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  1. 1. /EE/Z1 D dZME/ ^h /EE/Z1 Ed/KYh/ ZKMd/ /Eh^dZ/ // W D d Z EBasándose en las características que se dan a continuación del Robot M-6iB deFANUC ROBOTICS y en los conocimientos adquiridos, responda al cuestionario deuna multinacional (Excelente salario + prestaciones + viáticos), que desea contratar aun Ingeniero Mecatrónico con conocimientos básicos en el área de Robótica.M-6iB, Basic DescriptionThe M-6iB is a modular construction robot designed for a variety of industrial applications.Based on its simple and reliable construction, the M-6iB provides sophisticated motion controland consistent performance with high productivity. The R-J3iB Controller and easy-to-useHandling Tool application software provide accurate and consistent path performance.Dedicated pneumatic and electrical connections on J3 axis to simplify user’s end-of-arm toolingdesign and communication. The M-6iB is the fastest and latest generation material handlingrobot. Sealed bearings and electronically commutated actuators (non-step movement). Absoluteencoders. It’s used for: Material handling, Machine load/unload, Material removal,Dispensing, Assembly. Payload (kg) 6 Reach (mm) 1373 Repeatability (mm) ± 0.08 Interference radius (mm) 273 Mounting method Upright, inverted, wall and angle mount Power Supply AC200V –15% to 230V +10% ; 3-phase, 50/60Hz, 1.8kVA Motion speed J1 = 150 J2 = 160 J3 = 170 J4 = 400 J5 = 400 J6 = 500 (degrees/sec) Figura 1. Robot M6iB 1. Qué tipo de actuadores utiliza en cada articulación el robot según el fabricante? 2. Describa las características de los sensores de posición utilizados (suponga que todos son iguales), si entre cada lectura, se obtiene una división del espacio | grados. 3. Se desea utilizar este robot en una operación de transferencia de piezas específica: Desde una banda transportadora, se tomarán discos de porcelana de 2mm de espesor y 120mm de diámetro (totalmente planos), para llevarlos hasta una caja de empaque. La altura a la cual se ubicará la base del robot es de 1 metro. La altura de la superficie de la banda que transporta los platos es de 1.50 metros. La altura de la superficie de empaque es de 950 mm. (Figura 3).
  2. 2. a) Si se utiliza el M6iB, ¿Cómo será el volumen de trabajo efectivo cuando se realiza la tarea? Figura 2. Volumen de trabajo del Robot M6iB Figura 3. Transferencia de piezas.
  3. 3. b) Seleccione un robot comercial que permita alcanzar el objetivo de la tarea, teniendo en cuenta: - Que se utilice un mínimo de grados de libertad - Que el alcance (reach), capacidad de carga (payload) y volumen de trabajo cumplan con los requerimientos. - Costo reducido. - Que la herramienta (elemento terminal), sea simple, liviana, fácil de implementar, de alta calidad y bajo costo.c) ¿La tarea puede realizarse con un robot paralelo? Defina sus características.d) ¿Cuáles serían los requerimientos de seguridad para implementar el robot que se ha solicitado en la tarea anterior?

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