Dinámica y control de procesos introducción

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Curso de dinámico y control de procesos, material de introducción.

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Dinámica y control de procesos introducción

  1. 1. UNIVERSIDAD VERACRUZANA FACULTAD DE CIENCIAS QUIMICASAcadémico: M.C.C. y M.C.A. Sergio Natan González Rocha Introducción al control de procesos
  2. 2. Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertostérminos básicos.  Variable controlada y variable manipulada La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La, variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo común, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.  En el estudio de la ingeniera de control, necesitamos definir términos adicionales que resultan necesarios para describir los sistemas de control.‘  Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular.  En este curso, llamaremos planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
  3. 3.  Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinados. En este libro llamaremos proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos. Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es físico. El concepto de sistema se aplica a fenómenos abstractos y dinámicos, tales como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicación de sistemas físicos, biológicos, económicos y similares. Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada. Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.
  4. 4. La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el reguladorde velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceitea presión en ningún lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real caeabajo del valor deseado debido a una perturbación, la disminución de lafuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula decontrol se mueva hacia abajo, aportando más combustible y la velocidad delmotor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la velocidaddel motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerzacentrífuga del controlador provoca que la válvula de control se mueva haciaarriba. Esto disminuye la provisión de combustible y la velocidad del motorse reduce hasta alcanzar el valor deseado.En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) esla máquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. Ladiferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error.La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a laplanta (la máquina) es la señal de actuación. La entrada externa que seaplica para afectar la variable controlada es la perturbación. Un cambioinesperado en la carga es una perturbación.
  5. 5. Sistema de control de temperatura. La figura 1-3muestra un diagrama esquemático del control detemperatura de un horno eléctrico. La temperatura delhorno eléctrico se mide mediante un termómetro, quees un dispositivo analógico.La temperatura analógica se convierte a unatemperatura digital mediante un convertidor A/D. Latemperatura digital se introduce a un controladormediante una interfase.Esta temperatura digital se compara con unatemperatura que se ingresa mediante un programa y sihay una dis
  6. 6. Sistemas de control realimentados. Un sistema que mantiene unarelación prescrita entre la salida y la entrada de referencia,comparándolas y usando la diferencia como medio de control, sedenomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sería elsistema de control de temperatura de una habitación. Midiendo latemperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (latemperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo decalefacción o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de lahabitación se conserve en un nivel. cómodo sin considerar lascondiciones externas, Los sistemas de control realimentados no selimitan a la ingeniería, sino que también se encuentran en diversoscampos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistemade control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporalcomo la presión sanguínea se conservan constantes mediante unarealimentación fisiológica. De hecho, la realimentación realiza unafunción vital: vuelve el cuerpo humano relativamente insensible a lasperturbaciones externas, por lo cual lo habilita para funcionar enforma adecuada en un ambiente cambiante.
  7. 7. Los sistemas de control realimentados se denominantambién sistemas de control en lazo cerrado. En lapráctica, los términos control realimentado y control enlazo cerrado se usan indistintamente.En un sistema de control en lazo cerrado, se alimentaal controlador la señal de error de actuación, que es ladiferencia entre la señal de entrada y la señal derealimentación (que puede ser la señal de salida mismao una función de la señal de salida y sus derivadas y/ointegrales), a fin de reducir el error y llevar la salida delsistema a un valor conveniente.El término control en lazo cerrado siempre implica eluso de una acción de control realimentado para reducirel error del sistema.
  8. 8. Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no afecta laacción de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otraspalabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni serealimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo practico es una lavadora. Elremojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. Lamáquina no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con laentrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde unacondición operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de lacalibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazoabierto no realiza la tarea deseada.En la práctica, el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre laentrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente queestos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema decontrol que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el controldel tránsito mediante señales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo decontrol en lazo abierto.
  9. 9. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que eluso de la realimentación vuelve la respuesta del sistemarelativamente insensible a las perturbaciones externas y alas variaciones internas en los parámetros del sistema. Portanto, es posible usar componentes relativamente precisos ybaratos para obtener el control adecuado de una plantadeterminada, en tanto que hacer eso es imposible en el casode un sistema en lazo abierto.Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema decontrol en lazo abierto es más fácil de desarrollar, porque laestabilidad del sistema no es un problema importante. Porotra parte, la estabilidad es una función principal en elsistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir acorregir en exceso errores que producen oscilaciones deamplitud constante o cambiante.
  10. 10.  Ogata K.,(1998),Ingeniería de control moderno, Prentice Hall. Pp. 1 - 8

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