O poema está escrito em versos decassilábicos e divide-se em 10 cantos de oitavas rimadas. Narra a viagem de Vasco da Gama à Índia através da articulação de três planos narrativos: a viagem propriamente dita, a intervenção dos deuses do Olimpo e a história de Portugal contada durante a viagem.
2. O poema está escrito em versos decassilábicos, com predomínio do decassílabo heróico (acentos na 6 a e 10 a sílabas). É considerado o metro mais adequado à poesia épica, pelo seu ritmo grave e vigoroso. Surgem também alguns raros exemplos de decassílabo sáfico (acentos na 4ª, 8 a e 10 a sílabas).
3. As estrofes são de oito versos (oitavas) e apresentam o seguinte esquema rimático : abababcc. A este tipo estrófico costuma chamar-se oitava rima, oitava heróica ou oitava italiana.
4. As estrofes estão distribuídas por 10 Cantos. O número de estrofes por canto varia de 87, no Canto VII, a 156 no Canto X. No seu conjunto, o poema apresenta 1102 estrofes.
5. As partes constituintes Os Lusíadas constroem-se pela sucessão de quatro partes: Proposição - parte introdutória, na qual o poeta anuncia o que vai cantar. (Canto I, ests. 1-3)
6. Invocação - pedido de ajuda às divindades inspiradoras. A principal Invocação é feita às Tágides, no Canto I, ests. 4 e 5; além desta, há mais três: a Calíope, no Canto III, ests. 4 e 5, às Ninfas do Tejo e do Mondego, no Canto VII, ests. 78-82 e, finalmente, a Calíope, no Canto X, est. 8.
7. Dedicatória - oferecimento do poema a uma personalidade importante. Esta parte, facultativa, pode ter origem nas Geórgicas de Virgílio ou nos Fastos de Ovídio; não existe em nenhuma das epopeias da Antiguidade.
8. Narração - parte que constitui o corpo da epopeia; a narrativa das acções levadas a cabo pelo protagonista. Começando no Canto I, est. 19, só termina no Canto X, est. 144, apresentando apenas pequenas interrupções pontuais.
9. Obra narrativa complexa, Os Lusíadas constroem-se através da articulação de três planos narrativos, não deixando, ainda assim, de apresentar uma exemplar unidade de acção. Como plano narrativo fulcral apresenta-nos a Viagem de Vasco da Cama à índia. Continuamente articulado a este e paralelo a ele, surge um segundo plano que diz respeito à intervenção dos Deuses do Olimpo na Viagem. Encaixado no primeiro plano, tem lugar um terceiro , que é constituído pela História de Portugal, contada por Vasco da Gama ao Rei de Melinde, por Paulo da Gama ao Catual de Calecut e por entidades divinas que vaticinam futuros feitos dos Portugueses.