer toute la partie détection
– Simuler le fonctionnement de l’œuvre (2D & 3D)
Défis partiellement relevés :
– Concevoir un prototype à échelle 1 de quelques axes
– Proposer un processus d’industrialisation
– Analyse de la valeur pour mesurer l’impact des choix technologiques
sur les couts
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53. APPORTS ET OUVERTURE
Apports personnels
– Un projet complet
– Relationnel, commercial, communication
– Connaissances spécifiques
– Management de groupe
Le métier d’ingénieur appliqué à l’art
– ≠ routine industrielle, motivation particulière
– légitimité
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