Copyright © 2013 Taddong S.L.Sistema de localizacióngeográfica de un terminal móvilw w w. t a d d o n g . c o m@ t a d d o...
Copyright © 2013 Taddong S.L.PRÓLOGO1.
Copyright © 2013 Taddong S.L.Localización de terminales móviles• Servicios de localización GSM – LCS:– basados en la red– ...
Copyright © 2013 Taddong S.L.¿Y si el terminal no quiere ser localizado yno tenemos acceso a la red?Y entonces alguien dij...
Copyright © 2013 Taddong S.L.OBJETIVOS4
Copyright © 2013 Taddong S.L.Objetivos de esta charla• Responder a la siguiente pregunta:5• Ilustrar el proceso de este pr...
Copyright © 2013 Taddong S.L.CONDICIONES DE PARTIDA6
Copyright © 2013 Taddong S.L.Condiciones de partida• No se tiene acceso al operador• El terminal tiene deshabilitado cualq...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Objetivo del Sistema8
Copyright © 2013 Taddong S.L.DISEÑO INICIAL“Vamos a hacerlo bien: diseñando desde el principio y definiendo el ciclode vid...
Copyright © 2013 Taddong S.L.HardwareEsquema generalUSRP1.10.
Copyright © 2013 Taddong S.L.Hardware: etapa de amplificación (*)(*) Nos basamos en unesquema de Dburguesscreado para el B...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Hardware: antenas seleccionadasinicialmente• Modo omnidireccionalpara localizar el objetivo• ...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Software• Desarrollo sobre el software OpenBTS(*) 2.6,al que se deben añadir las siguientesfu...
Copyright © 2013 Taddong S.L.DATOS DISPONIBLES PARA LATRIANGULACIÓNInvestigación de las fuentes de datos útiles para trian...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Fuentes de datos• Potencia (absoluta) que el móvil percibe de laestación base– Utilizados por...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Fuentes de datos• Tomar como dato de partida el retardo de tiempo dela llegada de la señal no...
Copyright © 2013 Taddong S.L.TRIANGULACIÓN BASADA ENPOTENCIA17 .
Copyright © 2013 Taddong S.L.Triangulación en base a potencia“Esto está chupado”.18
Copyright © 2013 Taddong S.L.Triangulación en base a potencia“Esto está chupado”.19ERROR
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde potenciaDiferentes modelos empírico-matemáticos𝐋 = 𝟐𝟎...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde potenciaAjuste de los modelos a las pruebas empíricas...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde potencia• Los modelos son totalmente dependientes del...
Copyright © 2013 Taddong S.L.TRIANGULACIÓN BASADA ENRETARDOS DE TIEMPO23.
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• El retardo en tiempo de la señal q...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Afortunadamente…• OpenBTS mide y almacena el retardo como unfloat, la resolución téorica es:¡...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Triangulación en base a tiempo“Esto sí que está chupado”ERROR26.
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• El error de las medidas es bastant...
Copyright © 2013 Taddong S.L.OBTENER UNA PRECISIÓN ACEPTABLEDEL SISTEMA EN FASEOMNIDIRECIONAL.28
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir dedatos de retardo en tiempo• Ha sido necesario diseñar algoritm...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir dedatos de retardo en tiempo• Ha sido necesario diseñar algoritm...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo.31
Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo…de...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo….3...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo….d...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo….3...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• De triangular cada 3puntos de tria...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempoEjemplo de ajuste (rep. gráfica)37
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• En el ejemplo semuestra un casomuy...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• Corrección dinámica del retardo ad...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• Misma pruebaanterior con lacorrecc...
Copyright © 2013 Taddong S.L.SUPLANTACIÓN DEL OPERADORREAL.41.
Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• En esta fase queríamosparametrizar yconfigurar el sistemapara...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• El sistema “en real” no registraba ningúnterminal.• Los termi...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• Hipótesis 1: Potencia– Descartada, porque estábamos friendo a...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• Medimos la desviación enla sintonización defrecuencias de nue...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• La modificación en el código solucionaba el problemadel regis...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución final: poner un reloj de mayor precisión (clocktammer)Suplantación del operador real...
Copyright © 2013 Taddong S.L.ALCANCE DEL SISTEMA48
Copyright © 2013 Taddong S.L.Primeras pruebas de alcance• Una vez registrado en nuestro sistema, elmóvil permanecía en él ...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Condiciones de potencia para elregistroPAtacante > PServingCell50
Copyright © 2013 Taddong S.L.¿A qué potencia deberíamos emitir?Medidas del operador realLos terminales percibían la máxima...
Copyright © 2013 Taddong S.L.¿A qué potencia deberíamos emitir?Medidas del operador real vs estación base52
Copyright © 2013 Taddong S.L.La situación era esta53
Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución54
Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución al problema de la distancia deregistro• GSM define un mecanismo parapriorizar unas c...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución al problema de la distancia de registroDistancia conseguida56
Copyright © 2013 Taddong S.L.PRECISIÓN CON LA ANTENADIRECTIVA.57.
Copyright © 2013 Taddong S.L.La parte directiva del proyecto• La idea es disponer de un “puntero” que nosindique dónde est...
Copyright © 2013 Taddong S.L.La parte directiva del proyecto• La idea es disponer de un “puntero” que nosindique dónde est...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Parte directiva del proyecto• Usamos los datos depotencia percibidapor la estación basepara e...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Parte directiva del proyecto• Problema:– Las medidas eran extremadamente inestables yoscilant...
Copyright © 2013 Taddong S.L.RESULTADO FINAL
Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalEl setup HW63
Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalEl setup HW64
Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalPrecisión delsistemaomnidireccionalen campoabierto.65.
Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalPrecisión delsistemaomnidireccional enentorno urbano.66..
Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalDemos de funcionamiento de la consolaVideos modo omnidireccionalVideo mododire...
Copyright © 2013 Taddong S.L.Muchas graciasw w w. t a d d o n g . c o m@ t a d d o n g68
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

José Pico y David Pérez - Sistema de localización geográfica de un terminal móvil [Rooted CON 2013]

1,705

Published on

¿Se puede localizar un terminal móvil que no quiere ser localizado, sin tener acceso a la red del operador?

0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total Views
1,705
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
0
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

José Pico y David Pérez - Sistema de localización geográfica de un terminal móvil [Rooted CON 2013]

  1. 1. Copyright © 2013 Taddong S.L.Sistema de localizacióngeográfica de un terminal móvilw w w. t a d d o n g . c o m@ t a d d o n gDavid Pérezdavid@taddong.comJosé Picójose@taddong.com
  2. 2. Copyright © 2013 Taddong S.L.PRÓLOGO1.
  3. 3. Copyright © 2013 Taddong S.L.Localización de terminales móviles• Servicios de localización GSM – LCS:– basados en la red– basados en el móvil– asistidos por el móvil• Software de localización instalado en el móvil2RRLP.
  4. 4. Copyright © 2013 Taddong S.L.¿Y si el terminal no quiere ser localizado yno tenemos acceso a la red?Y entonces alguien dijo la frase mágica:“¡A que no hay…”3.
  5. 5. Copyright © 2013 Taddong S.L.OBJETIVOS4
  6. 6. Copyright © 2013 Taddong S.L.Objetivos de esta charla• Responder a la siguiente pregunta:5• Ilustrar el proceso de este proyecto deinvestigación¿Cómo podríamos localizar un terminalmóvil que no quiere ser localizado sintener acceso a la red?
  7. 7. Copyright © 2013 Taddong S.L.CONDICIONES DE PARTIDA6
  8. 8. Copyright © 2013 Taddong S.L.Condiciones de partida• No se tiene acceso al operador• El terminal tiene deshabilitado cualquier servicio delocalización• Datos conocidos:– Ubicación aproximada (“área”)– IMEI o IMSI• Otras restricciones al problema:– El target está en una ubicación fija (o casi)– Un único sistema que pueda operarse desde un vehículoconvencional7
  9. 9. Copyright © 2013 Taddong S.L.Objetivo del Sistema8
  10. 10. Copyright © 2013 Taddong S.L.DISEÑO INICIAL“Vamos a hacerlo bien: diseñando desde el principio y definiendo el ciclode vida del software”9 ..
  11. 11. Copyright © 2013 Taddong S.L.HardwareEsquema generalUSRP1.10.
  12. 12. Copyright © 2013 Taddong S.L.Hardware: etapa de amplificación (*)(*) Nos basamos en unesquema de Dburguesscreado para el Burning ManBPF:LORCH MICROWAVEWF-41038BPF:LORCH MICROWAVEWF-42017TXRXRENAIRANTENNAE2J320M.PA:HD28562USRP1DUPLEX:WD.40040LNA:ZRL-2400LN+11.
  13. 13. Copyright © 2013 Taddong S.L.Hardware: antenas seleccionadasinicialmente• Modo omnidireccionalpara localizar el objetivo• Modo direccional para“apuntar” al objetivo yrealizar una localizaciónfina (ventana del edificio)12Modo direccional y modo omnidireccional..
  14. 14. Copyright © 2013 Taddong S.L.Software• Desarrollo sobre el software OpenBTS(*) 2.6,al que se deben añadir las siguientesfuncionalidades:– Adquisición e integración en el sistema de datosGPS– Cálculos de triangulación en base a datos depotencia y retardo en tiempo proporcionados porla estación base GSM– Consola de usuario en modo texto13(*) http://wush.net/trac/rangepublic..
  15. 15. Copyright © 2013 Taddong S.L.DATOS DISPONIBLES PARA LATRIANGULACIÓNInvestigación de las fuentes de datos útiles para triangularproporcionados por la estación OpenBTS+USRP14.
  16. 16. Copyright © 2013 Taddong S.L.Fuentes de datos• Potencia (absoluta) que el móvil percibe de laestación base– Utilizados por GSM para la planificación de losprocedimientos de handover• Potencia (relativa) que la estación base percibe delmóvil– Utilizados por GSM para el control dinámico de potenciadel móvil• Retardos en tiempo– Utilizados por GSM para el control del timing advance15Desde una estación base pueden obtenerse datos útiles.
  17. 17. Copyright © 2013 Taddong S.L.Fuentes de datos• Tomar como dato de partida el retardo de tiempo dela llegada de la señal nos parecía a priori un datopoco preciso.• Por ello, nos decantamos por:– Utilizar datos de potencia percibida por la estación,correlados con los datos de potencia percibida por el móvil– Utilizar los datos de retardo en tiempo para realizarcorrecciones únicamente16Elección inicial de la fuente de datos.
  18. 18. Copyright © 2013 Taddong S.L.TRIANGULACIÓN BASADA ENPOTENCIA17 .
  19. 19. Copyright © 2013 Taddong S.L.Triangulación en base a potencia“Esto está chupado”.18
  20. 20. Copyright © 2013 Taddong S.L.Triangulación en base a potencia“Esto está chupado”.19ERROR
  21. 21. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde potenciaDiferentes modelos empírico-matemáticos𝐋 = 𝟐𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏𝟎𝟒𝝅𝒅𝝀𝐏𝐋 = 𝑷𝑳 𝟎 + 𝟏𝟎 𝜸 𝐥𝐨𝐠 𝟏𝟎𝒅𝒅 𝟎+ 𝑿 𝑮𝐋 = 𝟏𝟎 𝒏 𝐥𝐨𝐠 𝟏𝟎 𝒅 + 𝑪𝑳 𝑼 = 𝟔𝟗. 𝟓𝟓 + 𝟐𝟔. 𝟏𝟔 𝐥𝐨𝐠 𝒇 − 𝟏𝟑. 𝟖𝟐 𝐥𝐨𝐠 𝒉 𝑩 − 𝑪 𝑯+ 𝟒𝟒. 𝟗 − 𝟔. 𝟓𝟓 𝐥𝐨𝐠 𝒉 𝑩 𝐥𝐨𝐠 𝒅Path Loss between isotropic antennas in direct sightPath Loss exponent modelsOkumura-Hatta model.20
  22. 22. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde potenciaAjuste de los modelos a las pruebas empíricas.21
  23. 23. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde potencia• Los modelos son totalmente dependientes delentorno• La predicción del tipo de entorno a partir delos modelos no ha sido posible (o no hemossido capaces)• Los datos de potencia no son fiables:– La potencia percibida en 2 distancias idénticaspuede ser muy distinta debido al efecto de losobstáculosAjuste de los modelos a las pruebas empíricas.22
  24. 24. Copyright © 2013 Taddong S.L.TRIANGULACIÓN BASADA ENRETARDOS DE TIEMPO23.
  25. 25. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• El retardo en tiempo de la señal que llega delmóvil se mide en símbolos de modulación (1símbolo = 3,69 µs).• La distancia entre móvil y BTS quecorresponde a un retardo de 1 símbolo es de:Datos de retardo en tiempo¡¡ 553,5 metros !!24.
  26. 26. Copyright © 2013 Taddong S.L.Afortunadamente…• OpenBTS mide y almacena el retardo como unfloat, la resolución téorica es:¡¡ < 1 metro !!25.
  27. 27. Copyright © 2013 Taddong S.L.Triangulación en base a tiempo“Esto sí que está chupado”ERROR26.
  28. 28. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• El error de las medidas es bastante grande (entre0,25 y 0,75 símbolos).• Descubrimos empíricamente que existe un retardoadicional al causado por la distancia, que esdiferente para cada dispositivo.– Este retardo adicional no afecta al mecanismo de timingadvance, pero sí desvirtúa los resultados de los cálculos detriangulación.Características de los datos27.
  29. 29. Copyright © 2013 Taddong S.L.OBTENER UNA PRECISIÓN ACEPTABLEDEL SISTEMA EN FASEOMNIDIRECIONAL.28
  30. 30. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir dedatos de retardo en tiempo• Ha sido necesario diseñar algoritmos que:– intenten predecir/corregir las imprecisiones en lasmedidas para conseguir una precisión del sistemaaceptable– intenten predecir/estimar los retardos adicionalesintroducidos por los dispositivosAjustando el modelo.29
  31. 31. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir dedatos de retardo en tiempo• Ha sido necesario diseñar algoritmos que:– intenten predecir/corregir las imprecisiones en lasmedidas para conseguir una precisión del sistemaaceptable– intenten predecir/estimar los retardos adicionalesintroducidos por los dispositivosAjustando el modeloImplementar Probar.Construyendo30
  32. 32. Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo.31
  33. 33. Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo…de naranjos..32
  34. 34. Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo….33de naranjos.
  35. 35. Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo….de naranjos.34
  36. 36. Copyright © 2013 Taddong S.L.Construyendo un modelo a partir dedatos de retardo en tiempoInicio de las pruebas de campo….35de naranjos.
  37. 37. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• De triangular cada 3puntos de triangulaciónadquiridos• A elegir los 3 mejoresentre todos los puntosadquiridos con unaprofundidad histórica de200Ejemplo de ajuste (rep. gráfica)36
  38. 38. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempoEjemplo de ajuste (rep. gráfica)37
  39. 39. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• En el ejemplo semuestra un casomuydesfavorable:desplazamientoen linea rectacon un errorsignificativoFase 1 de ajustes en funcionamiento38
  40. 40. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• Corrección dinámica del retardo adicional enbase a situaciones identificadas que nosaseguren una corrección correcta, como porejemplo:– Radios negativos– Casos especiales en la combinación deinterseccionesFase 2 de ajustes39
  41. 41. Copyright © 2013 Taddong S.L.Diseñando un modelo a partir de datosde retardo en tiempo• Misma pruebaanterior con lacorreccióndinámica delretardo adicionalEjemplo 3 de ajuste implementado (en funcionamiento)40
  42. 42. Copyright © 2013 Taddong S.L.SUPLANTACIÓN DEL OPERADORREAL.41.
  43. 43. Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• En esta fase queríamosparametrizar yconfigurar el sistemapara funcionar en unentorno de operaciónreal“Esto lo hemos probado miles deveces: aquí no hay problema”ERROR.42.
  44. 44. Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• El sistema “en real” no registraba ningúnterminal.• Los terminales ni siquiera veían la celda falsacomo celda vecina• Al hacer las pruebas con la nanobts losterminales sí se registrabanSíntomas.43.
  45. 45. Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• Hipótesis 1: Potencia– Descartada, porque estábamos friendo al terminal• Hipótesis 2: emisión errónea en los bits del beaconde nuestra estación– Escuchamos las señales de beacon de un operador, la nanobts y lacelda openbts+usrp– Modificamos el código de openbts para que emitiera su beaconexactamente igual (bit a bit) que el del operador– Aún así, el problema no se resolvíaHipótesis iniciales.44.
  46. 46. Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• Medimos la desviación enla sintonización defrecuencias de nuestraUSRP y se desviaba 900 Hz(GSM permite 45 Hz)• Solución implantada:modificamos el código parapoderle configurarmanualmente on offset enla sintonizaciónHipótesis 3 y solución: precisión del reloj“Bueno, ya estáarreglado”ERROR.45.
  47. 47. Copyright © 2013 Taddong S.L.Suplantación del operador real• La modificación en el código solucionaba el problemadel registro del terminal• Sin embargo, las medidas de retardo sedistorsionaban y hacían que el sistema setransformase en divergenteLa solución no era buena.46.
  48. 48. Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución final: poner un reloj de mayor precisión (clocktammer)Suplantación del operador real.47.
  49. 49. Copyright © 2013 Taddong S.L.ALCANCE DEL SISTEMA48
  50. 50. Copyright © 2013 Taddong S.L.Primeras pruebas de alcance• Una vez registrado en nuestro sistema, elmóvil permanecía en él con un alcance aprox.de 1,8 km. en el campo• Un móvil se conseguía registrar en nuestrosistema a la distancia máxima de…¡¡ 15 metros !!49
  51. 51. Copyright © 2013 Taddong S.L.Condiciones de potencia para elregistroPAtacante > PServingCell50
  52. 52. Copyright © 2013 Taddong S.L.¿A qué potencia deberíamos emitir?Medidas del operador realLos terminales percibían la máxima potencia “medible”en GSM a más de 2 km.51
  53. 53. Copyright © 2013 Taddong S.L.¿A qué potencia deberíamos emitir?Medidas del operador real vs estación base52
  54. 54. Copyright © 2013 Taddong S.L.La situación era esta53
  55. 55. Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución54
  56. 56. Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución al problema de la distancia deregistro• GSM define un mecanismo parapriorizar unas celdas sobre otras (CRO -Cell Reselection Offset), de forma quebasta con estar entre las 6 celdas que elmóvil percibe como más potentes• No está implementado en OpenBTS 2.6(se implementa en la emisión en elbeacon de los SI3 Rest Octects)Explicación técnica55
  57. 57. Copyright © 2013 Taddong S.L.Solución al problema de la distancia de registroDistancia conseguida56
  58. 58. Copyright © 2013 Taddong S.L.PRECISIÓN CON LA ANTENADIRECTIVA.57.
  59. 59. Copyright © 2013 Taddong S.L.La parte directiva del proyecto• La idea es disponer de un “puntero” que nosindique dónde está el target..58
  60. 60. Copyright © 2013 Taddong S.L.La parte directiva del proyecto• La idea es disponer de un “puntero” que nosindique dónde está el target..59
  61. 61. Copyright © 2013 Taddong S.L.Parte directiva del proyecto• Usamos los datos depotencia percibidapor la estación basepara estafuncionalidad: a máspotencia, mejorestamos apuntando“¡Esto lo implemento yo en unpar de horas!”.60.
  62. 62. Copyright © 2013 Taddong S.L.Parte directiva del proyecto• Problema:– Las medidas eran extremadamente inestables yoscilantes• Explicación– GSM regula constantemente la potencia delmóvil para que gaste la mínima batería necesariapara llegar a la estación base.Problema y solución.• Solución– Implementamos que este mecanismose detuviese cuando el sistema estáen modo direccional61.
  63. 63. Copyright © 2013 Taddong S.L.RESULTADO FINAL
  64. 64. Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalEl setup HW63
  65. 65. Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalEl setup HW64
  66. 66. Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalPrecisión delsistemaomnidireccionalen campoabierto.65.
  67. 67. Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalPrecisión delsistemaomnidireccional enentorno urbano.66..
  68. 68. Copyright © 2013 Taddong S.L.Resultado finalDemos de funcionamiento de la consolaVideos modo omnidireccionalVideo mododireccional67ConsolancursesConsolancursesConsolaiPad
  69. 69. Copyright © 2013 Taddong S.L.Muchas graciasw w w. t a d d o n g . c o m@ t a d d o n g68

×