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Turma Especial de Robótica
Módulo Básico e Intermediário

Por: Sandro Manoel
Sandro.manoel@gmail.com
Objetivos gerais
Este recurso foi criado para:
• Ajudar novos usuários a se familiarizar com o conjunto Educação Tetrix e
...
Esquema de funcionamento Robótico Usando
Tetrix ® e LEGO ® MINDSTORMS ®
Controlador
• Seu cérebro controlador (programável) será o tijolo NXT

Sensores
• Os sensores são utilizados pelo controla...
Atuadores
• Atuam com força e velocidade proporcionando movimento para o robô ou
a ação de mover objetos em seu ambiente. ...
Organização
•

Importante para a velocidade da montagem, a familiarização com os diferentes
tipos de elementos e a classif...
Orientação
• Ao trabalhar com nozes Kep, oriente-se para que os dentes sejam virados
para dentro, em direção à parte Tetri...
Seleção de Parafusos
• Use o parafuso mais apropriado para a tarefa. Isso economiza espaço e
mantém o robô mais organizado...
Utilizando parafusos múltiplos
• Ao usar dois parafusos em combinação para uma tarefa, tais como a
garantia de um suporte ...
Acessando parafusos
•

Ao usar uma chave sextavada, utilize os orifícios nos barramentos
Tetrix®, existem canais de acesso...
Orientação dos canais
• Assegure-se que cada canal esteja orientado de modo que a extremidade
aberta seja virada para fora...
Primeiras Montagens
• 01 - Chassis Básico
• 02 – Modulo NXT, Controladores e Motores
• 03 – Acréscimo de Sensores

OBS: As...
Diagrama para distribuição de corrente
12VDC

Iremos respeitar essa ordem de distribuição
De corrente, lembre-se que exist...
Instalando
LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS®

Lembrando que esta é uma versão de 30 dias, salve suas programações sempre
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Fazendo as configurações
para comunicação com o modulo NXT e
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Conecte o NXT ao computador via cabo USB ao computador e o
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Configure tudo que está em comunicação
com o NXT e defina suas portas
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sem interrupções.

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exibidos gráficos, informando novas leituras. É
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Duas camadas de janelas para programação,
Uma é para colocar os comandos e variáveis em
rotina, a outra é quadro gráfico.
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VIEW – FUNCTIONS PALETTE
Primeiros comandos
motores em movimento

OBS: Você pode identificar seus motores com tarjetas
coloridas como: motor vermel...
Comando Espera por tempo

•

É muito comum usarmos o comando “espera por” controlado por tempo para executar a
próxima açã...
Comando parar motor em movimento

• OBS: Caso tenha dois motores em funcionamento, lembre-se que
se parar somente um o out...
Rotina para movimento simples

Motor esquerdo e direto iniciam um movimento para frente na potência
(20) por (5) segundos ...
Implantando e rodando a rotina
Caso este comando (rum)
estiver com o desenho da
seta perfeita, então a
programação poderá ...
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  1. 1. Turma Especial de Robótica Módulo Básico e Intermediário Por: Sandro Manoel Sandro.manoel@gmail.com
  2. 2. Objetivos gerais Este recurso foi criado para: • Ajudar novos usuários a se familiarizar com o conjunto Educação Tetrix e como ele pode ser usado para criar desenhos originais, robóticos com LEGO MINDSTORMS ® • Proporcionar uma experiência introdutória inicial, permitindo aos utilizadores construir e mover um robô com sucesso imediato. • Construir a confiança e gerar entusiasmo para as áreas de educação, engenharia e robótica.
  3. 3. Esquema de funcionamento Robótico Usando Tetrix ® e LEGO ® MINDSTORMS ®
  4. 4. Controlador • Seu cérebro controlador (programável) será o tijolo NXT Sensores • Os sensores são utilizados pelo controlador para tomar decisões sobre o que fazer a seguir. Essas decisões são baseadas no que está acontecendo em torno do robô.
  5. 5. Atuadores • Atuam com força e velocidade proporcionando movimento para o robô ou a ação de mover objetos em seu ambiente. Atuadores neste grupo incluem:
  6. 6. Organização • Importante para a velocidade da montagem, a familiarização com os diferentes tipos de elementos e a classificação do conteúdo do Tetrix ®, este processo de organização também faz com que seja fácil de localizar os elementos. Se houver elementos que faltam na caixa, este passo ajuda a identificá-los antes que eles sejam necessários.
  7. 7. Orientação • Ao trabalhar com nozes Kep, oriente-se para que os dentes sejam virados para dentro, em direção à parte Tetrix que está anexando. A porca kep é muito mais segura nessa posição, e como resultado o robô será mais estável.
  8. 8. Seleção de Parafusos • Use o parafuso mais apropriado para a tarefa. Isso economiza espaço e mantém o robô mais organizado e acessível para mais modificações. Também economiza os parafusos grandes para quando eles são necessários, como quando a montagem do motor é preso.
  9. 9. Utilizando parafusos múltiplos • Ao usar dois parafusos em combinação para uma tarefa, tais como a garantia de um suporte para um conector de ponto rígido, certifique-se de usar o parafuso de tamanho igual em ambos os pontos. Isto é importante pois evita que o parafuso não obstrua os outros elementos.
  10. 10. Acessando parafusos • Ao usar uma chave sextavada, utilize os orifícios nos barramentos Tetrix®, existem canais de acesso a parafusos em outros níveis. Este será muitas vezes mais eficaz do que tentar acessar o parafuso diretamente. Os furos no sistema Tetrix foram criados para este efeito, pois as vezes outros elementos podem estar no caminho. Acessando o parafuso diretamente seria complicado e menos eficaz.
  11. 11. Orientação dos canais • Assegure-se que cada canal esteja orientado de modo que a extremidade aberta seja virada para fora. Isto torna mais fácil de acessar o interior do canal, caso seja necessário fazer modificações.
  12. 12. Primeiras Montagens • 01 - Chassis Básico • 02 – Modulo NXT, Controladores e Motores • 03 – Acréscimo de Sensores OBS: As sequências passo a passo estão em PDF, peça os arquivos ao seu professor. Boa Sorte!
  13. 13. Diagrama para distribuição de corrente 12VDC Iremos respeitar essa ordem de distribuição De corrente, lembre-se que existe dois modulares de alimentação. Tenha muito cuidado!
  14. 14. Instalando LabVIEW for LEGO® MINDSTORMS® Lembrando que esta é uma versão de 30 dias, salve suas programações sempre que puder em um penDrive. Podendo-se assim fazer uma nova instalação em outra máquina depois que expirar os 30 dias.
  15. 15. Fazendo as configurações para comunicação com o modulo NXT e controladores TETRIX
  16. 16. Conecte o NXT ao computador via cabo USB ao computador e o modulo NXT e o SWITCH da bateria devidamente ligados. Em Choose NXT selecione NXT USB, na primeira conexão ele instalará o Firmeware do labview
  17. 17. Devemos informar para o LabView quais módulos controladores, motores e sensores estarão em uso. Antes mesmo de começar quaisquer programação. Em Opem Shematic Editor configure os módulos controladores em uso, seus motores e sensores
  18. 18. Configure tudo que está em comunicação com o NXT e defina suas portas
  19. 19. Faça teste de movimento com os motores para saber se os comandos estão sendo enviados sem interrupções. Defina quem é o motor direito e esquerdo para facilitar na futura programação
  20. 20. Faça teste com os sensores! Neste quadro serão exibidos gráficos, informando novas leituras. É muito importante para catalogar dados para programação. No final de suas configurações, salve tudo!
  21. 21. Duas camadas de janelas para programação, Uma é para colocar os comandos e variáveis em rotina, a outra é quadro gráfico. Área de programação, aqui temos uma programação simples para fazer o veiculo andar para frente por 5 segundos Paletas de Ferramentas, é necessária para interagir com os comandos Paleta de Funções, existem vários comandos em subjanelas distribuídas
  22. 22. Sub Janelas da paleta de funções de comandos VIEW – FUNCTIONS PALETTE
  23. 23. Primeiros comandos motores em movimento OBS: Você pode identificar seus motores com tarjetas coloridas como: motor vermelho e azul.
  24. 24. Comando Espera por tempo • É muito comum usarmos o comando “espera por” controlado por tempo para executar a próxima ação da rotina, mas também podemos usar sensores de toque, cor, ultrassônico, etc...
  25. 25. Comando parar motor em movimento • OBS: Caso tenha dois motores em funcionamento, lembre-se que se parar somente um o outro irá continuar em funcionamento.
  26. 26. Rotina para movimento simples Motor esquerdo e direto iniciam um movimento para frente na potência (20) por (5) segundos e depois param simultaneamente. OBS: O motor esquerdo (vermelho) esta com uma variável negativa para que o mesmo faça o seu movimento na mesma direção do outro motor, pois fisicamente este dispositivo esta invertido no veículo.
  27. 27. Implantando e rodando a rotina Caso este comando (rum) estiver com o desenho da seta perfeita, então a programação poderá ser enviada para o NXT Na transferência da programação a seta mudará seu formato para download e uma janela progressiva surgirá Mas quando a seta estiver se apresentando quebrada indica que a rotina esta com algum problema
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