^K>h/ME  WZKD /ED d/K/ZdK  ZKKd^ /Eh^dZ/ ^     /ED d/       /Zd      ZKKd  Eh W            d
W         d Fanuc P200TALGORITMO DENAVIT-HARTENBERG                                                                     •6...
Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento                                   Image...
Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento                                        ...
Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento                                        ...
Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento                                        ...
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Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento                                        ...
Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento                                        ...
X0 Z0• Se define X0 perpendicular aZ0 y arbitrariamente                                                     Z2            ...
X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1                                                        Z2                      ...
X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1                                                     X2 Z2                      ...
X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1                                                      X2 Z2                     ...
X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1                                                      X2 Z2                     ...
X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1                                                      X2 Z2                     ...
X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1                                                      X2 Z2                     ...
X0 Z0                                                                Y0• Se define Yi formando sistemasdextrógiros        ...
• Se define Yi formando sistemasdextrógiros                                                 X3                            ...
X0 Z0                                                        Y0              Matriz D-HZd/h /ME                           ...
ARTICULACIÓN 1                                                                                                            ...
ARTICULACIÓN 2                                                                                                            ...
ARTICULACIÓN 3                                                                                                            ...
ARTICULACIÓN 4                                                                                                            ...
ARTICULACIÓN 5                                                                                                            ...
ARTICULACIÓN 6                                                                                                            ...
X0 Z0                             Y0                       Z2                  X2                        Y2          Z1   ...
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  1. 1. ^K>h/ME WZKD /ED d/K/ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ ^ /ED d/ /Zd ZKKd Eh W d
  2. 2. W d Fanuc P200TALGORITMO DENAVIT-HARTENBERG •6 grados de libertad • 1 movimiento prismático y 5movimientos rotacionales Identificar los eslabones y lasarticulaciones Imagen 1. Robot Fanuc P200T • 7 Eslabones y 6 articulaciones
  3. 3. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  4. 4. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Z1 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  5. 5. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Z2 Z1 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  6. 6. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  7. 7. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  8. 8. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  9. 9. Z0• Definir los ejes de movimiento• Se pone Zi a cada uno de losejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  10. 10. X0 Z0• Se define X0 perpendicular aZ0 y arbitrariamente Z2 Z1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  11. 11. X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1 Z2 Z1 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  12. 12. X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1 X2 Z2 Z1 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  13. 13. X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  14. 14. X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  15. 15. X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  16. 16. X0 Z0• Se define Xi ortogonal a Zi y aZi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  17. 17. X0 Z0 Y0• Se define Yi formando sistemasdextrógiros Z2 X2 Y2 Z1 Y1 X3Y6 X1 Y3 Y4 Y5 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  18. 18. • Se define Yi formando sistemasdextrógiros X3 Y3 Z3 Y4 Y6 X4 Y5 Z4 Z5 Z6 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  19. 19. X0 Z0 Y0 Matriz D-HZd/h /ME Z2 X2 Y2 Z1 Y1 X3Y6 X1 Y3 Y4 Y5 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  20. 20. ARTICULACIÓN 1 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  21. 21. ARTICULACIÓN 2 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  22. 22. ARTICULACIÓN 3 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  23. 23. ARTICULACIÓN 4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  24. 24. ARTICULACIÓN 5 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  25. 25. ARTICULACIÓN 6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
  26. 26. X0 Z0 Y0 Z2 X2 Y2 Z1 Y1 X3Y6 X1 Y3 Y4 Y5 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6Imagen 1. Robot Fanuc P200T

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