Treinamento Linux embarcado
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Treinamento Linux embarcado

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Slides do treinamento de Linux embarcado da Labworks.

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Treinamento Linux embarcado Treinamento Linux embarcado Presentation Transcript

  • Linux embarcado Embedded Labworks Por Sergio Prado. São Paulo, Novembro de 2012 ® Copyright Embedded Labworks 2004-2013. All rights reserved.
  • Embedded Labworks SOBRE ESTE DOCUMENTO ✗ ✗ Este documento é baseado no material de treinamento disponibilizado pela Free Electrons em: http://free-electrons.com/doc/training/embedded-linux Este documento é disponibilizado sob a Licença Creative Commons BY-SA 3.0. http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/legalcode ✗ Os fontes deste documento estão disponíveis em: http://e-labworks.com/treinamentos/linux/source
  • Embedded Labworks SOBRE O INSTRUTOR ✗ ✗ ✗ Sergio Prado tem mais de 17 anos de experiência em desenvolvimento de software para sistemas embarcados, em diversas arquiteturas de CPU (ARM, PPC, MIPS, x86, 68K), atuando em projetos com Linux embarcado e sistemas operacionais de tempo real. É sócio da Embedded Labworks, onde atua com consultoria, treinamento e desenvolvimento de software para sistemas embarcados: http://e-labworks.com Mantém um blog pessoal sobre Linux e sistemas embarcados em: http://sergioprado.org
  • Embedded Labworks AGENDA DO TREINAMENTO ✗ ✗ ✗ DIA 1: Introdução e arquitetura de sistemas Linux embarcado, toolchain, bootloader e kernel. DIA 2: Rootfs, módulos do kernel, sistemas de arquivo e ferramentas de build de sistema. DIA 3: Desenvolvimento de aplicações, licenças de software, aplicações gráficas, ferramentas de desenvolvimento, debugging.
  • Embedded Labworks AMBIENTE DE LABORATÓRIO /opt/labs/ dl/ docs/ guides/   hardware/   training/   videos/ ex/ tools/ Ambiente de laboratório Aplicações e pacotes open­source Que serão usados durante as atividades de laboratório Documentação Guias de consulta (shell, vi, etc) Documentação do hardware Slides e atividades de laboratório. Vídeos Exercícios de laboratório Ferramentas de uso geral
  • Embedded Labworks ORIENTAÇÕES GERAIS ✗ Pergunte... ✗ Expresse seu ponto de vista... ✗ Troque experiências... ✗ Ajude... ✗ Participe!
  • Embedded Labworks Linux embarcado Introdução à Linux embarcado
  • Embedded Labworks OS 3 MARCOS ✗ ✗ ✗ 1970: Engenheiros da Bell Labs, liderados por Ken Thompson e Dennis Ritchie, criam o sistema operacional UNIX. 1983: Richard Stallman, projeto GNU e o conceito de software livre. Começa o desenvolvimento do gcc, gdb, glibc e outras ferramentas importantes. 1991: Linus Torvalds, projeto do kernel Linux, um sistema operacional UNIX-like. Em conjunto com o projeto GNU, nasce o sistema operacional GNU/Linux.
  • Embedded Labworks Em 1991... ”I'm doing a (free) operating system (just a hobby, won't be big and professional like gnu) for 386(486) AT clones. This has been brewing since april, and is starting to get ready. I'd like any feedback on things people like/dislike in minix, as my OS resembles it somewhat (same physical layout of the file-system (due to practical reasons) among other things).”
  • Embedded Labworks 20 ANOS DEPOIS
  • Embedded Labworks VÍDEO (OS 20 ANOS DO LINUX)
  • Embedded Labworks O KERNEL ✗ ✗ ✗ ✗ Linux é o kernel! http://www.kernel.org As distribuições Linux (Ubuntu, Fedora, Debian, Slackware, etc) integram o kernel Linux, bibliotecas e aplicações. O correto é chamar estas distribuições de sistemas operacionais GNU/Linux. Linux embarcado é o uso do kernel Linux e de diversos componentes open-source em sistemas embarcados.
  • Embedded Labworks PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS ✗ Código aberto e livre de royalties. ✗ Portabilidade para mais de 28 arquiteturas! ✗ ✗ ✗ Escalabilidade: o mesmo kernel roda em relógios, em celulares e em servidores da bolsa de valores! Estabilidade: capaz de rodar por muito tempo sem precisar de um único reboot. Recursos ”infinitos” disponíveis na Internet.
  • Embedded Labworks REUSO DE COMPONENTES ✗ ✗ ✗ Uma das principais vantagens do uso do Linux em sistemas embarcados: reuso de componentes! A comunidade open-source já fornece implementações prontas para as principais funcionalidades dos projetos: suporte à hardware, protocolos de rede, bibliotecas gráficas, criptografia, etc. Suporte à hardware. Ex: Linux foi o primeiro kernel a suportar os padrões USB 2.0, USB 3.0, bluetooth, etc. ✗ Desenvolvimento rápido baseado em componentes prontos. ✗ Foco no seu produto, core business, time-to-market!
  • Embedded Labworks BAIXO CUSTO ✗ ✗ ✗ Sem royalties: use e abuse de software livre! Se sua aplicação usa apenas software livre, incluindo as ferramentas de desenvolvimento, seu custo de software é zero! Seu único custo será a aquisição de know-how. Permite que você possa investir mais no hardware e em treinamento para sua equipe!
  • Embedded Labworks CONTROLE TOTAL ✗ ✗ ✗ ✗ Trabalhando com software livre, você tem o código-fonte de todos os componentes do seu sistema. Liberdade para modificar, otimizar, debugar, melhorar. Não fica preso à prioridade que fornecedores ou terceiros darão ao seu projeto. Total controle do software do seu projeto!
  • Embedded Labworks QUALIDADE ✗ ✗ ✗ ✗ Muitos componentes open source são usados em milhares de sistemas ao redor do mundo. Normalmente a qualidade é bem melhor que a de softwares proprietários (muitas pessoas olhando o mesmo problema!). Permite uma sólida base para seu projeto. É claro, nem todo software open software é de boa qualidade, portanto tome cuidado. Procure sempre aqueles mais usados em outros projetos e com uma comunidade mais ativa.
  • Embedded Labworks SUPORTE DA COMUNIDADE ✗ ✗ ✗ ✗ Componentes open-source são desenvolvidos por uma comunidade de desenvolvedores e usuários. As comunidades podem te fornecer suporte de alta qualidade. Você tem contato inclusive com os principais desenvolvedores dos projetos. Em muitos casos o suporte é melhor comparado ao suporte prestado por empresas comerciais, mas você precisa saber como usar corretamente o suporte da comunidade. Permite você resolver os problemas mais rapidamente!
  • Embedded Labworks MITOS ✗ Mito 1: ”Linux is Free”. ✗ ✗ Linux não é grátis, Linux é livre! Do 2o. parágrafo da GPL: ”When we speak of free software, we are refering to freedom, not price”. Mito 2: ”Não consigo proteger a propriedade intelectual do meu produto”. ✗ Consegue sim, basta tomar alguns cuidados com licenças de software!
  • Embedded Labworks Linux embarcado Arquitetura básica
  • Embedded Labworks ARQUITETURA BÁSICA Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks COMPONENTES DO SISTEMA ✗ ✗ ✗ ✗ Hardware: seu produto! Bootloader: iniciado pelo hardware, responsável pela inicialização básica, carregamento e execução do kernel Linux. Kernel Linux: Núcleo do sistema operacional. Gerencia CPU, memória e I/O, exportando serviços para as aplicações do usuário. Rootfs: sistema de arquivos principal. ✗ ✗ ✗ Biblioteca C: interface entre o kernel e as aplicações do usuário. Bibliotecas e aplicações do usuário. Toolchain: conjunto de ferramentas para gerar os binários do sistema.
  • Embedded Labworks HARDWARE Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks HARDWARE
  • Embedded Labworks CPU ✗ Suporta mais de 28 arquiteturas diferentes (x86, ia64, ARM, PPC, MIPS, SuperH, Blackfin, Coldfire, etc). ✗ 32/64 bits: não foi feito para microcontroladores! ✗ Originalmente projetado para CPUs com MMU (Memory Management Unit). ✗ ✗ O projeto uClinux foi criado para que o Linux pudesse ser usado em CPUs sem MMU. http://www.uclinux.org/ Boa parte do uClinux já foi integrado à árvore oficial do kernel, possibilitando o uso do Linux em diversas CPUs sem MMU (m68k e arm sem MMU, H8/300 da Hitachi, ADI Blackfin, etc).
  • Embedded Labworks MEMÓRIA RAM E ARMAZENAMENTO ✗ ✗ ✗ Um sistema Linux bem básico pode funcionar com 8MB de RAM (ou até menos!), mas o ideal para começar é em torno de 32MB. Suporta armazenamento em memória flash NAND e NOR, disco rígido, cartão SD/MMC, etc. Um sistema bem básico pode funcionar com 2M de armazenamento (ou até menos!).
  • Embedded Labworks COMUNICAÇÃO ✗ ✗ ✗ ✗ O Linux suporta muitos barramentos comuns em sistemas embarcados: I2C, SPI, CAN, 1-wire, SDIO, USB, etc. E também os principais protocolos de rede: Ethernet, Wi-Fi, Bluetooth, CAN, IPv4, IPv6, TCP, UDP, etc. Se o barramento ou protocolo não possuir restrições de licença, é bem provável que esteja implementado no kernel. Já protocolos ou barramentos com restrições de licença tem dificuldade para entrar na árvore oficial do kernel (ex: Zigbee).
  • Embedded Labworks CRITÉRIOS PARA SELEÇÃO ✗ ✗ ✗ Certifique-se de que o hardware já é suportado pelo Linux e por um bootloader open-source. Suporte nas versões oficiais dos projetos (bootloader e kernel) é melhor: maior qualidade e novas versões disponíveis. A diferença entre uma plataforma suportada na árvore oficial do kernel, e outra plataforma não suportada de forma oficial, pode te trazer grandes consequências em termos de custo e tempo de desenvolvimento!
  • Embedded Labworks TOOLCHAIN Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks TOOLCHAIN ✗ ✗ Conjunto de ferramentas de programação usadas para gerar determinado produto, seja um software ou mesmo um sistema completo. Quando a plataforma de desenvolvimento (host) é diferente da plataforma alvo (target), chamamos o toolchain de cross-compiling toolchain.
  • Embedded Labworks TOOLCHAIN (cont.) Código-fonte Host Cross-compiling toolchain Toolchain nativo x86 Binário x86 Target Binário ARM x86 ARM
  • Embedded Labworks COMPONENTES DO TOOLCHAIN ✗ Compilador (gcc). ✗ Assembler e Linker (binutils). ✗ Standard C Library (glibc, uclibc, dietlibc, etc).
  • Embedded Labworks TOOLCHAINS PRONTOS ✗ ✗ ✗ ✗ Linaro (ARM): https://wiki.linaro.org/WorkingGroups/ToolChain Sourcery Codebench (ARM, MIPS, PPC): http://sourcery.mentor.com/public/gnu_toolchain Scratchbox (ARM e x86): http://www.scratchbox.org/ Linux/MIPS: http://www.linux-mips.org/wiki/Toolchains
  • Embedded Labworks FERRAMENTAS OPEN SOURCE ✗ ✗ ✗ Crosstool-ng: http://crosstool-ng.org/ Buildroot: http://buildroot.uclibc.org/ Yocto: https://www.yoctoproject.org/
  • Embedded Labworks SISTEMA LINUX EMBARCADO Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks SISTEMA LINUX EMBARCADO (NA FLASH) Bootloader Kernel Rootfs Memória flash
  • Embedded Labworks BOOTLOADER Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks BOOTLOADER ✗ O bootloader tem basicamente duas responsabilidades: ✗ ✗ ✗ Inicializar o hardware. Carregar e executar o sistema operacional. Mas normalmente o bootloader provê outras funcionalidades para facilitar o desenvolvimento do sistema.
  • Embedded Labworks FUNCIONALIDADES DO BOOTLOADER ✗ ✗ Passagem de parâmetros para o kernel. Ler e escrever em dispositivos de armazenamento (memória flash, cartão SD, etc). ✗ Boot pela rede. ✗ Rotinas de diagnóstico de hardware.
  • Embedded Labworks PRINCIPAIS BOOTLOADERS ✗ x86: ✗ ✗ Grub ✗ ✗ LILO Syslinux ARM, MIPS, PPC e outras arquiteturas: ✗ U-Boot ✗ Barebox ✗ Redboot
  • Embedded Labworks KERNEL Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks INICIALIZAÇÃO BÁSICA ✗ Inicializa CPU, memória e barramentos. ✗ Configura a memória virtual (se tiver MMU). ✗ Inicializa os device drivers. ✗ Inicia o escalonador de tarefas. ✗ Inicia threads do kernel. ✗ Monta sistema de arquivos principal (rootfs) e chama o processo init.
  • Embedded Labworks CARACTERÍSTICAS DO KERNEL ✗ ✗ ✗ Gerenciar a execução dos processos e controlar o acesso à memória e I/O. Conceito de kernel space x user space. Interface de user space com kernel space via chamadas do sistema (system calls). ✗ Acesso ao hardware via arquivos de dispositivo. ✗ Gerenciamento dinâmico de módulos do kernel.
  • Embedded Labworks EXEMPLO DE SYSTEM CALL
  • Embedded Labworks ROOTFS Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks COMPONENTES BÁSICOS ✗ Biblioteca do sistema (uClibc, glibc, eglibc, dietlibc, etc). ✗ Mecanismo de inicialização. ✗ Bibliotecas e aplicações.
  • Embedded Labworks APLICAÇÕES PARA EMBARCADOS ✗ Dropbear: cliente e servidor SSH (~110K). ✗ Thttpd: servidor web (~88K). ✗ DirectFB: biblioteca gráfica (~1,4MB). ✗ SQLite: Banco de dados (~250KB).
  • Embedded Labworks BUSYBOX ✗ ✗ ✗ Pacote que combina versões mais leves de ferramentas UNIX em um único binário, otimizado por tamanho. Geralmente as ferramentas são mais limitadas em termos de funcionalidades comparadas às originais. É considerado o canivete suíço de sistemas embarcados com Linux!
  • Embedded Labworks BUSYBOX – TUDO ISSO EM ~1MB! addgroup, adduser, adjtimex, ar, arp, arping, ash, awk, basename, bbconfig, bbsh, brctl, bunzip2, busybox, bzcat, bzip2, cal, cat, catv, chat, chattr, chcon, chgrp, chmod, chown, chpasswd, chpst, chroot, chrt, chvt, cksum, clear, cmp, comm, cp, cpio, crond, crontab, cryptpw, cttyhack, cut, date, dc, dd, deallocvt, delgroup, deluser, depmod, devfsd, df, dhcprelay, diff, dirname, dmesg, dnsd, dos2unix, dpkg, dpkg_deb, du, dumpkmap, dumpleases, e2fsck, echo, ed, egrep, eject, env, envdir, envuidgid, ether_wake, expand, expr, fakeidentd, false, fbset, fbsplash, fdflush, fdformat, fdisk, fetchmail, fgrep, find, findfs, fold, free, freeramdisk, fsck, fsck_minix, ftpget, ftpput, fuser, getenforce, getopt, getsebool, getty, grep, gunzip, gzip, halt, hd, hdparm, head, hexdump, hostid, hostname, httpd, hush, hwclock, id, ifconfig, ifdown, ifenslave, ifup, inetd, init, inotifyd, insmod, install, ip, ipaddr, ipcalc, ipcrm, ipcs, iplink, iproute, iprule, iptunnel, kbd_mode, kill, killall, killall5, klogd, lash, last, length, less, linux32, linux64, linuxrc, ln, load_policy, loadfont, loadkmap, logger, login, logname, logread, losetup, lpd, lpq, lpr, ls, lsattr, lsmod, lzmacat, makedevs, man, matchpathcon, md5sum, mdev, mesg, microcom, mkdir, mke2fs, mkfifo, mkfs_minix, mknod, mkswap, mktemp, modprobe, more, mount, mountpoint, msh, mt, mv, nameif, nc, netstat, nice, nmeter, nohup, nslookup, od, openvt, parse, passwd, patch, pgrep, pidof, ping, ping6, pipe_progress, pivot_root, pkill, poweroff, printenv, printf, ps, pscan, pwd, raidautorun, rdate, rdev, readahead, readlink, readprofile, realpath, reboot, renice, reset, resize, restorecon, rm, rmdir, rmmod, route, rpm, rpm2cpio, rtcwake, run_parts, runcon, runlevel, runsv, runsvdir, rx, script, sed, selinuxenabled, sendmail, seq, sestatus, setarch, setconsole, setenforce, setfiles, setfont, setkeycodes, setlogcons, setsebool, setsid, setuidgid, sh, sha1sum, showkey, slattach, sleep, softlimit, sort, split, start_stop_daemon, stat, strings, stty, su, sulogin, sum, sv, svlogd, swapoff, swapon, switch_root, sync, sysctl, syslogd, tac, tail, tar, taskset, tcpsvd, tee, telnet, telnetd, test, tftp, tftpd, time, top, touch, tr, traceroute, true, tty, ttysize, tune2fs, udhcpc, udhcpd, udpsvd, umount, uname, uncompress, unexpand, uniq, unix2dos, unlzma, unzip, uptime, usleep, uudecode, uuencode, vconfig, vi, vlock, watch, watchdog, wc, wget, which, who, whoami, xargs, yes, zcat, zcip
  • Embedded Labworks SISTEMA LINUX “Desenvolver um sistema Linux embarcado é como brincar de Lego!”
  • Embedded Labworks BUILD SYSTEM ✗ Um build system é capaz de: ✗ Gerar o toolchain. ✗ Compilar e gerar a imagem do bootloader. ✗ Configurar, compilar e gerar a imagem do kernel. ✗ Compilar bibliotecas e aplicações, e gerar a imagem final do rootfs.
  • Embedded Labworks ALGUNS BUILD SYSTEMS ✗ Proprietários: ✗ ✗ Wind River. ✗ ✗ Monta Vista. TimeSys. Open source: ✗ Buildroot. ✗ LTIB. ✗ Yocto. ✗ OpenEmbedded.
  • Embedded Labworks OS 3 PAPÉIS DO DESENVOLVEDOR ✗ ✗ ✗ Desenvolvedor de aplicações: desenvolve aplicações Linux. Integrador: Integra todos os componentes (bootloader, kernel, bibliotecas e aplicações) em um sistema Linux embarcado. Desenvolvedor de BSP (Board Support Package): porta o kernel e o bootloader, desenvolve os device drivers para os dispositivos de hardware usados no produto, etc. Nosso foco neste treinamento: integrador e desenvolvedor de aplicações!
  • Embedded Labworks VAMOS COMEÇAR?
  • Embedded Labworks Linux embarcado Ambiente de desenvolvimento
  • Embedded Labworks AMBIENTE DE DESENVOLVIMENTO ✗ Um ambiente de desenvolvimento para Linux embarcado é composto normalmente por 3 componentes principais: ✗ Toolchain (ferramentas de compilação). ✗ Buildsystem (ferramenta de geração do sistema Linux). ✗ IDE para desenvolvimento e debugging de aplicações.
  • Embedded Labworks SOLUÇÕES ✗ ✗ ✗ Existem soluções prontas, fornecidas por empresas como MontaVista, Wind River e TimeSys, com seu próprio ambiente e ferramentas de desenvolvimento. Elas usam um conjunto de componentes open-source e proprietários. Existem também soluções open source, completamente abertas e suportadas pela comunidade. No nosso treinamento, usaremos soluções abertas! Aprendendo a base, migrar depois para outras soluções é bem mais fácil!
  • Embedded Labworks SO DE DESENVOLVIMENTO ✗ ✗ ✗ É fortemente recomendado o uso do Linux como sistema operacional para desenvolvimento em Linux embarcado! Todas as ferramentas disponíveis na comunidade open source foram feitas para rodar em Linux. Você pode ter problemas em tentar rodar em outro sistema operacional, e provavelmente não terá suporte da comunidade. Usando Linux, você aprende Linux!
  • Embedded Labworks QUE DISTRIBUIÇÃO USAR?
  • Embedded Labworks HOST E TARGET ✗ Host: máquina de desenvolvimento. ✗ Target: hardware, produto, kit de desenvolvimento. ✗ Conectados normalmente por uma conexão serial (RS232, USB, Ethernet, etc). Serial Host Ethernet Target
  • Embedded Labworks NOSSA PRINCIPAL FERRAMENTA!
  • Embedded Labworks PERMISSÕES ✗ Linux é um sistema multi-usuário: ✗ ✗ ✗ root é o usuário administrador que tem permissão para executar qualquer operação privilegiada como mudar a configuração do sistema ou montar um sistema de arquivos. Outros usuários não tem todos os mesmos privilégios de administração. Durante o treinamento, para executar operações que necessitem de privilégios de administrador, usaremos o comando sudo. Exemplo: $ sudo mount /dev/sdb1 /mnt/usb
  • Embedded Labworks GUIAS DE REFERÊNCIA E ESTUDO ✗ Alguns guias de referência e estudo estão disponíveis no ambiente de laboratório em docs/guides: ✗ GuiaFocaLinux.pdf (guia foca Linux iniciante/intermediário). ✗ Guia-Ubuntu.pdf (guia do iniciante Ubuntu). ✗ vi.pdf (editor de textos vi). ✗ shell.pdf (linha de comandos do shell). ✗ canivete-shell.pdf (canivete suíço do shell).
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Estudando a linha de comandos
  • Embedded Labworks Linux embarcado i.MX53 Quick Start Board
  • Embedded Labworks i.MX53 QUICK START BOARD
  • Embedded Labworks CARACTERÍSTICAS ✗ CPU i.MX535 de 1GHz da Freescale (Cortex-A8). ✗ 1GB de memória RAM DDR3. ✗ Conector para cartão SD/MMC, microSD e interface SATA. ✗ ✗ Saídas de áudio estéreo e vídeo VGA, e entrada para microfone. Conector de expansão com saídas HDMI, display LCD, câmera e SDIO. Interfaces USB host/device, Ethernet, UART, JTAG, botões, leds, etc.
  • Embedded Labworks DIAGRAMA DE BLOCOS
  • Embedded Labworks REFERÊNCIAS E DOCUMENTAÇÃO ✗ A documentação do hardware esta disponível no ambiente de laboratório em docs/guides: ✗ ✗ BOARD_DS_IMX53.pdf (board reference) ✗ BOARD_UG_IMX53.pdf (user's guide) ✗ ✗ CPU_DS_iMX53.pdf (i.MX53 datasheet) BSP_LINUX_mx53.tar.gz (Linux BSP) Recursos na internet: http://www.freescale.com/imxquickstart http://community.freescale.com/community/imx
  • Embedded Labworks CONECTANDO O HARDWARE
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Conectando e testando o hardware
  • Embedded Labworks Linux embarcado Toolchain
  • Embedded Labworks O QUE SÃO TOOLCHAINS? ✗ ✗ ✗ Ao pé da letra, e traduzindo literalmente, toolchain é uma "corrente de ferramentas". Na prática, é um conjunto de ferramentas de compilação. Você se lembra do processo de compilação de um código em C? Ele envolve normalmente as seguintes etapas: pré-processamento, compilação, montagem (assembler) e linkagem. Cada uma destas etapas é executada por uma ferramenta (préprocessador, compilador, assembler e linker), e todas elas fazem parte do toolchain.
  • Embedded Labworks TIPOS DE TOOLCHAIN ✗ ✗ ✗ ✗ As ferramentas de desenvolvimento normalmente disponíveis em um desktop GNU/Linux são chamadas de toolchain nativo. Este toolchain roda na sua máquina e compila código para ser executado na sua máquina, geralmente um x86. Em desenvolvimento de sistemas embarcados normalmente é complicado (às vezes até impossível) usar um toolchain nativo, porque precisamos de bastante espaço em disco, capacidade de processamento, memória, etc. Portanto, para esta tarefa, o melhor é usar um cross-compiling toolchain, que roda na sua plataforma de desenvolvimento mas gera código para a sua plataforma alvo.
  • Embedded Labworks TIPOS DE TOOLCHAIN (cont.) Código-fonte Toolchain nativo Host Cross-compiling toolchain x86 Binário x86 Target Binário ARM x86 ARM
  • Embedded Labworks COMPONENTES DO TOOLCHAIN Compilador (GCC) Biblioteca C padrão Binutils Headers do kernel Debugger (GDB) Toolchain
  • Embedded Labworks COMPILADOR GCC ✗ ✗ ✗ Compilador GNU C, o famoso compilador de software livre. http://gcc.gnu.org/ Compatível com as linguagens C, C++, Ada, Fortran e Java, dentre outras. Pode gerar código para diversas arquiteturas, incluindo ARM, AVR, Blackfin, MIPS, PowerPC, x86, etc.
  • Embedded Labworks BINUTILS ✗ ✗ Binutils é um conjunto de ferramentas para manipular arquivos binários para uma arquitetura específica. http://www.gnu.org/software/binutils/ Algumas das principais ferramentas disponibilizadas pelo binutils: ✗ as: assembler, gera o binário baseado em um código Assembly. ✗ ld: linker. ✗ ar, ranlib: usadas para gerar arquivos .a (normalmente bibliotecas). ✗ objdump, readelf, size, nm, strings: inspecionar binários. ✗ strip: remove partes não usadas do binário para diminuir seu tamanho.
  • Embedded Labworks BIBLIOTECA C ✗ O que é a biblioteca C? ✗ ✗ ✗ ✗ Interface entre as aplicações e o kernel. API para desenvolvimento de aplicações. O toolchain depende da biblioteca C, já que ele irá linká-la com sua aplicação para gerar os binários para a arquitetura-alvo. Diversas bibliotecas C estão disponíveis: glibc, eglibc, uClibc, dietlibc, musl, etc. Aplicações Biblioteca C Kernel
  • Embedded Labworks GLIBC ✗ Biblioteca C do projeto GNU. http://www.gnu.org/software/libc/ ✗ Usada em boa parte dos sistemas GNU/Linux (desktop e servidores). ✗ Projetada com foco em performance e portabilidade. ✗ ✗ Dependendo do seu sistema, pode não ser uma boa escolha, já que possui um consumo considerável de espaço em disco/flash e memória RAM. Existe uma variante chamada eglibc (embedded glibc) compatível com a glibc (binário e código-fonte) e com foco em sistemas embarcados. Atualmente a eglibc é usada inclusive em algumas distribuições Linux.
  • Embedded Labworks UCLIBC ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ Mais leve e projetada para sistemas embarcados. http://www.uclibc.org/ Foco maior na economia de recursos do que na performance. Em uma arquitetura ARM, chega a ser 4 vezes menor que a glibc, com aproximadamente 600K! Comunidade de desenvolvimento do projeto bem ativa. Usada em grande parte do dispositivos de consumo com Linux embarcado.
  • Embedded Labworks COMPARANDO GLIBC E UCLIBC Comparação realizada em uma arquitetura ARM
  • Embedded Labworks KERNEL HEADERS ✗ Sabemos que o toolchain depende da biblioteca C do sistema. ✗ Mas a biblioteca C, por sua vez, depende do kernel! Por que? ✗ ✗ ✗ Definições de constantes. ✗ ✗ Chamadas de sistema. Estruturas de dados. Por isso, para compilar a biblioteca C, o toolchain precisa dos arquivos de cabeçalho do kernel. Disponíveis em <linux/...>, <asm/...> e alguns outros diretórios dentro do diretório include nos fontes do kernel.
  • Embedded Labworks KERNEL HEADERS (EXEMPLOS) ✗ Números das chamadas de sistema em <asm/unistd.h>: #define __NR_exit                 1 #define __NR_fork                 2 #define __NR_read                 3 ✗ Definições de constantes em <asm­generic/fcntl.h>: #define O_RDWR          00000002 ✗ Estruturas de dados em <asm/stat.h>: struct stat {         unsigned long  st_dev;         unsigned long  st_ino;  [...] };
  • Embedded Labworks USANDO TOOLCHAINS ✗ Existem basicamente duas soluções para trabalhar com toolchains: 1. Usar um toolchain pronto, fornecido por uma empresa ou pela comunidade. 2. Usar uma ferramenta para configurar e gerar um toolchain customizado, de acordo com as suas necessidades.
  • Embedded Labworks USANDO UM TOOLCHAIN PRONTO ✗ Solução adotada em muitos projetos: ✗ ✗ ✗ Vantagem: simples e conveniente. Desvantagem: inflexível, você não consegue otimizar o toolchain de acordo com suas necessidades. Possíveis escolhas: ✗ ✗ Toolchain fornecido por empresas especializadas (ex: Mentor Graphics). ✗ ✗ Toolchain fornecido pelo fabricante do chip (ex: Freescale). Toolchain fornecido pela comunidade (ex: Linaro). Uma referência bem completa de toolchains em: http://elinux.org/Toolchains
  • Embedded Labworks INSTALANDO E USANDO ✗ Basta seguir o procedimento do fornecedor da solução. ✗ Normalmente, estes são os passos: ✗ Baixar e descompactar a toolchain em um diretório na sua máquina. ✗ Adicionar no PATH o diretório onde se encontram os binários: export PATH=/path/to/toolchain/bin/:$PATH ✗ Compilar sua aplicação usando o toolchain: PREFIX­gcc teste.c ­o teste ✗ O PREFIX depende da configuração do toolchain, e permite diferenciar toolchains nativos de toolchains para compilação cruzada.
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Instalando e testando um toolchain pronto
  • Embedded Labworks GERANDO SEU PRÓPRIO TOOLCHAIN ✗ Gerar um toolchain manualmente é uma tarefa difícil e dolorosa! ✗ Precisa estar familiarizado com o gcc. ✗ Muitos componentes para configurar e compilar. ✗ Existem depêndencias entre as versões do componentes. ✗ ✗ Algumas plataformas necessitam que sejam aplicados patches em alguns componentes antes de compilar. Ótimo site para os aventureiros: http://www.linuxfromscratch.org/
  • Embedded Labworks USANDO FERRAMENTAS ✗ ✗ ✗ Existem ferramentas que automatizam o processo de geração de toolchains. Você não precisa se preocupar com o processo de geração do toolchain, dependências, patches, etc. E por outro lado, estas ferramentas oferecem a flexibilidade de configuração e seleção dos componentes do toolchain e de suas versões.
  • Embedded Labworks ALGUMAS FERRAMENTAS ✗ ✗ ✗ Crosstool-ng (suporta glibc, uClibc, eglibc): http://crosstool-ng.org/ Buildroot (sistema de build completo, apenas uClibc): http://www.buildroot.net Yocto (sistema de build completo): https://www.yoctoproject.org
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Compilando seu próprio toolchain com o crosstool-ng
  • Embedded Labworks Linux embarcado Bootloader
  • Embedded Labworks BOOTLOADER ✗ O bootloader é o código responsável por: ✗ ✗ ✗ Inicializar o hardware (CPU, GPIO, controladora de RAM, etc). Carregar outro binário (normalmente o sistema operacional) de um dispositivo de armazenamento para a RAM. Passar o controle da CPU para este binário.
  • Embedded Labworks FUNCIONALIDADES DO BOOTLOADER ✗ Além destas funcionalidades básicas, a maioria dos bootloaders possui uma linha de comandos com diversas funcionalidades, dentre elas: ✗ Manipulação das memórias RAM e flash. ✗ Comunicação via rede e serial. ✗ Rotinas de diagnóstico de hardware. ✗ Suporte à variáveis de ambiente e execução de scripts. ✗ Passagem de parâmetros para o sistema operacional.
  • Embedded Labworks BOOTLOADERS NO X86 ✗ ✗ ✗ ✗ BIOS em ROM Plataformas x86 normalmente vem acompanhadas de uma memória não-volátil, a BIOS. Um programa na BIOS é executado no boot do equipamento, que faz a inicialização básica do hardware, carrega para a memória e executa os primeiros 512 bytes do dispositivo de boot. Estes 512 bytes também são chamados de MBR. Estágio 1 512 bytes do disco Estágio 2 A MBR é o bootloader de 1o. estágio, que é o responsável por carregar um bootloader de 2o. estágio do disco para a RAM. do disco O bootloader de 2o. estágio é mais completo, entende sistemas de arquivo, consegue ler o sistema operacional do disco, carregar para a memória e executar. SO do disco
  • Embedded Labworks BOOTLOADERS NO X86 (cont.) ✗ ✗ ✗ LILO, já foi bastante utilizado, mas caiu em desuso. http://lilo.alioth.debian.org/ GRUB, Grand Unified Bootloader, é o mais poderoso e o padrão atualmente em desktops e servidores. http://www.gnu.org/software/grub/ Syslinux, mais utilizado em boot pela rede e por mídias removíveis. http://www.syslinux.org/
  • Embedded Labworks BOOT EM ARM ✗ ✗ O processo de boot em plataformas ARM pode variar um pouco, dependendo do sistema (SoC, placa, etc). Normalmente o processo é dividido em 3 etapas: ✗ ✗ ✗ O SoC tem um código de boot integrado em uma ROM interna, responsável por carregar o bootloader de 1o. estágio de uma unidade de armazenamento não volátil para a memória RAM interna (SRAM ou IRAM). O bootloader de 1o. estágio deve inicializar o hardware (CPU, DRAM, GPIOs, etc) e carregar um bootloader de 2o. estágio para a RAM. O bootloader de 2o. estágio carrega o sistema operacional (kernel Linux) para a RAM e executa.
  • Embedded Labworks i.MX28 (FREESCALE) ROM Code Bootlets Código de boot em ROM iniciado quando o i.MX28 é resetado. Lê as chaves de seleção do modo de boot para identificar a fonte do boot (USB, SD/MMC, NAND, I2C, SPI, JTAG). O ROM code trabalha com o conceito de boot stream, um conjunto de bootlets, que são pequenos executáveis para extender o bootloader, como o “power_prep” (configura PM) e o “boot_prep” (configura a memória SDRAM e carrega o U-Boot). U-Boot Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para ele. Linux Kernel Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o bootloader não existe mais).
  • Embedded Labworks OMAP3530/AM35x (TI) ROM Code Procura por imagens de boot na NAND, UART, USB e MMC, e carrega para a SRAM (64KB). Um botão pode mudar a ordem da busca. X-Loader Roda da SRAM. Inicializa a controladora da SDRAM, NAND ou MMC, e carrega o bootloader de 2o. estágio para a RAM. U-Boot Roda da RAM. Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para ele. Linux Kernel Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o bootloader não existe mais).
  • Embedded Labworks LPC3250 (NXP) ROM Code Kickstart/S1L Tenta o boot pela porta serial (modo de serviço), SPI, barramento externo e flash NAND, carregando o código para a SRAM (56KB). Kickstart roda da SRAM, inicializa hardware e carrega o stage 1 loader, um bootloader completo que possui diversas funções para configurar o hardware. O S1L carrega o bootloader de 2o. estágio para a RAM. U-Boot Roda da RAM. Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para ele. Linux Kernel Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o bootloader não existe mais).
  • Embedded Labworks AT91 (ATMEL) ROM Code Procura por imagens de boot em diversos dispositivos de armazenamento, e carrega para a SRAM (4KB). AT91Bootstrap Roda da SRAM. Inicializa a controladora da DRAM e carrega o bootloader de 2o. estágio para a RAM. U-Boot Roda da RAM. Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para ele. Linux Kernel Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o bootloader não existe mais).
  • Embedded Labworks i.MX53 (FREESCALE) ROM Code U-Boot (1) Código de boot em ROM iniciado quando o i.MX53 é resetado. Lê o registrador BOOT_MODE ou um conjunto de GPIOs para determinar o dispositivo de boot (NOR/NAND, cartão SD/MMC, SATA, etc). Carrega “um pedaço” do U-Boot para a RAM interna (72K). Este código do U-Boot irá inicializar o hardware (clock, SDRAM, etc) e carregar o U-Boot completo para a RAM. U-Boot (2) Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para ele. Linux Kernel Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o bootloader não existe mais).
  • Embedded Labworks BOOTLOADERS EM LINUX EMBARCADO ✗ ✗ O bootloader de 1o. estágio é normalmente fornecido pelo fabricante do chip, e cada plataforma tem o seu. Nosso foco é no bootloader de 2o. estágio. Existem alguns bootloaders open source. Os dois mais conhecidos e utilizados são: ✗ ✗ U-Boot: bastante popular em ARM, mas também usado em outras arquiteturas como MIPS e PPC. http://www.denx.de/wiki/U-Boot Barebox: sucessor do U-Boot, melhor projeto, melhor código, desenvolvimento ativo, mas ainda com pouco suporte à hardware. http://www.barebox.org
  • Embedded Labworks U-BOOT ✗ ✗ ✗ ✗ Bootloader open-source (GPLv2) mais utilizado atualmente. http://www.denx.de/wiki/U-Boot Suporta uma grande variedade de CPUs, incluindo PPC, ARM, MIPS, Coldfire, x86, etc. Desde 2008, segue um intervalo fixo de release, onde a cada dois ou três meses uma versão é liberada (as versões são nomeadas com o formato YYYY.MM). Documentação disponível em: http://www.denx.de/wiki/U-Boot/Documentation
  • Embedded Labworks FUNCIONALIDADES DO U-BOOT ✗ Exibir informações do hardware (memória, periféricos, etc). ✗ Manipular a RAM (ler, escrever, comparar, testar, etc). ✗ Manipular memórias flash (ler, escrever, apagar, etc). ✗ Boot via memória flash. ✗ Boot via rede (bootp, tftp, dhcp, serial).
  • Embedded Labworks FUNCIONALIDADES DO U-BOOT (cont.) ✗ Boot por interfaces SD/MMC ou USB. ✗ Entende sistemas de arquivo (fat, ext4, ubifs, jffs2, cramfs, etc). ✗ Configuração por variáveis de ambiente e suporte à scripts. ✗ Executa código bare-metal. ✗ Carrega e executa imagens do kernel Linux. ✗ Etc!
  • Embedded Labworks BAIXANDO O U-BOOT ✗ ✗ ✗ ✗ É de responsabilidade do fabricante disponibilizar os fontes do U-Boot (porte) para a sua plataforma. O fabricante pode fazer isso e enviar o código para a árvore principal do projeto (mainline). Neste caso, os fontes podem ser baixados no site do projeto em: http://www.denx.de/wiki/U-Boot Mas nem sempre o fabricante faz isso! Neste caso, o fabricante irá disponibilizar os fontes em um outro local, provavelmente no seu site junto com o BSP (Board Support Package) da plataforma. Portanto, consulte a documentação da sua plataforma para saber como e onde baixar os fontes do U-Boot.
  • Embedded Labworks CONFIGURANDO O U-BOOT ✗ O U-Boot suporta diversas arquiteturas e plataformas. Antes de compilar o U-Boot, você precisa configurá-lo para a sua plataforma com o comando abaixo: $ make <board>_config ✗ Substitua <board> pelo nome da sua plataforma no U-Boot. Por exemplo, para configurar o U-Boot para o kit de desenvolvimento i.MX53 Quick Start Board: $ make mx53_loco_config
  • Embedded Labworks COMPILANDO O U-BOOT ✗ Para compilar o U-Boot, basta executar o comando make passando o prefixo do cross-compiler. Exemplo: $ make CROSS_COMPILE=arm­linux­ ✗ No final, será gerada a imagem do U-Boot para ser gravada no target.
  • Embedded Labworks GRAVANDO O U-BOOT ✗ O processo de gravação do U-Boot pode ser feito de diferentes formas, dependendo do target: ✗ ✗ Se o target puder iniciar por uma mídia removível (cartão SD, pendrive, HD, etc), basta conectar o dispositivo removível na sua máquina de desenvolvimento e gravar. Se o dispositivo usar memória flash, podem existir algumas opções: ✗ ✗ ✗ O bootloader de 1o. estágio pode fornecer um mecanismo de escrita na flash. A CPU pode fornecer um monitor de boot que se comunica via serial ou USB. JTAG.
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Compilando e gravando o U-Boot
  • Embedded Labworks Linux embarcado Kernel Linux
  • Embedded Labworks VISÃO GERAL Aplicação Aplicação Biblioteca Biblioteca Aplicação User space Biblioteca C Chamadas de sistema Notificação de eventos Exportação de informações Kernel Gerenciamento do hardware Notificação de eventos Hardware
  • Embedded Labworks HISTÓRICO ✗ ✗ ✗ ✗ O kernel é um dos componentes do sistema operacional, que requer bibliotecas e aplicações para prover funcionalidades aos usuários. Criado em 1991 pelo estudante finlandês Linus Torvalds, começou a ser usado rapidamente como sistema operacional em projetos de software livre. Linus Torvalds foi capaz de criar uma comunidade grande e dinâmica de desenvolvedores e usuários ao redor do projeto. Atualmente, centenas de pessoas e empresas contribuem com o projeto.
  • Embedded Labworks COLABORAÇÃO
  • Embedded Labworks ESTATÍSTICAS ✗ Algumas estatísticas da versão 3.9: ✗ 69 dias de desenvolvimento. ✗ 11.910 commits. ✗ 608.436 linhas adicionadas. ✗ 338.439 linhas removidas. ✗ Aproximadamente 7 commits por hora. ✗ Aproximadamente 10 linhas alteradas por minuto!
  • Embedded Labworks ARQUITETURA
  • Embedded Labworks GERENCIAMENTO DE PROCESSOS ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ Um processo é um programa em execução, que possui um identificador (PID) e esta associado à um conjunto de recursos como arquivos abertos, mapeamento de memória, etc. Um processo contém uma ou mais linhas de execução, chamadas de threads. Cada thread possui um contador de programa, uma região do stack e uma cópia dos registradores da CPU. Internamente, o Linux não diferencia processos e threads. Uma thread nada mais é do que um processo que compartilha recursos com outras threads! Por este motivo, o Linux escalona threads, e não processos.
  • Embedded Labworks GERENCIAMENTO DE PROCESSOS (cont.) ✗ ✗ ✗ ✗ Trade-off entre capacidade de processamento e tempo de resposta (latência). O Linux é um sistema multitasking preemptivo. Ele possui o conceito de classes de escalonador, onde cada classe possui um algoritmo de escalonamento, que decide qual processo deve ser executado, quando e por quanto tempo. O escalonador padrão do Linux é o CFS (Completely Fair Scheduler), onde cada processo recebe uma "porcentagem justa" da CPU (foco em performance).
  • Embedded Labworks GERENCIAMENTO DE PROCESSOS (cont.) ✗ ✗ ✗ ✗ Possui também um escalonador para processos de tempo real, que tem prioridade sobre o CFS. Mas mesmo assim, o Linux não pode ser considerado um sistema operacional determinístico (em alguns trechos do código a latência para atender um pedido de interrupção pode ser muito grande). Existem um conjunto de patches (PREEMPT_RT) que podem ser aplicados no kernel e melhorar este cenário de alta latência. Uma opção para o uso do Linux em aplicações hard real-time é a utilização de um kernel de tempo real em conjunto com o Linux (RTLinux, RTAI, Xenomai).
  • Embedded Labworks GERENCIAMENTO DE MEMÓRIA ✗ ✗ ✗ O Linux trabalha com o mecanismo de memória virtual para gerenciar a memória do sistema. Em um sistema com memória virtual, todo o acesso à memória do sistema é realizado através de endereços virtuais, que são convertidos (por hardware) para endereços físicos durante o acesso à memória do sistema. A MMU (Memory Management Unit) é o hardware que implementa o mecanismo de memória virtual, gerenciando a memória do sistema e fazendo a conversão entre endereços de memória físicos e virtuais.
  • Embedded Labworks GERENCIAMENTO DE MEMÓRIA (cont.) ✗ Um sistema com MMU é capaz de prover: ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ Maior endereçamento de memória para os processos: em uma arquitetura de 32 bits, os processos tem acesso à um endereçamento linear de 4G de memória virtual. SWAP: se faltar memória física, possibilita salvar e recuperar páginas de memória do disco. Proteção: cada processo só enxerga seu espaço de endereçamento, onde um acesso inválido gera uma exceção (segmentation fault). Compartilhamento: os processos podem compartilhar memória (código, dados, etc), usado por exemplo em mecanismos de IPC. Memory mapping: possibilidade de mapear um arquivo físico em memória.
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL ✗ ✗ O Linux é fortemente baseado em arquivos (quase tudo no sistema é representado por um arquivo). O kernel implementa a camada VFS (Virtual Filesystem) que abstrai o acesso aos arquivos, possibilitando que rotinas de acesso ao arquivo (open, read, write, close, etc) sejam mapeadas para diferentes destinos.
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL (cont.) ✗ Exemplo 1: Mapeando um arquivo físico em um dispositivo de armzenamento (copiando um arquivo do HD para um pendrive): $ cp /usr/sbin/app /mnt/pendrive/ ✗ Exemplo 2: Mapeando um arquivo virtual (listando a estatística de uso de memória do sistema): $ cat /proc/meminfo ✗ Exemplo 3: Mapeando o acesso ao hardware (escrevendo na porta serial): $ echo "Teste" > /dev/ttyS0
  • Embedded Labworks KERNEL SPACE x USER SPACE ✗ ✗ ✗ Existe uma separação bem definida entre o kernel (kernel space) e as bibliotecas e aplicações do usuário (user space). O kernel roda em modo privilegiado, com total acesso à todas as instruções da CPU, endereçamento de memória e I/O, enquanto que os processos do usuário rodam em modo restrito, com acesso limitado aos recursos da máquina. Por isso, existe uma interface de comunicação, baseada chamadas de sistema (system calls), para que as bibliotecas e aplicações tenham acesso aos recursos da máquina.
  • Embedded Labworks CHAMADAS DE SISTEMA ✗ ✗ ✗ ✗ O Linux possui aproximadamente 300 chamadas de sistema. Operações em arquivos, operações de rede, comunicação entre processos, gerenciamento de processos, mapeamento de memória, timers, threads, mecanismos de sincronização, etc. As chamadas de sistema são abstraídas pela biblioteca C padrão. As aplicações normalmente não precisam fazer uma chamada direta. Tudo é feito através da biblioteca C padrão. A interface de chamadas de sistema é bem estável. Durante novas versões do kernel, apenas novas chamadas de sistema são adicionadas.
  • Embedded Labworks VERSIONAMENTO ✗ Antes da versão 2.6: ✗ Uma árvore de versões estáveis (1.0, 2.0, 2.2, 2.4). ✗ Uma árvore de versões de desenvolvimento (2.1, 2.3, 2.5). ✗ A partir de 2003, apenas uma árvore: 2.6.X. ✗ Em 2011, a versão mudou para 3.0.
  • Embedded Labworks CICLO DE RELEASE ✗ Processo de desenvolvimento a cada aproximadamente 3 meses. ✗ ✗ ✗ ✗ Merge window: 2 semanas (até sair 3.X-rc1). Bug fixing: 6 a 10 semanas (3.X-rc2, 3.X-rc3, etc). Em aproximadamente 3 meses temos a liberação do release final 3.X. Para acompanhar as mudanças no kernel: http://wiki.kernelnewbies.org/LinuxChanges http://lwn.net
  • Embedded Labworks FONTES DO KERNEL ✗ ✗ A versão oficial do código-fonte do kernel liberada por Linus Torvalds encontra-se em: http://www.kernel.org Baixando os fontes por http: $ wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.0/linux­3.12.tar.bz2 $ tar xjfv linux­3.12.tar.bz2 ✗ Baixando os fontes pelo git: $ git clone git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
  • Embedded Labworks FONTES DO KERNEL (cont.) ✗ Muitas comunidades e fabricantes de hardware podem manter versões alternativas do kernel: ✗ ✗ ✗ Fabricantes de hardware podem manter versões específicas do kernel com suporte às suas plataformas de referência (BSP). Comunidades podem manter versões do kernel voltadas à arquiteturas específicas (ARM, MIPS, PPC), sub-sistemas (USB, PCI, network), sistemas de tempo-real, etc. Portanto, consulte a documentação da sua plataforma para saber como e onde baixar os fontes do Linux.
  • Embedded Labworks TAMANHO DOS FONTES DO KERNEL ✗ Fontes do kernel 3.4.9: ✗ ✗ ✗ ~38.600 Arquivos ✗ ✗ Tamanho total: 518MB ~15.400.000 linhas de código Porque os fontes são tão grandes? Milhares de drivers de dispositivo, diversos protocolos de rede, suporte a diferentes arquiteturas e plataformas. O core do kernel é bem pequeno!
  • Embedded Labworks TAMANHO DOS FONTES DO KERNEL (cont.) Linux 2.6.39
  • Embedded Labworks LICENÇA ✗ ✗ Todo o código-fonte do Linux é software livre e liberado sob a licença GPLv2. Isso significa que: ✗ ✗ Quando você receber ou comprar um equipamento com Linux embarcado, você tem o direito de requisitar os fontes, alterá-los e redistribuí-los! Quando você produzir um equipamento com Linux embarcado, você precisa liberar os fontes do kernel sob as mesmas condições, sem restrições.
  • Embedded Labworks LICENÇA (cont.) ✗ ✗ Mas e os módulos do kernel? Os módulos do kernels são uma área cinza: é um trabalho derivado do kernel ou não? ✗ ✗ ✗ A opinião geral da comunidade é de que drivers de código fechado são ruins. Veja “Kernel Driver Statement” no link abaixo: http://j.mp/fbyuuH Sob um ponto de vista legal, cada driver é provavelmente um caso diferente. Ex: Nvidia. É realmente útil manter um driver proprietário?
  • Embedded Labworks VANTAGENS DE DRIVERS GPL ✗ ✗ ✗ ✗ Você não precisa escrever um driver do zero, podendo reusar o código de outros drivers. Você pode integrar o seu driver na árvore oficial do kernel, e não se preocupar com qualquer alteração em APIs internas do Linux. Custo zero de manutenção e melhorias no driver! Com drivers abertos você tem suporte da comunidade, com mais pessoas revisando e colaborando com seu driver. Os usuários e a comunidade tem uma visão positiva da empresa.
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Baixando e estudando os fontes do kernel
  • Embedded Labworks CONFIGURANDO O KERNEL ✗ ✗ ✗ ✗ O kernel possui centenas de drivers de dispositivo, diversos protocolos de rede e muitos outros itens de configuração. Mas o kernel é bem modular, a maioria das opções podem ser habilitadas ou desabilitadas conforme a necessidade. O processo de configuração serve para você configurar o kernel para ser compilado para sua CPU/plataforma. O conjunto de opções que você irá habilitar depende: ✗ Do seu hardware (device drivers, etc). ✗ Das funcionalidades (protocolos de rede, sistemas de arquivo, etc).
  • Embedded Labworks CONFIGURAÇÃO ✗ As configurações são salvas em um arquivo chamado .config no diretório principal dos fontes do kernel, e possuem o formato key=value. Exemplo: CONFIG_ARM=y ✗ Dificilmente você vai precisar editar o arquivo .config manualmente. Existem ferramentas de interface gráfica para configurar o kernel e gerar o arquivo de configuração automaticamente: $ make menuconfig $ make gconfig $ make xconfig $ make nconfig
  • Embedded Labworks make xconfig
  • Embedded Labworks make gconfig
  • Embedded Labworks make nconfig
  • Embedded Labworks make menuconfig
  • Embedded Labworks CONFIGURANDO O KERNEL (cont.) ✗ ✗ O kernel é um binário único, resultado do processo de linkagem de todos os arquivos-objeto das funcionalidades que você habilitou, incluindo os device drivers. O kernel permite que algumas funcionalidades possam ser habilitadas e compiladas de duas formas: ✗ ✗ Estática ou built-in: a funcionalidade estaticamente à imagem final do kernel. selecionada é linkada Dinâmica ou módulo: é gerado um módulo daquela funcionalidade (arquivo com extensão .ko). Este módulo não é incluído na imagem final do kernel. Ele é incluído no sistema de arquivos e pode ser carregado dinamicamente (em tempo de execução), conforme a necessidade.
  • Embedded Labworks OPÇÕES DE CONFIGURAÇÃO ✗ Opções booleanas (verdadeiro/falso): [ ] → Opção desabilitada [*] → Opção habilitada ✗ Opções de 3 estados: < > → Opção desabilitada <*> → Opção habilitada (built­in) <M> → Opção habilitada (módulo) ✗ Números inteiros. Ex: (17) Kernel log buffer size ✗ Strings. Ex: (iso8859­1) Default iocharset for FAT
  • Embedded Labworks DEPENDÊNCIAS ✗ Na configuração do kernel, podem existir dependências entre funcionalidades: ✗ ✗ Exemplo 1: o driver de um dispositivo I2C só pode ser habilitado se o barramento I2C for habilitado. Exemplo 2: o framework de porta serial do kernel (serial core) é habilitado automaticamente quando um driver de UART é habilitado.
  • Embedded Labworks CONFIGURAÇÃO POR ARQUITETURA ✗ ✗ Toda a configuração do kernel é dependente da arquitetura. Por padrão, o kernel considera uma compilação nativa, então irá usar a arquitetura da máquina de desenvolvimento (normalmente x86) no comando abaixo: $ make menuconfig ✗ Portanto, para configurar para ARM por exemplo, você precisa especificar a arquitetura: $ make ARCH=arm menuconfig ✗ Ao invés de passar a variável ARCH na chamada do make, você pode também definí-la como variável de ambiente ou alterar o arquivo Makefile do diretório principal do kernel.
  • Embedded Labworks CONFIGURAÇÕES PRÉ-DEFINIDAS ✗ ✗ Arquivos de configuração pré-definidos para diversas plataformas estão disponíveis em arch/<arch>/configs/. O uso de arquivos pré-configurados é a forma padrão de configurar um kernel para uma plataforma específica. Por exemplo, para carregar a configuração padrão do kit de desenvolvimento i.MX53 Quick Start Board: $ make ARCH=arm imx5_defconfig ✗ Se você mexeu na configuração padrão e deseja salvá-la, pode criar uma cópia conforme exemplo abaixo: $ cp .config arch/<arch>/configs/myconfig_defconfig
  • Embedded Labworks VALIDANDO O ARQUIVO DE CONFIGURAÇÃO ✗ O comando abaixo faz a validação e a consistência do arquivo de configuração do kernel: $ make oldconfig ✗ ✗ Ele avisa e configura automaticamente parâmetros e dependências que antes não existiam. Deve ser usado sempre que: ✗ Você alterar o arquivo .config manualmente. ✗ Você reutilizar o mesmo .config em diferentes versões do kernel.
  • Embedded Labworks COMPILANDO O KERNEL ✗ Depois de configurado, para compilar nativamente basta executar: $ make ✗ ✗ Não precisa de previlégios de root! Para cross-compilar, você precisa indicar a arquitetura e o prefixo do cross-compiler. Exemplo: $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm­linux­ ✗ O comando acima irá gerar uma imagem genérica para ARM. Se você quiser gerar uma imagem específica para determinado bootloader, deve adicionar ao fim do comando o nome da imagem. Exemplo para o U-Boot: $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm­linux­ uImage
  • Embedded Labworks COMPILANDO O KERNEL (cont.) ✗ Ao fim do processo de compilação, serão geradas as seguintes imagens: ✗ ✗ ✗ vmlinux: gerada no diretório raiz dos fontes, é a imagem do kernel no formato ELF, que não é bootavel, mas pode ser usada para debugging. Módulos do kernel: arquivos com extensáo .ko dentro dos respectivos diretórios dos drivers. Em arch/<arch>/boot/: ✗ ✗ ✗ Image: imagem final do kernel, bootável e descomprimida. *Image: imagem bootável e comprimida do kernel (bzImage para x86, zImage para ARM, etc). uImage: imagem do kernel para o U-Boot (opcional).
  • Embedded Labworks INSTALANDO O KERNEL ✗ Para instalar o kernel, basta executar o comando abaixo: $ make install ✗ Este comando irá instalar os seguintes arquivos no diretório /boot: ✗ ✗ ✗ System.map-<version> (endereços dos símbolos do kernel) ✗ ✗ vmlinuz-<version> (imagem do kernel comprimida) config-<version> (arquivo de configuração do kernel) Normalmente não é usado em sistemas embarcados! Em sistemas embarcados, normalmente gravamos o kernel em um dispositivo de armazenamento (cartão SD, memória flash, etc).
  • Embedded Labworks FAZENDO A LIMPEZA ✗ Remove todos os arquivos gerados (imagens, arquivos-objeto, etc). $ make clean ✗ Remove todos os arquivos de gerados e arquivos de configuração (usado quando pretende-se mudar de plataforma). $ make mrproper ✗ Além dos arquivos gerados e arquivos de configuração, remove também arquivos de backup (bom para gerar patches). $ make distclean
  • Embedded Labworks LINHA DE COMANDOS DO KERNEL ✗ ✗ Ao ser carregado, o kernel pode receber um conjunto de parâmetros. Chamamos esses parâmetros de linha de comandos do kernel. Esta linha de comandos pode ser passada ao kernel de duas formas: ✗ ✗ ✗ Pelo bootloader. Hardcoded na configuração CONFIG_CMDLINE. do kernel, através da opção Esta linha de comandos é uma string com diversas opções no formato key=value.
  • Embedded Labworks LINHA DE COMANDOS DO KERNEL (cont.) console=ttySAC0 root=/dev/mtdblock3 rootfstype=jffs2 ✗ Onde: ✗ ✗ ✗ root = dispositivo onde se encontra o sistema de arquivos ✗ ✗ console = dispositivo que será usado como console rootfstype = tipo do sistema de arquivos (JFFS2) Existem dezenas de outras opções! Documentação disponível em: Documentation/kernel-parameters.txt
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Configurando e compilando o kernel
  • Embedded Labworks Linux embarcado Rootfs
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO ✗ ✗ ✗ Sistemas de arquivo são usados para organizar dados, de forma hierárquica, em diretórios e arquivos disponíveis em dispositivos de armazenamento (locais ou remotos). Em sistemas Unix, aplicações e usuários enxergam apenas uma hierarquia única e global de arquivos e diretórios, que podem ser compostos por diferentes sistemas de arquivo. Um ou mais sistemas de arquivo são montados em locais específicos nesta hierarquia de diretórios.
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO (cont.) ✗ ✗ ✗ Quando um sistema de arquivo é montado em um diretório, este diretório é chamado de ponto de montagem ou mount point, e o conteúdo deste diretório irá refletir o conteúdo armazenado no dispositivo de armazenamento. Isso permite que aplicações acessem diretórios e arquivos facilmente independentemente da localização ou do tipo do dispositivo de armazemanento. Tudo o que as aplicações enxergam são arquivos e diretórios!
  • Embedded Labworks O COMANDO MOUNT ✗ O comando mount permite montar um sistema de arquivo: $ mount ­t type device mountpoint ✗ Onde: ✗ ✗ ✗ -t type é opcional e identifica o tipo do sistema de arquivo (fat, ext3, jffs2, etc). device é o dispositivo de armazenamento, ou local na rede, onde estão armazenados os dados. mountpoint é o diretório onde os arquivos serão acessados, também chamado de ponto de montagem.
  • Embedded Labworks O COMANDO UMOUNT ✗ O comando umount permite desmontar um sistema de arquivo: $ umount <dispositivo ou ponto de montagem> ✗ Quando trabalhamos com dispositivos removíveis, é necessário executar o umount antes de remover o dispositivo, já que o Linux por padrão mantém em cache as alterações realizadas no dispositivo para melhorar a performance, e o umount garante que estas alterações sejam realizadas antes da remoção do dispositivo.
  • Embedded Labworks MONTANDO UM SISTEMA DE ARQUIVO ✗ Criando o diretório (ponto de montagem): $ mkdir /mnt/usbkey ✗ Montando um pendrive: $ mount ­t vfat /dev/sda1 /mnt/usbkey ✗ Verificando o conteúdo: $ ls /mnt/usbkey docs prog.c picture.png movie.avi ✗ Desmontando o dispositivo USB: $ umount /mnt/usbkey
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO ROOT ✗ ✗ ✗ ✗ Um sistema de arquivo específico é montado na raiz principal da hierarquia, identificado pelo /. Este sistema de arquivo é chamado de root ou rootfs. Como ele é o primeiro sistema de arquivo a ser montado, não tem como fazê-lo com o comando mount, já que o mesmo ainda não esta disponível. Lembre-se: ainda não existe nenhum sistema de arquivo montado! Por isso, o responsável por esta tarefa é o kernel, de acordo com a opção root na linha de comandos do kernel.
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO ROOT (cont.) ✗ Se você não passar a opção root na linha de comando, o kernel entra em pânico! Please append a correct "root=" boot option  Kernel  panic  ­  not  syncing:  VFS:  Unable  to  mount  root fs on unknown block(0,0)  ✗ Passando a opção root para o kernel: ... console=ttyS2,115200n8 root=/dev/sda2 ...
  • Embedded Labworks LOCALIDADES DO ROOTFS ✗ O rootfs pode ser montado de diferentes localidades: ✗ ✗ Da partição de um pendrive. ✗ Da partição de um cartão SD. ✗ Da partição de uma memória flash NAND. ✗ Pela rede, através do protocolo NFS. ✗ ✗ Da partição de um HD. Da memória, pré-carregado pelo bootloader. É nossa a decisão de como iniciar o sistema, e assim configurar corretamente a opção root do kernel.
  • Embedded Labworks MONTANDO O ROOTFS ✗ Partição de um HD ou pendrive USB: ✗ root=/dev/sdXY, onde X é uma letra que indica o dispositivo e Y é o número da partição. ✗ ✗ Exemplo: root=/dev/sdb2 Partição de um cartão SD: ✗ root=/dev/mmcblkXpY, onde X é um número de identificação do dispositivo, e Y é o número da partição. ✗ Exemplo: root=/dev/mmcblk0p2
  • Embedded Labworks MONTANDO O ROOTFS (cont.) ✗ Partição de uma memória flash NAND: ✗ root=/dev/mtdblockX, onde X é o número da partição. ✗ Exemplo: root=/dev/mtdblock3
  • Embedded Labworks MONTANDO O ROOTFS VIA REDE ✗ Uma vez que sua rede esteja funcionando, o rootfs pode estar na sua máquina de desenvolvimento, e ser exportado via protocolo NFS (Network File System). Host Servidor NFS ✗ ✗ Target Cliente NFS Muito mais fácil e rápido de atualizar o rootfs sem precisar gravar na flash e reiniciar o equipamento. Possibilidade de ter um rootfs bem grande, podendo incluir ferramentas e binários que não caberiam na flash do equipamento.
  • Embedded Labworks MONTANDO O ROOTFS EM MEMÓRIA ✗ ✗ Também é possível ter uma imagem de rootfs integrada à imagem do kernel, sendo por consequência carregada em memória junto com o kernel. Este mecanismo é chamado de initramfs. Kernel Initramfs (cpio archive) Imagem do kernel (uImage, zImage, bzImage, etc)
  • Embedded Labworks INITRAMFS ✗ Vantagens: ✗ ✗ ✗ Pode ser usado como um passo intermediário para montar o verdadeiro rootfs (mecanismo comum em desktops e servidores). Em Linux embarcado, pode ser a solução para sistemas com pouquíssimos recursos. O boot é mais rápido, e como o sistema de arquivo já esta em memória, as aplicações também iniciam mais rapidamente. Desvantagens: ✗ Como o initramfs é montado em RAM, o armazenamento é volátil (perde as informações ao reiniciar).
  • Embedded Labworks ORGANIZAÇÃO DO ROOTFS ✗ ✗ A organização do rootfs no Linux é padronizada pelo Filesystem Hierarcy Standard. http://www.pathname.com/fhs/ A maioria dos sistemas Linux estão de acordo com este padrão porque: ✗ ✗ As aplicações esperam este formato. Facilita o trabalho de usuários e desenvolvedores quando precisam trabalhar com diferentes sistemas Linux.
  • Embedded Labworks DIRETÓRIOS MAIS IMPORTANTES /bin /sbin /boot /etc /home /root /lib /media /mnt Programas básicos Aplicações de administração do sistema Imagem do kernel (apenas quando o  bootloader suporta carregar o kernel do sistema de arquivos, normalmente usado em arquiteturas x86) Arquivos de configuração Diretório de arquivos dos usuários Home do usuário root Bibliotecas básicas do sistema Ponto de montagem para mídias removíveis Ponto de montagem para mídias estáticas
  • Embedded Labworks DIRETÓRIOS MAIS IMPORTANTES (cont.) /dev /sys /proc /tmp /usr    /usr/bin    /usr/lib    /usr/sbin /var Arquivos de dispositivo Ponto de montagem do sistema de arquivo virtual sysfs Ponto de montagem do sistema de Arquivo virtual ”proc” Arquivos temporários Aplicações e dados dos usuários Aplicações básicas do usuário Bibliotecas do usuário Aplicações de administração do usuário  Arquivos de dados (logs, banco de dados, arquivos temporários, etc)
  • Embedded Labworks ARQUIVOS DE DISPOSITIVO ✗ ✗ Um conceito muito importante trazido do mundo Unix: boa parte dos ”objetos do sistema” são representados como arquivos, permitindo que as aplicações manipulem estes objetos usando uma API comum (open, read, write, etc). Da mesma forma, os dispositivos de hardware também são representados no Linux através de arquivos, chamados de arquivos de dispositivo, e disponíveis no diretório /dev.
  • Embedded Labworks INFORMAÇÕES DOS DISPOSITIVOS ✗ Internamente, cada arquivo de dispositivo esta associado à três informações básicas: ✗ Major number: indica a categoria do dispositivo. ✗ Minor number: indica o número do dispositivo. ✗ Tipo do dispositivo: ✗ ✗ Dispositivos de bloco: composto por blocos de dados de tamanho fixo, endereçáveis e de acesso aleatório, que podem ser lidos e/ou escritos. Exemplos: HD, pendrive, etc. Dispositivo de caractere: possibilita o acesso sequencial de bytes, sem começo, sem fim e sem tamanho! Exemplos: portal serial, interface de rede, placa de som, etc.
  • Embedded Labworks EXEMPLOS ✗ Exemplos de arquivos de dispositivo: ls ­la /dev/ttyS* /dev/sda1 brw­rw­­­­ 1 root disk    8,  1 2012­01­25 06:54 /dev/sda1 crw­rw­­­­ 1 root dialout 4, 64 2012­01­25 06:54 /dev/ttyS0 crw­rw­­­­ 1 root dialout 4, 65 2012­01­25 06:54 /dev/ttyS1 crw­rw­­­­ 1 root dialout 4, 66 2012­01­25 06:54 /dev/ttyS2 crw­rw­­­­ 1 root dialout 4, 67 2012­01­25 06:54 /dev/ttyS3 ✗ Escrevendo ”Hello” na porta serial: int fd; fd = open(“/dev/ttyS0”, O_RDWR); write(fd, “Hello”, 5); close(fd);
  • Embedded Labworks CRIANDO ARQUIVOS DE DISPOSITIVO ✗ Para sistemas mais simples, os arquivos de dispositivo podem ser criados manualmente com o comando mknod (é necessário ter privilégios de root): $ mknod /dev/<device> [c|b] major minor ✗ Para sistemas mais complexos, existem mecanismos para adicionar e remover arquivos de dispositivo dinamicamente: ✗ udev ✗ mdev ✗ devtmpfs
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL PROC ✗ ✗ ✗ O sistema de arquivo virtual proc exporta (normalmente para o diretório /proc) um conjunto de informações do kernel, incluindo estatísticas dos processos, memória e uso de I/O. O proc também possibilita ajustar parâmetros do kernel em tempo de execução. Muitas aplicações, como os comandos ps e top, usam as informações disponíveis no /proc para exibirem informações dos processos rodando no sistema.
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL PROC (cont.) ✗ Montando o proc: $ mount ­t proc none /proc ✗ Mais informações na documentação do kernel: Documentation/filesystems/proc.txt
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL SYSFS ✗ ✗ ✗ O sistema de arquivo virtual sysfs exporta (normalmente para o diretório /sys) informações de drivers e dispositivos de hardware conectados ao sistema. Usado por aplicações que querem ler informações dos dispositivos de hardware conectados ao sistema. Ex: mdev, udev, etc. Pode ser usado também para parametrizar ou configurar determinado hardware.
  • Embedded Labworks SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL SYSFS (cont.) ✗ Montando o sysfs: $ mount ­t sysfs none /sys ✗ Mais informações na documentação do kernel: Documentation/filesystems/sysfs.txt
  • Embedded Labworks A INICIALIZAÇÃO ✗ ✗ Após montar o rootfs, o kernel irá tentar executar uma aplicação de inicialização, também chamado de processo init. O processo init pode ser passado como parâmetro na linha de comandos do kernel: init=/usr/bin/init ✗ Se o parâmetro init não for passado, o kernel tenta executar os seguintes binários, nesta ordem: /sbin/init, /etc/init, bin/init e /bin/sh.
  • Embedded Labworks A INICIALIZAÇÃO (cont.) ✗ Se nenhuma destes programas de inicialização forem encontrados, o kernel entra em pânico! Kernel panic ­ not syncing: No init found. ✗ Assim que executado, o processo init é o responsável pela inicialização do restante do sistema.
  • Embedded Labworks VISÃO GERAL DO BOOT Bootloader Carrega o kernel para a RAM e inicia Kernel Monta o rootfs indicado por ”root=” Inicia a aplicação ”init” /sbin/init Inicia outros serviços e aplicações Shell Outras aplicações Rootfs
  • Embedded Labworks MECANISMOS DE INICIALIZAÇÃO ✗ ✗ ✗ Depois que o kernel chamou a aplicação init, é responsabilidade do rootfs o restante da inicialização do sistema. Existem diferentes mecanismos de inicialização, como systemd, upstart, openrc e sysvinit (System V Init). Devido à simplicidade de uso e utilização em soluções mais simples, vamos estudar aqui o sysvinit.
  • Embedded Labworks SYSTEM V INIT ✗ O sysvinit possui basicamente os seguintes componentes: ✗ Aplicação init (o pai de todos os processos). ✗ Arquivo de configuração /etc/inittab. ✗ Scripts de inicialização em /etc/init.d/ ou /etc/rc.d/.
  • Embedded Labworks /etc/inittab # Startup the system null::sysinit:/bin/mount ­t proc proc /proc null::sysinit:/bin/mkdir ­p /dev/pts # now run any rc scripts ::sysinit:/etc/init.d/rcS # Put a getty on the serial port ttySAC0::respawn:/sbin/getty ­L ttySAC0 115200 vt100 # Stuff to do for the 3­finger salute ::ctrlaltdel:/sbin/reboot # Stuff to do before rebooting null::shutdown:/usr/bin/killall syslogd
  • Embedded Labworks /etc/init.d/rcS #!/bin/sh for i in /etc/init.d/S??*; do     case "$i" in         *.sh)             . $i          ;;         *)             $i start         ;;     esac done
  • Embedded Labworks /etc/init.d/ ls ­l init.d/ total 8 ­rwxr­xr­x 1 root root  408 2011­08­31 08:44 rcS ­rwxr­xr­x 1 root root  478 2011­09­08 15:02 S01logging ­rwxr­xr­x 1 root root 1365 2011­08­31 08:44 S20urandom ­rwxr­xr­x 1 root root  282 2011­08­31 08:44 S40network ­rwxr­xr­x 1 root root 1092 2011­09­08 16:05 S50dropbear ­rwxr­xr­x 1 root root   73 2011­09­13 14:50 S60leds
  • Embedded Labworks CRIANDO UM ROOTFS BÁSICO ✗ ✗ ✗ Um sistema Linux precisa de um conjunto básico de programas para funcionar (init, shell, comandos básicos, etc). Normalmente estes programas são fornecidos em diferentes projetos e é trabalhoso integrar manualmente todos estes componentes. O Busybox é uma solução alternativa, trazendo uma quantidade grande e comum de programas usados em sistemas Linux, mas com tamanho reduzido, perfeito para sistemas embarcados! http://www.busybox.net/
  • Embedded Labworks APLICAÇÕES DISPONÍVEIS NO BUSYBOX addgroup, adduser, adjtimex, ar, arp, arping, ash, awk, basename, bbconfig, bbsh, brctl, bunzip2, busybox, bzcat, bzip2, cal, cat, catv, chat, chattr, chcon, chgrp, chmod, chown, chpasswd, chpst, chroot, chrt, chvt, cksum, clear, cmp, comm, cp, cpio, crond, crontab, cryptpw, cttyhack, cut, date, dc, dd, deallocvt, delgroup, deluser, depmod, devfsd, df, dhcprelay, diff, dirname, dmesg, dnsd, dos2unix, dpkg, dpkg_deb, du, dumpkmap, dumpleases, e2fsck, echo, ed, egrep, eject, env, envdir, envuidgid, ether_wake, expand, expr, fakeidentd, false, fbset, fbsplash, fdflush, fdformat, fdisk, fetchmail, fgrep, find, findfs, fold, free, freeramdisk, fsck, fsck_minix, ftpget, ftpput, fuser, getenforce, getopt, getsebool, getty, grep, gunzip, gzip, halt, hd, hdparm, head, hexdump, hostid, hostname, httpd, hush, hwclock, id, ifconfig, ifdown, ifenslave, ifup, inetd, init, inotifyd, insmod, install, ip, ipaddr, ipcalc, ipcrm, ipcs, iplink, iproute, iprule, iptunnel, kbd_mode, kill, killall, killall5, klogd, lash, last, length, less, linux32, linux64, linuxrc, ln, load_policy, loadfont, loadkmap, logger, login, logname, logread, losetup, lpd, lpq, lpr, ls, lsattr, lsmod, lzmacat, makedevs, man, matchpathcon, md5sum, mdev, mesg, microcom, mkdir, mke2fs, mkfifo, mkfs_minix, mknod, mkswap, mktemp, modprobe, more, mount, mountpoint, msh, mt, mv, nameif, nc, netstat, nice, nmeter, nohup, nslookup, od, openvt, parse, passwd, patch, pgrep, pidof, ping, ping6, pipe_progress, pivot_root, pkill, poweroff, printenv, printf, ps, pscan, pwd, raidautorun, rdate, rdev, readahead, readlink, readprofile, realpath, reboot, renice, reset, resize, restorecon, rm, rmdir, rmmod, route, rpm, rpm2cpio, rtcwake, run_parts, runcon, runlevel, runsv, runsvdir, rx, script, sed, selinuxenabled, sendmail, seq, sestatus, setarch, setconsole, setenforce, setfiles, setfont, setkeycodes, setlogcons, setsebool, setsid, setuidgid, sh, sha1sum, showkey, slattach, sleep, softlimit, sort, split, start_stop_daemon, stat, strings, stty, su, sulogin, sum, sv, svlogd, swapoff, swapon, switch_root, sync, sysctl, syslogd, tac, tail, tar, taskset, tcpsvd, tee, telnet, telnetd, test, tftp, tftpd, time, top, touch, tr, traceroute, true, tty, ttysize, tune2fs, udhcpc, udhcpd, udpsvd, umount, uname, uncompress, unexpand, uniq, unix2dos, unlzma, unzip, uptime, usleep, uudecode, uuencode, vconfig, vi, vlock, watch, watchdog, wc, wget, which, who, whoami, xargs, yes, zcat, zcip
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Gerando um rootfs simples e testando com NFS
  • Embedded Labworks Linux embarcado Módulos do kernel
  • Embedded Labworks KERNEL MONOLÍTICO E MICROKERNEL ✗ ✗ Kernel monolítico: o sistema operacional inteiro roda em kernel space, com total acesso aos recursos da máquina (CPU, memória e I/Os), e provê para as aplicações (userspace) uma interface de comunicação através de chamadas de sistema (system calls). Microkernel: apenas o básico do kernel roda em kernelspace (gerenciamento de memória e processos). O resto roda em userspace, incluindo sistemas de arquivos, device drivers, protocolos de rede, etc!
  • Embedded Labworks MONOLÍTICO X MICROKERNEL
  • Embedded Labworks O KERNEL LINUX ✗ ✗ ✗ ✗ O Linux é um kernel monolítico. Mas internamente o Linux é bem modular. Cada funcionalidade é abstraída em um módulo, com uma interface de comunicação bem definida. Por isso, permite um sistema de configuração onde você pode adicionar ou remover determinada funcionalidade. E o Linux permite que você adicione dinamicamente “pedaços de código do kernel” em tempo de execução! Chamamos esses “pedaços de código” de módulos do kernel.
  • Embedded Labworks VANTAGENS DOS MÓDULOS ✗ Módulos tornam fácil o desenvolvimento do kernel (ex: device drivers) sem precisar reiniciar o equipamento. ✗ Ajuda a manter a imagem do kernel bem pequena. ✗ Só ocupa memória enquanto estiver carregado. ✗ O tempo de boot do kernel fica menor. ✗ Cuidado: módulos rodam em kernel space. Uma vez carregados, eles tem total controle do sistema! Por isso só podem ser carregados como root.
  • Embedded Labworks COMPILANDO OS MÓDULOS ✗ Para compilar os módulos, basta executar: make modules ✗ Para cross-compilar os módulos, não esqueça de indicar a arquitetura e o prefixo do cross-compiler. Exemplo: make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm­linux­ modules
  • Embedded Labworks INSTALANDO OS MÓDULOS ✗ Para instalar os módulos nativamente, basta executar o comando abaixo: make modules_install ✗ ✗ No caso de um ambiente de compilação cruzada, os módulos devem ser instalados no rootfs do target. Para isso, devemos passar o parâmetro INSTALL_MOD_PATH no comando de instalação: make ARCH=<arch> INSTALL_MOD_PATH=<dir> modules_install
  • Embedded Labworks DEPENDÊNCIAS DOS MÓDULOS ✗ ✗ ✗ ✗ Alguns módulos dependem de outros módulos, que precisam ser carregados primeiro. Exemplo: o módulo usb_storage depende do módulo usbcore. As dependências entre os módulos estão descritas em /lib/modules/<kernel­version>/modules.dep . Este arquivo é gerado quando você instala os módulos.
  • Embedded Labworks CARREGANDO UM MÓDULO ✗ O comando insmod carrega apenas um módulo. É necessário passar o caminho completo do módulo. insmod <module_path>.ko ✗ O comando modprobe carrega um módulo e todas as suas dependências. Deve-se passar apenas o nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho completo. modprobe <module_name>
  • Embedded Labworks DESCARREGANDO UM MÓDULO ✗ O comando rmmod descarrega apenas um módulo. Possível apenas se o módulo não estiver mais em uso. Deve-se passar apenas o nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho completo. rmmod <module_name> ✗ O comando modprobe descarrega um módulo e todas as suas dependências (que não estão sendo usadas). Deve-se passar apenas o nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho completo. modprobe ­r <module_name>
  • Embedded Labworks LISTANDO INFORMAÇÕES DOS MÓDULOS ✗ O comando modinfo lê informações de um módulo, como sua descrição, parâmetros, licença e dependências. Deve-se passar apenas o nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho completo. modinfo <module_name> ✗ O comando lsmod lista todos os módulos carregados. lsmod
  • Embedded Labworks PASSANDO PARÂMETROS ✗ Passando um parâmetro via linha de comando: modprobe <module> param=value ✗ Passando um parâmetro via arquivo de (/etc/modprobe.conf ou /etc/modprobe.d/): configuração options <module> param=value ✗ Para passar um parâmetro via linha de comandos do kernel: <module>.param=value
  • Embedded Labworks LOGS DO KERNEL ✗ ✗ ✗ ✗ O kernel mantém um log de mensagens na memória em um buffer circular. Quando um novo módulo é carregado, informações relevantes são enviadas ao log do kernel. Este log de mensagens pode ser exibido através do comando dmesg (diagnostic message). Mensagens de log também são exibidas na console.
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Compilando, instalando e carregando módulos
  • Embedded Labworks Linux embarcado Tipos de sistemas de arquivo
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO ✗ Um sistema de arquivo é uma representação dos dados dentro de um dispositivo de armazenamento. ✗ Exemplos de sistemas de arquivo: FAT, NTFS, EXT2, EXT3, JFFS2. ✗ Mas por que existem diferentes tipos de sistemas de arquivo? ✗ Performance. ✗ Segurança. ✗ Economia de espaço em disco. ✗ Uso em diferentes tipos de dispositivo de armazenamento.
  • Embedded Labworks DISPOSITIVOS DE ARMAZENAMENTO ✗ ✗ No Linux, os dispositivos de armazenamento são classificados em dois tipos: dispositivos de bloco e memórias flash. Isso porque, dentro do kernel, eles são manipulados por sub-sistemas diferentes: ✗ ✗ ✗ Memórias flash trabalham em blocos e para serem escritas precisam ser apagadas antes. Exemplo: flash NAND. Dispositivos de bloco podem ser lidos ou escritos normalmente sem a necessidade de apagar antes, e ”virtualmente” não possuem limites de escrita. Exemplo: HD. Por este motivo, separadamente. vamos estudar estes dois sub-sistemas
  • Embedded Labworks LISTANDO DISPOSITIVOS DE BLOCO ✗ Uma lista com todos os dispositivos de bloco disponíveis no sistema pode ser obtido em /proc/partitions: cat /proc/partitions  major   minor  #blocks   name    8        0  312571224 sda    8        1  303903744 sda1    8        2          1 sda2    8        5    8665088 sda3
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO TRADICIONAIS ✗ ✗ ✗ Existem sistemas de arquivo específicos para dispositivos de bloco. E um dos primeiros foi o tradicional sistema de arquivos ext2, presente no Linux desde praticamente as primeiras versões. É um sistema de arquivo bem estável, mas com um grande problema: pode deixar o sistema em um estado inconsistente após um crash ou um reboot não esperado, fazendo com que o sistema precise usar ferramentas de verificação de disco no próximo boot (fsck.ext2).
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO TRADICIONAIS (cont.) ✗ ✗ É o mesmo caso do vfat, a implementação do sistema de arquivo FAT no Linux. Quem nunca precisou executar um Scandisk depois de um reboot inesperado no DOS ou no Windows!? O ext2 foi usado durante um bom tempo no Linux (quase 10 anos). Então começaram a aparecer alguns sistemas de arquivo com uma característica especial chamada de journaling.
  • Embedded Labworks JOURNALING ✗ ✗ Um sistema de arquivo com journal foi projetado para manter a consistência dos dados mesmo após um crash do sistema ou um reboot inesperado. Todas as alterações são salvas em um journal (uma espécie de log) antes de serem aplicadas no arquivo. Aplicação User space Escreve no arquivo Kernel space Escreve uma entrada no journal Escreve no arquivo Limpa entrada no journal
  • Embedded Labworks JOURNALING (cont.) ✗ Reboot Não Journal vazio? Descarta entradas incompletas no journal ✗ Sim Executa journal Sistema de arquivo OK Devido ao mecanismo de journaling, o sistema de arquivo nunca fica em um estado inconsistente (corrompido). Os últimos dados salvos, no entanto, podem ser perdidos.
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO COM JOURNALING ✗ ✗ ✗ ✗ O ext3 foi o padrão para sistemas de arquivo com journal durante um bom tempo. Ele é basicamente o ext2 com a funcionalidade de journaling. O ext4 é a nova geração com muitas melhorias, e é o sistema de arquivo padrão das distribuições Linux atuais. O btrfs (também chamado de ”ButterFS”) é a próxima geração e visa substituir o ext4. Já esta disponível na árvore oficial do kernel, mas ainda em estado experimental. Existem muitos outros sistemas de arquivo com journaling, incluindo reiserFS, JFS e XFS, que possuem aplicações específicas, como por exemplo trabalhar com arquivos muito pequenos ou com carga de trabalho muito alta.
  • Embedded Labworks QUAL ESCOLHER? ✗ ✗ ✗ ✗ Na prática, você usará o ext4 em dispositivos de bloco. Para dispositivos de bloco que usam memória flash (cartão SD/MMC, pendrive, etc), você pode querer desabilitar o journaling ou usar o ext2 para limitar a quantidade de escritas geradas pelo journal. Mas isso pode depender das características da sua aplicação e do dispositivo de armazenamento. Você só usará o vfat e o ntfs se quiser manter interoperabilidade com sistemas Windows. Sistemas de arquivo como o reiserFS, o JFS e o XFS são usados normalmente em servidores, e tem pouca aplicação em Linux embarcado.
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO COMPRIMIDOS ✗ ✗ ✗ Sistemas embarcados possuem normalmente poucos recursos armazenamento. Por este motivo, você pode querer usar um sistema arquivo que comprima os dados, deixando o tamanho da imagem sistema de arquivo menor, e ocupando menos espaço no dispositivo armazenamento. de de do de Um sistema de arquivo comprimido, como o próprio nome diz, armazena os dados de forma comprimida no dispositivo de armazenamento. Como algoritmos para escrever de forma comprimida são bem mais complicados de implementar sem afetar a performance e a confiabilidade do sistema, boa parte dos sistemas de arquivo comprimidos são de apenas leitura.
  • Embedded Labworks CRAMFS ✗ ✗ ✗ O CramFS (Compressed ROM Filesystem) é um exemplo de sistema de arquivo comprimido de apenas leitura, desenvolvido especialmente para sistemas embarcados ou dispositivos com baixa capacidade de armazenamento. http://sourceforge.net/projects/cramfs/ Os dados são comprimidos com a biblioteca zlib, suportando arquivos de até 16M, e com tamanho máximo total da imagem de até 256MB. Você só vai precisar do CramFS se seu kernel for muito antigo (anterior à versão 2.6.29).
  • Embedded Labworks SQUASHFS ✗ ✗ ✗ ✗ O SquashFS é uma espécie de sucessor do CramFS, visando atingir os mesmos objetivos, mas com melhor compressão, melhor performance de leitura e suporte à arquivos e sistemas maiores. http://squashfs.sourceforge.net Gera um sistema de arquivo em torno de 3 vezes menor que o ext3. http://elinux.org/Squash_Fs_Comparisons Muito usado em sistemas embarcados para partições que podem ser apenas de leitura (kernel, binários, etc). Usado também em distribuições que rodam direto de um pendrive ou CD/DVD (Live CD).
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO VOLÁTEIS ✗ ✗ ✗ Quando trabalhamos com Linux embarcado, às vezes precisamos criar arquivos temporários, armazenar informações de processos em execução, fazer log, etc. Fazer isso em um dispositivo de armazenamento pode ser muito custoso, envolve operações de I/O e pode consumir a vida útil do dispositivo no caso de memórias flash. São nestes casos que usamos sistemas de arquivo voláteis.
  • Embedded Labworks SISTEMAS DE ARQUIVO VOLÁTEIS (cont.) ✗ ✗ ✗ Com um sistema de arquivo volátil, você consegue manter um diretório do sistema montado em RAM. Ou seja, tudo o que você escrever neste diretório, vai para a memória RAM! Consequentemente, você irá perder estas informações no boot do equipamento. Mas é a solução perfeita para armazenar dados e arquivos temporários. O sistema de arquivo volátil padrão no Linux atualmente é o tmpfs.
  • Embedded Labworks TMPFS ✗ ✗ ✗ O tmpfs é um sistema de arquivo útil para armazenar dados temporários em RAM (arquivos temporários, logs, etc). Não gasta muita RAM, cresce e diminui automaticamente conforme o uso (configurável durante a montagem). Como usar: mount ­t tmpfs tmp /tmp ✗ Para mais informações, veja a documentação no kernel: Documentation/filesystems/tmpfs.txt
  • Embedded Labworks Você pode dividir seu dispositivo de bloco em partições: ✗ ✗ ✗ Uma partição squashfs para o rootfs (kernel, binários, etc). Salva espaço, e por ser apenas leitura, fica protegido de alterações acidentais no sistema de arquivos. Uma partição ext4 para leitura e escrita de dados do usuário e de configuração. squashfs rootfs comprimido ext4 dados e configuração Dados temporários em RAM com o tmpfs. tmpfs dados voláteis RAM ✗ Dispositivo de Bloco MISTURANDO TUDO
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Iniciando o rootfs de um dispositivo de bloco
  • Embedded Labworks MEMÓRIAS FLASH ✗ ✗ ✗ ✗ Algumas limitações diferem as memórias flash de dispositivos de bloco tradicionais como HDs. As memórias flash só podem ser apagadas em blocos. Estes blocos são chamados de erase blocks, e podem variar de algumas dezenas para algumas centenas de KB. Quando você apaga um bloco da flash, todos os bits assumem tipicamente o valor 1. Com um bloco apagado, você pode escrever em qualquer posição da flash. Porém, se você escrever 0 em qualquer um dos bits de qualquer posição da flash, você só consegue fazê-lo voltar para 1 apagando todo o bloco correspondente da flash!
  • Embedded Labworks MEMÓRIAS FLASH (cont.) ✗ ✗ ✗ Outra limitação das memórias flash é a quantidade de vezes que você pode apagar e escrever nela (program/erase cycles). Esta limitação, dependendo do modelo e do fabricante da flash, pode variar entre 100.000 e 1.000.000 ciclos. Parece muito, mas basta você deixar sua aplicação fazendo log em memória flash para transformá-la em um peso de papel! É por este motivo que existe uma funcionalidade chamada wear leveling, que minimiza o problema, e que pode ser implementada por software ou diretamente em chips controladores de flash.
  • Embedded Labworks MEMÓRIAS FLASH (cont.) ✗ ✗ ✗ ✗ Mesmo assim, depois de certo tempo de uso da flash, um ou mais blocos serão inutilizados. Por este motivo, existe uma técnica chamada de BBM (Bad Block Management). Quando sai de fábrica, as memórias flash já possuem gravada nelas uma tabela de bad blocks. Toda camada de software que trabalha com memórias flash deve ser capaz de ler e identificar estes bad blocks para não utilizar regiões inválidas da flash.
  • Embedded Labworks TIPOS DE MEMÓRIAS FLASH ✗ Além destas características especiais, existem basicamente dois tipos de memória flash: ✗ ✗ ✗ Flash NOR: Acesso aleatório para leitura de dados (byte a byte), velocidade alta para leitura mas lenta para apagar e escrever, baixa densidade, menor durabilidade, alto custo por MB. Usada para armazenar código, substituir ROM. Flash NAND: Acesso de leitura em blocos, velocidade baixa para leitura mas alta para apagar e escrever, alta densidade, maior durabilidade, baixo custo por MB. Usada para armazenar dados. É por causa de todas estas características e limitações das memórias flash que existe um sub-sistema específico no kernel chamado de MTD para tratar memórias flash.
  • Embedded Labworks MTD (MEMORY TECHNOLOGY DEVICES) Interface com o sistema de arquivos MTD User modules ubifs Char device MTD Chip drivers NAND flash jffs2 Read-only block device NOR flash DiskOnChip flash RAM chips ROM chips Hardware yaffs2 Block device Block device Virtual memory Virtual devices
  • Embedded Labworks CAMADAS DO SUB-SISTEMA MTD ✗ ✗ ✗ A camada de baixo (MTD chip drivers) conversa diretamente com o hardware, enquanto que a camada de cima (MTD user modules) implementa os diferentes sistemas de arquivo e mecanismos de acesso à flash. Cada memória tem o seu MTD chip driver para possibilitar o acesso ao hardware da flash. Mas cada sistema pode usar um ou mais MTD user modules. Cada um dos MTD user modules irá tratar de forma diferente a flash. É neste contexto que as memórias flash também são chamadas de dispositivos MTD.
  • Embedded Labworks MTDCHAR ✗ ✗ ✗ ✗ O driver mtdchar implementa o módulo "char device" da flash. Ele cria um dispositivo de caractere para cada partição de um dispositivo MTD no sistema, normalmente chamado de /dev/mtdX, onde X é o número da partição. Com este módulo, você tem acesso sequencial (byte a byte) de toda a flash. Além disso, ele disponibiliza comandos ioctl() para você poder manipular a flash (ler informações, apagar/gravar na flash, etc). A principal utilidade deste módulo é no gerenciamento da flash, quando usamos o pacote mtd-utils.
  • Embedded Labworks MTD-UTILS ✗ O mtd-utils é um conjunto de ferramentas para manipular dispositivos MTD: ✗ mtdinfo retorna informações detalhadas do dispositivo. ✗ flash_eraseall apaga todo o dispositivo. ✗ flashcp escreve em memórias flash NOR. ✗ nandwrite escreve um memórias flash NAND. ✗ ✗ mkfs.jffs2 e mkfs.ubifs cria os respectivos sistemas de arquivo na flash. Para mais informações consulte o site do projeto: http://www.linux-mtd.infradead.org/
  • Embedded Labworks MTDBLOCK ✗ ✗ ✗ ✗ O driver mtdblock implementa o módulo "block device" da flash. Ele cria um dispositivo de bloco para cada partição de um dispositivo MTD no sistema, normalmente nomeado /dev/mtdblockX, onde X é o número da partição. Este módulo permite acesso de leitura/escrita por bloco, como se fosse um HD mesmo, mas não gerencia bad blocks e também não trabalha com wear leveling em escritas. Portanto, se você quiser um sistema de arquivo que trabalhe com todas as limitações da flash, incluindo bad blocks e wear leveling, você vai precisar de um sistema de arquivo específico para flash.
  • Embedded Labworks JFFS2 ✗ ✗ ✗ ✗ É um dos sistemas de arquivo para flash mais antigos ainda em utilização. http://www.linux-mtd.infradead.org/doc/jffs2.html Vantagens: compressão em tempo de execução (economiza espaço), confiabilidade, wear leveling e algoritmo ECC. Desvantagens: não escala muito bem em memórias flash com capacidades muito grandes. O kernel precisa varrer todo o sistema de arquivo no momento da montagem. Habilitando no kernel a opção CONFIG_JFFS2_SUMMARY reduz drasticamente este tempo de montagem.
  • Embedded Labworks YAFFS2 ✗ ✗ ✗ É um dos sucessores do JFFS2, com o objetivo de corrigir os problemas de performance em memórias flash muito grandes. http://www.yaffs.net/ Vantagens: tempo de boot rápido, confiabilidade, wear leveling e algoritmo ECC. Desvantagens: suporta apenas memórias flash NAND e não comprime os dados.
  • Embedded Labworks UBIFS ✗ ✗ ✗ ✗ Evolução do jffs2, dos mesmos desenvolvedores do mtd-utils, disponível a partir do kernel 2.6.27. http://www.linux-mtd.infradead.org/doc/ubifs.html Trabalha com volumes lógicos em cima de dispositivos MTD. Principal desvantagem é o overhead de metadados, por isso sua utilização é aconselhada apenas em memórias flash maiores (acima de 32M). Com a capacidade das memórias flash aumentando cada vez mais, tem se tornado o sistema de arquivo padrão para dispositivos MTD.
  • Embedded Labworks DICAS PARA TRABALHAR COM FLASH ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ Não use a memória flash como região de swap! Não use a memória flash para armazenamento volátil como logs e arquivos temporários (use tmpfs nestes casos). Monte o rootfs como apenas leitura, ou use o squashfs, quando possível. Use a opção de montagem noatime para evitar atualizar o sistema de arquivos toda vez que você acessa um arquivo. Não use a opção de montagem sync (atualização escreve imediatamente no sistema de arquivo).
  • Embedded Labworks ESCOLHENDO O SISTEMA DE ARQUIVO Dados Voláteis? Não Somente Leitura? Não Dispositivo Sim Sim tmpfs Bloco Tem flash? Sim Não MTD squashfs ext2 ou ext4 ubifs ou jffs2 ext4
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Iniciando o rootfs da memória flash
  • Embedded Labworks Linux embarcado Build system
  • Embedded Labworks O DESAFIO: INTEGRAR TUDO ISSO Aplicação Biblioteca Toolchain Aplicação Biblioteca Biblioteca C Linux kernel Bootloader Hardware
  • Embedded Labworks O DESAFIO: INTEGRAR TUDO ISSO (cont.) u-boot.bin uImage rootfs.img
  • Embedded Labworks INTEGRANDO TUDO ✗ ✗ ✗ O que vimos até aqui foi um passo-a-passo de como desenvolver um sistema Linux embarcado do zero. Na prática, não precisamos desenvolver um sistema Linux manualmente, ja que é uma atividade trabalhosa, demorada e suscetível à erros. Portanto, temos normalmente duas possíveis soluções para trabalhar no desenvolvimento de sistemas com Linux embarcado: 1. Usar uma distribuição Linux pronta. 2. Usar um sistema de build (build system).
  • Embedded Labworks DISTRIBUIÇÃO PRONTA ✗ ✗ ✗ Existem diversas distribuições comerciais prontas para Linux embarcado: MontaVista, Timesys Linux, Wind River Linux, etc. Existem também diversas soluções abertas, incluindo Android, Emdebian, Ubuntu embedded, Tizen, Angstrom, etc. Vantagens: ✗ Simplicidade de uso. ✗ Facilidade na instalação de novos pacotes. ✗ Framework de desenvolvimento pronto e funcional.
  • Embedded Labworks DISTRIBUIÇÃO PRONTA (cont.) ✗ Desvantagens: ✗ ✗ ✗ Falta flexibilidade (compatibilidade com plataforma de hardware, mecanismo de inicialização, framework de desenvolvimento, etc). Pode não estar otimizado para o target, consumindo muitos recursos (CPU, memória) da máquina. Normalmente o rootfs é grande, ocupa muito espaço no dispositivo de armazenamento. ✗ Tempo de boot normalmente alto. ✗ Difícil de levantar quais pacotes open source são usados. ✗ Requer tempo para customizar e deixar o sistema mais leve.
  • Embedded Labworks BUILD SYSTEM ✗ ✗ ✗ ✗ O build system permite gerar um sistema Linux completo do zero. Ele automatiza o processo de geração dos diversos componentes do sistema, incluindo o toolchain, o kernel, o bootloader, as bibliotecas e as aplicações. Normalmente já contém um conjunto grande de pacotes configurados para serem habilitados e utilizados pelo seu sistema. E facilita o trabalho de adicionar novos pacotes se necessário.
  • Embedded Labworks BUILD SYSTEM (cont.) ✗ Vantagens: ✗ ✗ ✗ Flexibilidade. O processo de build torna-se reproduzível, facilitando o trabalho de recompilação, correção de problemas e adição de novas funcionalidades. Desvantagens: ✗ Tempo extra para aprender a usar e configurar a ferramenta para a geração do seu sistema Linux customizado.
  • Embedded Labworks FERRAMENTAS ✗ ✗ ✗ Buildroot, desenvolvido pela comunidade: http://www.buildroot.net PTXdist, desenvolvido pela empresa Pengutronix: http://www.pengutronix.de/software/ptxdist/index_en.html LTIB, desenvolvido principalmente pela Freescale: http://www.ltib.org/
  • Embedded Labworks FERRAMENTAS (cont.) ✗ ✗ ✗ OpenEmbedded, mais flexível (e também mais complexo): http://www.openembedded.org Yocto, mais novo, baseado no OpenEmbedded: http://www.yoctoproject.org/ Sistemas comerciais (MontaVista, WindRiver, Timesys).
  • Embedded Labworks BUILDROOT ✗ ✗ ✗ ✗ Desenvolvido pelos mesmos mantenedores da uClibc. Possibilita gerar o toolchain, o bootloader, o kernel e o rootfs com muitas bibliotecas e aplicações disponíveis. Mais de 800 aplicações e bibliotecas integradas, de utilitários básicos à bibliotecas mais elaboradas como X.org, Qt, Gtk, Webkit, Gstreamer, etc. Desde a versão 2009.02 um novo release é liberado a cada 3 meses.
  • Embedded Labworks BUILDROOT (cont.) Fonte: http://free-electrons.com
  • Embedded Labworks YOCTO ✗ ✗ ✗ ✗ Projeto patrocinado pela Linux Foundation que provê um conjunto de ferramentas para auxiliar na criação de sistemas Linux para dispositivos embarcados. https://www.yoctoproject.org O sistema de build usa uma ferramenta chamada bitbake que processa um conjunto de arquivos chamados de receitas (recipes). O conjunto de receitas habilitadas define a distribuição Linux que será gerada. As receitas podem ser organizadas em camadas (layers), possibilitando um sistema bastante customizável através da reutilização de receitas (herança). Capaz de gerar SDK de desenvolvimento, sistemas multiplataforma, suporte a gerenciamento de pacotes, etc.
  • Embedded Labworks YOCTO (cont.) Fonte: https://www.yoctoproject.org
  • Embedded Labworks QUAL USAR? ✗ Depende, cada sistema de build tem suas características! ✗ Buildroot: ✗ Simples de usar. ✗ Ferramenta de configuração mais intuitiva. ✗ Compilação mais rápida. ✗ Ótima solução para projetos pequenos e médios.
  • Embedded Labworks QUAL USAR? (cont.) ✗ Yocto: ✗ ✗ Suporte à gerenciamento de pacotes. ✗ Permite geração de ferramentas de desenvolvimento como SDKs e emuladores. ✗ ✗ Suporte à geração de sistemas multiplataforma. ✗ ✗ Mais flexível. Ótimo para desenvolvimento de BSPs e outros projetos maiores. Pelo tempo de compilação menor e pela facilidade de uso, aqui no treinamento utilizaremos o Buildroot. De qualquer forma, vale a pena conhecer e estudar o Yocto, pois dependendo do projeto ele pode ser a melhor solução.
  • Embedded Labworks CONFIGURANDO O BUILDROOT ✗ Permite configurar, dentre outras opções: ✗ ✗ Toolchain. ✗ Bootloader. ✗ Kernel. ✗ Bibliotecas e aplicações. ✗ ✗ Arquitetura e modelo da CPU. Tipos das imagens do rootfs (ext2, jffs2, etc). Para configurar: make menuconfig
  • Embedded Labworks CONFIGURANDO O BUILDROOT
  • Embedded Labworks COMPILANDO O BUILDROOT ✗ Configuração também fica armazenada em um arquivo .config. ✗ Para compilar: make  ✗ No final do processo de compilação, as imagens estarão disponíveis no diretório abaixo: ls output/images/ rootfs.ext2  rootfs.jffs2  u­boot.bin  uImage
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Gerando um sistema Linux do zero com o Buildroot
  • Embedded Labworks Linux embarcado Bibliotecas e aplicações
  • Embedded Labworks BIBLIOTECAS E APLICAÇÕES ✗ ✗ ✗ ✗ Uma das grandes vantagens do Linux é a enorme quantidade de bibliotecas e aplicações disponíveis que podem ser usadas livremente no seu projeto. Estas bibliotecas e aplicações são normalmente disponibilizadas e distribuídas gratuitamente, e graças à sua natureza open-source, podem ser analisadas e modificadas de acordo com seu projeto. Entretanto, o uso eficiente destes componentes nem sempre é fácil. Você precisa encontrar e escolher o componente mais apropriado, compilar e integrar ao seu projeto.
  • Embedded Labworks PROCURANDO COMPONENTES ✗ Pesquisar em sites de busca. ✗ Perguntar à comunidade (fóruns, listas de discussão, etc). ✗ Pesquisar outros produtos com Linux embarcado e identificar seus componentes. ✗ Procurar em sites que hospedam projetos de software livre: http://sourceforge.net http://freecode.com http://code.google.com/hosting https://github.com https://bitbucket.org http://codeplex.com http://gitorious.org
  • Embedded Labworks COMO ESCOLHER? ✗ ✗ ✗ ✗ Licença: a licença pode ser um impeditivo para o uso de determinado componente open source no seu produto. Requisitos técnicos: o componente deve satisfazer os requisitos técnicos do seu projeto. Mas não esqueça também de que você mesmo pode implementar estas melhorias! E depois compartilhar! Atividade do projeto: o projeto deve ser ativo, releases frequentes, fórum movimentado. É importante ter a garantia de manutenção e suporte. Qualidade do software: analise a qualidade do código. Seu uso em diversos sistemas e uma comunidade ativa em geral significam uma qualidade relativamente boa.
  • Embedded Labworks Linux embarcado Pacotes open source
  • Embedded Labworks LINGUAGENS DE SCRIPT ✗ Interpretadores das mais comuns linguagens estão disponíveis: ✗ Shell script ✗ Python ✗ Perl ✗ Lua ✗ Ruby ✗ TCL ✗ PHP
  • Embedded Labworks EDITORES DE TEXTO ✗ vi: editor de texto em Linux embarcado mais usado. ✗ nano: ótimo editor para os iniciantes. ✗ uemacs: um emacs de tamanho reduzido.
  • Embedded Labworks FERRAMENTAS DE REDE ✗ dropbear: implementação de um cliente e servidor SSH. Bom para ter acesso remoto seguro e transferir arquivos. ✗ dnsmasq: servidor DNS e DHCP. ✗ iptables: ferramentas userspace para gerenciar o firewall. ✗ netsnmp: implementação do protocolo SNMP. ✗ openssl: biblioteca para conexões SLL e TLS. ✗ vsftpd: servidor SFTP.
  • Embedded Labworks SERVIDORES WEB ✗ ✗ ✗ ✗ ✗ Busybox http server: servidor HTTP do Busybox, com suporte à CGI e autenticação, ocupando apenas 9K de tamanho. Não suporta SSL. Boa: servidor HTTP simples e rápido. Trabalha com apenas uma thread de execução, multiplexando o processamento de conexões simultâneas. Sem suporte à controle de acesso e SSL. thttpd: servidor HTTP simples, rápido e portável, com suporte à CGI e autenticação. Sem suporte nativo à SSL. lighttpd: servidor HTTP mais completo, ótimo para gerenciar altas cargas, rápido e seguro, com suporte à controle de acesso, CGI e SSL. Outras opções estão surgindo como o Monkey HTTP e o Nginx.
  • Embedded Labworks MULTIMEDIA ✗ ✗ Gstreamer: framework multimídia, permite codificar e decodificar diversos containers e formatos multimídia. Suporta codecs de hardware através de plugins. FFmpeg: ferramenta completa para gravar, converter e tocar mídias. Implementa a libavcodec, uma das mais usadas e famosas bibliotecas de áudio e vídeo da atualidade. ✗ Mplayer: player multimídia (usa a libavcodec). ✗ Alsalib: biblioteca associada com o sistema de som no Linux. ✗ Outras bibliotecas e codecs como flac, libogg, libtheora, libvorbis, libmad, libsndfile, speex, etc.
  • Embedded Labworks BANCO DE DADOS ✗ SQLite: uma pequena biblioteca em C que implementa um gerenciador de banco de dados leve que pode ser embarcado no seu projeto. ✗ É ”a escolha” de banco de dados em Linux embarcado. ✗ Pode ser usado como uma biblioteca normal. ✗ Pode ser até compilada estaticamente com uma aplicação proprietária, já que o SQLite é liberado sob domínio público.
  • Embedded Labworks OUTRAS BIBLIOTECAS ✗ Bibliotecas de compressão/descompressão. ✗ Bibliotecas de criptografia. ✗ Bibliotecas de manipulação do hardware. ✗ Bibliotecas de rede. ✗ Bibliotecas para manipular arquivos XML. ✗ Bibliotecas gráficas (veremos em detalhes mais adiante). ✗ Etc!
  • Embedded Labworks Linux embarcado Licenças
  • Embedded Labworks LICENÇAS ✗ Todo software sob a licença de software livre dá à todos os usuários 4 liberdades básicas: ✗ ✗ Liberdade de estudar. ✗ Liberdade de copiar. ✗ ✗ Liberdade de usar. Liberdade de modificar e distribuir cópias modificadas. Veja o link abaixo para uma definição completa de software livre: http://www.gnu.org/philosophy/free-sw.html
  • Embedded Labworks LICENÇAS (cont.) ✗ Licenças de software livre possuem basicamente duas categorias: ✗ ✗ ✗ Licenças copyleft. Licenças non-copyleft. Quando você modifica e distribui um software sob licença copyleft, você precisa liberá-lo sob a mesma licença original. ✗ ✗ ✗ Mesma liberdade à novos usuários. Incentivo para você contribuir de volta à comunidade. Licenças non-copyleft não tem estes requisitos, e versões modificadas podem ser mantidas proprietárias, sendo necessário apenas manter a atribuição de autoria do projeto ao autor original.
  • Embedded Labworks GPL ✗ ✗ ✗ GNU General Public Licence. Cobre mais da metade dos projetos de software livre, incluindo o U-Boot, o Linux, o Busybox e muitas aplicações. É uma licença copyleft: ✗ ✗ Trabalhos derivados precisam ser liberados sob a mesma licença. Programas linkados com uma biblioteca GPL também são considerados um trabalho derivado, e precisam ser liberados sob a mesma licença.
  • Embedded Labworks GPL (cont.) ✗ Boa parte dos programas é coberta pela GPLv2. ✗ Alguns programas estão migrando para a GPLv3. ✗ Principal diferença: o usuário deve ser capaz de rodar versões modificadas do programa no dispositivo.
  • Embedded Labworks LGPL ✗ GNU Lesser General Public Licence. ✗ Cobre ~10% dos projetos de software livre. ✗ É uma licença copyleft: ✗ ✗ ✗ Trabalhos derivados precisam ser liberados sob a mesma licença. Programas linkados dinamicamente com uma biblioteca LGPL não são considerados um trabalho derivado, e podem ser mantidos proprietários. Licença usada nas maioria das bibliotecas.
  • Embedded Labworks LICENÇAS NON-COPYLEFT ✗ ✗ Versões modificadas de um software sob licença non-copyleft podem ser mantidas proprietárias, desde que seja mantida a autoria da versão original. Existe uma grande família de licenças non-copyleft relativamente similares em suas características, dentre elas: ✗ Apache Licence ✗ BSD Licence ✗ MIT Licence ✗ X11 Licence ✗ Artistic Licence
  • Embedded Labworks LICENÇAS (EXEMPLOS) ✗ Você modificou o Linux, o Busybox, o U-Boot ou outro software GPL: ✗ ✗ Você precisa liberar o software com as modificações realizadas sob a mesma licença, e estar pronto para distribuir o código-fonte para seus clientes. Você modificou uma biblioteca qualquer sob a licença LGPL: ✗ Você precisa liberar as versões modificadas sob a mesma licença.
  • Embedded Labworks LICENÇAS (EXEMPLOS) ✗ Você criou uma aplicação que utiliza uma biblioteca LGPL: ✗ ✗ Você pode manter sua aplicação proprietária desde que a linkagem com a biblioteca seja dinâmica. Você fez modificações em um software non-copyleft: ✗ Você pode manter suas modificações proprietárias, mas precisa manter o crédito aos autores.
  • Embedded Labworks APLICANDO LICENÇAS ✗ Não existe uma regra única para aplicar licenças em software open source, já que cada licença possui sua própria “receita de bolo”. De qualquer forma, um projeto open source possui normalmente: ✗ ✗ ✗ Uma indicação da licença utilizada e uma cópia completa desta licença no site do projeto. Uma cópia completa da licença utilizada no diretório principal dos fontes do projeto. Normalmente este arquivo é nomeado como LICENCE, LICENCE.TXT, COPYRIGHT ou COPYING. Um descritivo da licença utilizada no cabeçalho de cada arquivofonte do projeto. O conteúdo deste descritivo depende da licença utilizada.
  • Embedded Labworks Linux embarcado Compilando bibliotecas e aplicações
  • Embedded Labworks MECANISMOS DE COMPILAÇÃO ✗ ✗ Todo software possui um sistema de build ou mecanismo de compilação. Dentre os projetos de software livre, podemos destacar os seguintes mecanismos de compilação: ✗ ✗ ✗ ✗ Makefile simples: é necessário ler e entender o que alterar para cross-compilar o componente. Autotools: um dos mais utilizados, iremos estudar em mais detalhes. Cmake: Mais novo e mais simples que o autotools, usado em projetos grandes como o KDE. Qmake: Criado pela Trolltech para ser usado no Qt.
  • Embedded Labworks MAKE ✗ ✗ ✗ O make é uma ferramenta bastante usada para compilar programas e bibliotecas. http://www.gnu.org/software/make/ Ele interpreta arquivos Makefile, que contém os comandos a serem executados durante o processo de compilação. Para compilar um programa ou biblioteca baseado em makefiles, basta digitar o comando abaixo (considerando-se que você tenha um arquivo Makefile no diretório corrente): $ make
  • Embedded Labworks MAKEFILE (EXEMPLO) TOOLCHAIN:=/opt/labs/ex/09/buildroot/output/host/usr/bin/ CROSS_COMPILE:=arm­linux­ PATH:=${TOOLCHAIN}:${PATH}  all:  ${CROSS_COMPILE}gcc teste.c ­o teste clean:  rm ­Rf *.o teste
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Desenvolvimento de aplicações baseadas em Makefile
  • Embedded Labworks AUTOTOOLS ✗ ✗ Autotools é o nome dado ao sistema de build do projeto GNU, que contém um conjunto de ferramentas para auxiliar na compilação de uma aplicação ou biblioteca. Ele tem basicamente os seguintes objetivos: ✗ ✗ ✗ Ser um sistema de build universal e multiplataforma. Analisar e verificar se a plataforma possui os requisitos necessários para compilar o pacote (biblioteca ou aplicação). Configurar a aplicação, habilitando ou desabilitando funcionalidades antes da compilação.
  • Embedded Labworks AUTOTOOLS (cont.) ✗ O Autotools é composto pelas seguintes ferramentas: ✗ ✗ ✗ ✗ Autoconf: ferramenta configuração. responsável por gerar os scripts de Automake: ferramenta responsável por gerar os makefiles. Libtool: ferramenta responsável por compilar e criar de forma portável as bibliotecas da aplicação. Para compilar um software baseado em autotools, normalmente usamos os comandos abaixo: $ ./configure $ make $ make install
  • Embedded Labworks CROSS-COMPILANDO COM AUTOTOOLS ✗ ✗ ✗ ✗ Para cross-compilar um software baseado em autotools, você precisará prestar atenção em alguns detalhes adicionais. No comando de configuração, você precisa passar o prefixo do toolchain na opção ­­host. Nos casos em que o software a ser compilado não suportar a opção ­­host, você precisa passar informações sobre o toolchain em variáveis de ambiente como CC, CFLAGS e LDFLAGS. No comando de instalação, você precisa indicar onde irá instalar o software usando a variável DESTDIR, que deve estar apontando para o diretório onde se encontra o rootfs do seu sistema.
  • Embedded Labworks AUTOTOOLS (EXEMPLO) # configurando o toolchain export PATH=/usr/local/arm­linux/bin:$PATH # configurando a aplicação ./configure ­­host=arm­linux # compilando make # instalando make DESTDIR=/home/<user>/work/rootfs install
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Compilando aplicações baseadas em autotools
  • Embedded Labworks Linux embarcado Integrando componentes
  • Embedded Labworks INTEGRANDO COMPONENTES ✗ ✗ ✗ ✗ Na integração de componentes open source com seu projeto, às vezes é necessário realizar algumas modificações para fazê-lo funcionar, otimizar o uso de espaço em disco, corrigir algum bug, etc. Precisamos saber documentar as alterações realizadas em pacotes opensource, porque quando atualizarmos este pacote para uma nova versão, será necessário aplicar as alterações realizadas no pacote original. Precisamos de um mecanismo para distribuir estas alterações, e também para contribuir de volta com a comunidade. Como a comunidade de software livre é muito grande, precisamos de uma linguagem comum.
  • Embedded Labworks PATCHES ✗ ✗ ✗ Como então documentar as alterações realizadas em projetos open-source? Através de patches! Um patch descreve basicamente as diferenças entre um ou mais arquivos de determinado diretório ou projeto. Um patch pode ser gerado automaticamente por uma ferramenta de controle de versão (svn, git, mercurial), ou pode ser gerado manualmente através da ferramenta diff: $ diff ­rau prj­orig prj­alt > prj.patch
  • Embedded Labworks EXEMPLO DE PATCH diff ­rau netcat/src/netcat.c netcat2/src/netcat.c ­­­ netcat/src/netcat.c  2011­10­01 12:03:55.000000000  +++ netcat2/src/netcat.c 2012­03­12 12:06:01.830816531  @@ ­445,7 +445,7 @@      exit(EXIT_FAILURE);    } ­ debug_dv("Arguments parsing complete! Total");  + printf("Linha adicionadan"); #if 0    /* pure debugging code */    c = 0;
  • Embedded Labworks APLICANDO PATCHES ✗ ✗ Com o arquivo de patch temos documentado as alterações realizadas no projeto original. Para aplicar o patch, basta entrar no diretório do projeto original e executar a ferramenta patch: $ cd prj­orig/ $ patch ­p1 < ../prj.patch
  • Embedded Labworks Linux embarcado Bibliotecas gráficas
  • Embedded Labworks CAMADA FRAMEBUFFER Aplicação Aplicação Toolkit Gráfico (Qt, Gtk) Aplicação User Aplicação Biblioteca (SDL, DirectFB) Toolkit Gráfico (Qt) Framebuffer core /dev/fbX Servidor Gráfico (X server) Acesso direto à memória /dev/mem Framebuffer driver Framebuffer driver Controladora VGA Controladora LCD Kernel Hardware
  • Embedded Labworks CAMADA INPUT Aplicação Biblioteca gráfica Toolkit gráfico Servidor gráfico User Input event driver (/dev/input/eventX) Input core Input driver Input driver Input driver Input driver Input driver Serio USB HID SPI I2C GPIO Teclado ou mouse PS2 Teclado ou Mouse USB Controladora Touchscreen Acelerômetro Joystick Kernel Hardware
  • Embedded Labworks SDL ✗ ✗ ✗ SDL (Simple Directmedia Layer) é uma biblioteca multimídia para acesso de baixo nível em dispositivos de entrada (teclado, mouse, joystick, etc) e saída (vídeo, áudio, etc). http://www.libsdl.org Suporta aceleração de hardware 3D via OpenGL e acesso ao framebuffer para gráficos 2D. Usada basicamente para desenvolvimento de aplicações que desejam acessar diretamente o hardware. Exemplos: jogos, mídia players, etc.
  • Embedded Labworks JOGO CIVILIZATION USANDO SDL
  • Embedded Labworks DIRECTFB ✗ ✗ ✗ ✗ Biblioteca de baixo nível para trabalhar com interface gráfica. http://www.directfb.org Pode ser utilizada para desenvolvimento de UI em aplicações simples, ou como uma camada de baixo nível para bibliotecas gráficas de mais alto nível. Manipula eventos de entrada como mouse, teclado, joystick, etc. Capacidade de trabalhar com aceleradores gráficos em diferentes hardwares.
  • Embedded Labworks MEDIACENTER USANDO DIRECTFB
  • Embedded Labworks X.ORG KDRIVE ✗ ✗ ✗ ✗ Kdrive (antes Tiny-X) é a implementação do servidor X para sistemas embarcados. http://www.x.org Também trabalha diretamente sobre o framebuffer. Suporte total ao protocolo X11, e permite o uso de qualquer aplicação ou biblioteca baseada no X11. O uso é feito normalmente com um Toolkit rodando por cima (Qt, Gtk, EFL, WxEmbedded, etc).
  • Embedded Labworks DESKTOP USANDO KDRIVE
  • Embedded Labworks Linux embarcado Toolkits gráficos
  • Embedded Labworks GTK ✗ Famoso toolkit usado no Gnome, disponibilizando uma API baseada em widgets para o desenvolvimento de aplicações gráficas. http://www.gtk.org ✗ Pode usar o servidor X ou o DirectFB como backend gráfico. ✗ Não inclui um sistema de janelas. ✗ Em desktop é comum o Gnome como sistema de janelas. Em sistemas embarcados, uma possibilidade é o Matchbox.
  • Embedded Labworks EXEMPLOS DE USO DO GTK OpenMoko Maemo Interface proprietária
  • Embedded Labworks Qt ✗ ✗ Famoso toolkit usado no KDE, também disponibilizando uma API baseada em widgets para o desenvolvimento de aplicações gráficas. http://qt-project.org/ Já inclui um sistema de janelas, e fornece um framework completo de desenvolvimento para trabalhar com estrutura de dados, thread, networking, banco de dados, etc. ✗ Implementação em C++. ✗ Trabalha direto no framebuffer ou em cima do X11 ou DirectFB.
  • Embedded Labworks EXEMPLOS DE USO DO QT Express GPS OpenMoko Netflix Player
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Desenvolvimento de aplicações em Qt
  • Embedded Labworks Linux embarcado Ferramentas de desenvolvimento
  • Embedded Labworks GDB ✗ ✗ ✗ O GDB (GNU Debugger) é o debugger padrão do projeto GNU, disponível para diversas arquiteturas. http://www.gnu.org/software/gdb/ Interface via console, mas com frontends disponíveis (Eclipse, DDD, GDB/Insight, Kdbg, etc). Pode ser usado para diversas tarefas, incluindo controlar a execução de um programa, colocar breakpoints, mudar o estado de variáveis ou fazer um dump da memória.
  • Embedded Labworks DEBUG REMOTO ✗ ✗ ✗ Problema 1: os fontes estão na máquina de desenvolvimento e o binário está rodando na máquina alvo. Problema 2: A máquina-alvo não tem recursos para instalar o gdb completo e aplicações com símbolos de debugging. A solução: gdb client na máquina de desenvolvimento e gdb server na máquina alvo.
  • Embedded Labworks ARQUITETURA GDB Host Target ARCH­linux­gdb gdbserver Conexão Serial ou Ethernet Binários e bibliotecas com símbolos de debugging Binários e bibliotecas sem símbolos de debugging
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Debugging com GDB
  • Embedded Labworks Linux embarcado Desenvolvimento de aplicações
  • Embedded Labworks DESENVOLVENDO APLICAÇÕES ✗ ✗ ✗ ✗ Um sistema Linux embarcado é um sistema Linux normal, apenas com um conjunto menor e mais enxuto de componentes. Em termos de desenvolvimento de aplicações, é o mesmo processo comparado ao desenvolvimento para desktop, o que inclusive facilita os testes. Você pode reusar aplicações e bibliotecas sem nenhuma adaptação na maioria das vezes. Mas sempre leve em conta a limitação de recursos do seu equipamento (capacidade de processamento, memória e armazenamento).
  • Embedded Labworks LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO ✗ ✗ ✗ ✗ A linguagem padrão para desenvolvimento de aplicações no nível do sistema é a linguagem C. A biblioteca C padrão esta sempre presente em sistemas Linux. C++ pode ser usada para o desenvolvimento de aplicações que requerem um nível maior de abstração. Java também é uma possibilidade, mas leve em consideração o consumo de recursos do dispositivo. Linguagens de script são muito úteis em determinadas tarefas, e podem ajudar a diminuir o tempo de desenvolvimento, mas leve em consideração questões como consumo de recursos e segurança.
  • Embedded Labworks AMBIENTES DE DESENVOLVIMENTO ✗ ✗ ✗ Eclipse: Uma IDE completa baseada em plugins, ideal para desenvolver outras IDEs. Roda em cima de uma JVM. Diversas empresas de sistemas embarcados tem usado a plataforma Eclipse para desenvolver IDEs para seus produtos. Ex: MontaVista DevRocket, TimeSys TimeStorm, Windriver Workbench, TI Code Composer, Freescale Codewarrior, etc. Kdevelop: uma IDE completa. Roda nativamente. Suporta diversas linguagens incluindo C, C++ e Java. Outras opções: Anjuta, Netbeans, vim, emacs, etc.
  • Embedded Labworks CONTROLE DE VERSÃO ✗ ✗ ✗ ✗ CVS: Foi bastante popular, mas hoje não é mais usado em novos projetos. Subversion: Também chamado de SVN, criado como substituto do CVS, removendo diversas limitações e com melhor performance. Git: Sistema de controle de versão distribuído, permite ter cópias locais e remotas. Desenvolvido por uma equipe comandada por Linus e hoje é o padrão para novos projetos open source. Mercurial: Trabalha da mesma forma que o Git, e é uma opção para sistemas de controle de versão distribuídos.
  • Embedded Labworks LABORATÓRIO Configurando e usando o Eclipse
  • Embedded Labworks Linux embarcado Ferramentas de análise
  • Embedded Labworks VALGRIND ✗ ✗ ✗ O Valgring é um framework de instrumentação para se criar ferramentas de análise dinâmica de aplicações. http://valgrind.org/ Atualmente, o Valgrind fornece ferramentas de análise de memória e profiling de aplicações. Um dos principais usos do Valgring é na análise de alocação dinâmica de memória e detecção de memory leak nas aplicações.
  • Embedded Labworks APLICAÇÃO COM BUG int txData(char *data) {     unsigned char *ptr = NULL, *buf = NULL;     int size = strlen(data);       if ((ptr = buf = (unsigned char*)malloc(size + 3)) == NULL)         return(­1);       *ptr++ = STX;     strncpy(ptr, data, size);     ptr += size;     *ptr++ = ETX;       if (txSerial(buf, size + 3) == ­1)         return(­2);       free(buf);       return 0; }
  • Embedded Labworks TESTANDO COM VALGRIND $ valgrind ./leak ==3811== Memcheck, a memory error detector ==3811== Copyright (C) 2002­2009, and GNU GPL, by Julian Seward et al. ==3811== Using Valgrind­3.6.0.SVN­Debian and LibVEX; rerun with ­h for  copyright info ==3811== Command: ./leak ==3811== Erro ao enviar mensagem! ==3811== ==3811== HEAP SUMMARY: ==3811==     in use at exit: 13 bytes in 1 blocks ==3811==   total heap usage: 1 allocs, 0 frees, 13 bytes allocated ==3811== ==3811== LEAK SUMMARY: ==3811==    definitely lost: 13 bytes in 1 blocks ==3811==    indirectly lost: 0 bytes in 0 blocks ==3811==      possibly lost: 0 bytes in 0 blocks ==3811==    still reachable: 0 bytes in 0 blocks ==3811==         suppressed: 0 bytes in 0 blocks ==3811== Rerun with ­­leak­check=full to see details of leaked memory ==3811== ==3811== For counts of detected and suppressed errors, rerun with: ­v ==3811== ERROR SUMMARY: 0 errors from 0 contexts (suppressed: 13 from 8)
  • Embedded Labworks STRACE ✗ ✗ ✗ O strace (system calls tracer) permite capturar todas as chamadas de sistema realizadas pela sua aplicação. http://sourceforge.net/projects/strace/ Bastante útil para debugar uma aplicação que fecha sem exibir nenhuma mensagem de erro, ou então para fazer engenharia reversa em uma aplicação a qual você tenha somente o binário. Disponível em sistemas GNU/Linux, e pode ser compilada para sua plataforma alvo.
  • Embedded Labworks EXEMPLO STRACE $ strace cat Makefile execve("/bin/cat", ["cat", "Makefile"], [/* 38 vars */]) = 0 brk(0)                                  = 0x98b4000 access("/etc/ld.so.nohwcap", F_OK)      = ­1 ENOENT (No such file or directory) mmap2(NULL, 8192, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_ANONYMOUS, ­1, 0) =  access("/etc/ld.so.preload", R_OK)      = ­1 ENOENT (No such file or directory) open("/etc/ld.so.cache", O_RDONLY)      = 3 fstat64(3, {st_mode=S_IFREG|0644, st_size=111585, ...}) = 0 mmap2(NULL, 111585, PROT_READ, MAP_PRIVATE, 3, 0) = 0xb7f69000 close(3)                                = 0 access("/etc/ld.so.nohwcap", F_OK)      = ­1 ENOENT (No such file or directory) open("/lib/tls/i686/cmov/libc.so.6", O_RDONLY) = 3 fstat64(3, {st_mode=S_IFREG|0755, st_size=1442180, ...}) = 0 mprotect(0xb7f62000, 4096, PROT_NONE)   = 0 mmap2(0xb7f63000, 12288, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_FIXED| MAP_DENYWRITE, 3, 0x15c) = 0xb7f63000 mmap2(0xb7f66000, 9840, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_FIXED| MAP_ANONYMOUS, ­1, 0) = 0xb7f66000 close(3)                                = 0 ...
  • Embedded Labworks LTRACE ✗ ✗ O ltrace (library calls tracer) permite capturar todas as chamadas de bibliotecas realizadas e sinais recebidos pela sua aplicação. http://freshmeat.net/projects/ltrace/ Complementa o uso do strace, que não exibe as chamadas de biblioteca.
  • Embedded Labworks EXEMPLO LTRACE $ ltrace nedit index.html sscanf(0x8274af1, 0x8132618, 0x8248640, 0xbfaadfe8, 0) = 1 sprintf("const 0", "const %d", 0)                = 7 strcmp("startScan", "const 0")                   = 1 strcmp("ScanDistance", "const 0")                = ­1 strcmp("const 200", "const 0")                   = 1 strcmp("$list_dialog_button", "const 0")         = ­1 strcmp("$shell_cmd_status", "const 0")           = ­1 strcmp("$read_status", "const 0")                = ­1 strcmp("$search_end", "const 0")                 = ­1 strcmp("$string_dialog_button", "const 0")       = ­1 strcmp("$rangeset_list", "const 0")              = ­1 strcmp("$calltip_ID", "const 0")                 = ­1 ...
  • Embedded Labworks SUMÁRIO LTRACE $ ltrace ­c cat /etc/resolv.conf  % time     seconds  usecs/call     calls      function ­­­­­­ ­­­­­­­­­­­ ­­­­­­­­­­­ ­­­­­­­­­ ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­  22.10    0.000795         795         1 setlocale   8.51    0.000306         153         2 read   7.81    0.000281         281         1 write   7.65    0.000275         137         2 __fxstat   6.84    0.000246          61         4 __freading   6.31    0.000227         113         2 fclose   4.39    0.000158         158         1 open   4.06    0.000146         146         1 close   3.92    0.000141         141         1 posix_fadvise   3.59    0.000129          64         2 fileno   3.56    0.000128          64         2 __fpending ... ­­­­­­ ­­­­­­­­­­­ ­­­­­­­­­­­ ­­­­­­­­­ ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­ 100.00    0.003597                    29 total
  • Embedded Labworks Linux Embarcado E agora?
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