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.Net Micro Framework FEZ Robot Kit
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.Net Micro Framework FEZ Robot Kit

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Using GHI FEZ Robot Kit I have created a simple robot that it can move automatically. It can also skip obstacles along its path. To detect obstacles I have used two distance detector sensor; so when …

Using GHI FEZ Robot Kit I have created a simple robot that it can move automatically. It can also skip obstacles along its path. To detect obstacles I have used two distance detector sensor; so when the robot detect an obstacles it turn in the opposite direction. Into the FEZ Robot Kit you can find all you need to build your robot: fez mini board, motor control, distance sensor, robot chassis, motor, etc ...). If you use a fez domino/panda board instead of the fez robot kit; you must add a motor control board to control your motors (for example a pololu dual motor driver). - www.dotnettoscana.org/fez-robot-kit.aspx - www.youtube.com/watch?v=Ik1hGJl2BkE

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  • 1. TorinoTechnologiesGroup Microsoft Microframework / GHI www.TorinoTechnologiesGroup.itwww.dotnettoscana.org/fez-robot-kit.aspxwww.youtube.com/watch?v=Ik1hGJl2BkE Stefano Marchisio
  • 2. TorinoTechnologiesGroupLuscita di un pin ha un livello di potenza molto basso, percui bisogna fare moltaattenzione quando si collega un carico. Inoltre anche volendo collegare un sempliceLED (che ha un assorbimento di corrente molto basso) non e possibile collegarlodirettamente, ma bensi e necessaria una resistenza limitatrice di corrente(altrimenti si brucia il pin).A maggir ragione tale regola vale per i motori, e necessario un circuito/scheda chealimeneti il motore, e prenda in input un impulso di controllo proveniente dallascheda del microframework.
  • 3. TorinoTechnologiesGroup
  • 4. PWM - pulse with modulationLa modulazione di larghezza di impulso è un modo per controllare il livello di potenza fornito ad undispositivo. La regolazione dellintensità di un LED o della velocità di un motore può essere eseguita in modoottimale usando questo metodo. Quando alimentiamo un LED, questo si accende completamente equando togliamo lalimentazione si spegne completamente. Ma che cosa accade se ripetutamentealimentiamo il LED per un millisecondo e togliamo lalimentazione per un altro millisecondo? Inrealtà inizierà a lampeggiare molto velocemente ma ad una frequenza non percepibile dallocchioumano, che invece percepirà un diminuzione del livello di luce emessa.La modulazione di larghezza di impulso è molto semplice da generare, ma se abbiamo intenzione di cambiarelo stato di unuscita digitale qualche centinaia o migliaia di volte al secondo allora sicuramente provocheremoun eccessivo sovraccarico del processore. Molti processori contengono al loro interno specifiche circuiterie ingrado di generare il segnale di modulazione in hardware. Ciò significa che una volta impostato lhardware, ilsegnale sarà generato automaticamente senza ulteriore coinvolgimento del processore.FEZ dispone di alcune uscite che possono essere adibite alla modulazione di larghezza di impulso. Inoltre, lelibrerie in dotazione contengono tutti i metodi necessari alla loro predisposizione.
  • 5. PWM pwm = new PWM((PWM.Pin) FEZ_Pin.PWM.LED); pwm.Set(10000, 50);FEZ include un tipo per enumerazione che indica quali uscite possono essere predisposte in questa modalità.Usando questo tipo potete facilmente scoprire le uscite compatibili sul vostro dispositivo. Visual Studio vimostrerà la lista mentre scrivete il codice.

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