レゴマインドストームEV3×Kinect for Windows v1 実験指導書（仮） Kinectアプリケーションの開発（C#）、レゴのプログラムの部分をコメントアウトし、レゴなしで実行できるよう解説しています。 Kinectからプレイヤーの骨格情報を得て、レゴのモーター出力を表示するプログラムを参考にしています。（株式会社アフレルhttp://www.afrel.co.jp/） サンプルプログラム http://www.afrel.co.jp/kinectdownload/SampleKinectNXT.zip

1. 2014/11/18
レゴマインドストームEV3×Kinect for Windows v1
Kinectで操作するレゴの実験指導書（仮）
Kinectで得られる骨格情報を用いて、レゴを動かします。
Kinectでレゴを動かすサンプルプログラムは下からダウンロード。
http://www.afrel.co.jp/kinectdownload/SampleKinectNXT.zip
とりあえず、レゴなしでKinectで骨格情報を取得、モータのパワーを出力してみましょう。
【C#によるKinectアプリケーションの作成方法】
Visual Studio 2013 を用います。次の3つが作成する際の重要なポイントなので覚えてください。
１．起動して、新規プロジェクトの作成→Visual C#のWindowsからWPF Application を選択し、プロジェクト
名(SampleKinectNXT)をつける。

2. ２．ソリューションエクスプローラーのプロジェクトのReference を右クリックし、Micosoft.Kinect(.dll)を参照す
る。(Kinect SDKのバージョンはv1.8です)

3. 3.MainWindow.xaml.cs を編集します。
ここでダウンロードしたソリューション(VS2010で書かれている）を開き、MainWindow.xaml.cs をコピーして貼
り付けてください。
【レゴなしでKinectの骨格情報を取得、モータのパワーを出力するプログラムを実行する】
１．とりあえずレゴには接続しないので、レゴに関係する部分をコメントアウトします。
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Windows;
using System.Windows.Media;
using System.Windows.Media.Imaging;
using System.Windows.Shapes;
using Microsoft.Kinect;
//using NxtNet;
public MainWindow()
{
・・・
// Nxt接続ポートの初期化
//InitializeNxt();
・・・
private void Window_Closed(object sender, EventArgs e)
{
・・・
// NXTの停止・切断
//DisconnectNxt();
・・・
次の関数もコメントアウトします。
private void SetIsLinked(bool value)

4. 以下の
#region NXTの処理
で囲まれた部分をすべてコメントアウトします。
private void InitializeNxt()
private void connectButton_Click
(object sender, RoutedEventArgs e)
private void ConnectNxt()
private void disconnectButton_Click
(object sender, RoutedEventArgs e)
private void DisconnectNxt()
private void SetPower(int left, int right)
private void StopNxt()
DriveNxt関数内のコメントアウトされた参照関数をコメントアウトします。
private void DriveNxt
(Dictionary<JointType, Joint> trackedJoints)
{
・・・
// 首位置、各手首位置が水平状態になった場合、
// NXT とKinectの連携を開始する。 … (9-4)
//if (isLinked == false)
//{
// if ( isConnected
// && -5 <= leftPower && leftPower <= 5
// && -5 <= rightPower && rightPower <= 5)
// {
// SetIsLinked(true);
// }
//}
・・・
// 5フレーム続けてトラッキングできないときは
//NXTを停止する
if (5 <= notTrackedCount)
{
//StopNxt();
・・・
２．次に実行するアプリケーションの表示（UI）部分（MainWindow.xaml）を編集します。
MainWindow.xaml.csでは、rgbImage.Sourceにエラーが出ていたと思います。（赤の波線が付いている）
private void StopKinect(KinectSensor kinect)
{
・・・
rgbImage.Source = null;
・・・
private void kinect_ColorFrameReady
(Object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
// ピクセルデータを
//ビットマップに変換し画面に表示 … (4-3)
rgbImage.Source = BitmapSource.Create
(frame.Width, frame.Height, 96, 96,
PixelFormats.Bgr32, null, pixel,
frame.Width * frame.BytesPerPixel);
・・・

5. これはMainWindow.xaml ファイルを編集し、KinectのRGB画像を表示する場所<Image>を作ることで解決
します。
関節（ジョイント）の描画も同じく、エラーが出ます。
private Dictionary<JointType, Joint>
DrawSkeletonFrame(KinectSensor kinect,
SkeletonFrame frame)
{
・・・
// ジョイントの描画をすべて削除する … (6-2)
skeletonCanvas.Children.Clear();
これもxaml ファイルを編集し、Canvas を表示する場所<Canvas>を作ることで解決します。
private void DriveNxt
(Dictionary<JointType, Joint> trackedJoints)
{
・・・
// 画面に出力値を表示 … (9-6)
leftPowerText.Text = leftPower + "%";
rightPowerText.Text = rightPower + "%";
これも同様に、xaml ファイルを編集し、モータのパワーを出力するテキストの場所<TextBlock>を作ります。
最終的なMainWindow.xaml の内容を以下に示します。
<Window x:Class="SampleKinectNXT.MainWindow"
xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
Title="MainWindow" Height="480" Width="800">
<Grid>
<Image x:Name="rgbImage"/>
<Canvas x:Name="skeletonCanvas" Height="480" Width="640"/>
<TextBlock x:Name="leftPowerText" FontSize="24" HorizontalAlignment="Left"/>
<TextBlock x:Name="rightPowerText" FontSize="24" HorizontalAlignment="Right"/>
</Grid>
</Window>
３．では、実行してみてください。
左右にモータのパワー出力を表示
しています。腕を上げ下げして出力
が変わることを確かめてください。
次はNXTに接続して、実際に動
かしてみましょう。