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    Ejemplo1 Ejemplo1 Presentation Transcript

    • WZK>D /ED d/K /ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ >^  K D d
    • ,  , d>
    • (1) Robot de 4 GDL al cual se le debe calcular la cinemática directa para el extremo del eslabón 4.Z  ZWWZ
    • (2) Se parte de conocerlas dimensiones de loseslabones del robot y losángulos o distancias delas articulaciones.
    • (3) Se asignan lossistemas de referencia deacuerdo al algoritmo D-Hy se obtienen losparámetros y se ponen enla tabla.
    • (4) Con los valores de latabla, se calculan lasmatrices A, luego semultiplican y se obtienela matriz T La matriz T, es la solución al problema cinemático directo.