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  • 1. SIWAKEロボット グループ2 志村・高橋・チャンドラ・二瓶・三好
  • 2. アンドロイド ・ ジョイパッド による無線操作 ( 任意で操作切り替えが可能 ) 2m前進 ・コンセプト ‐KOBUKI側‐ オドメトリで位置推定しつつ KOBUKIを目標位置まで移動 音声認識で KOBUKIに命令
  • 3. ・コンセプト ‐OROCHI側‐ 物体把持仕分け 萌える or 萌えない? 移動後、OROCHIを操作して KOBUKI上の物体を掴み、仕分けを行う OpenHRP3上で操作 KINECTでモーションを読取り OROCHIと同期させる ジョイパッドで グリッパを開閉
  • 4. 1. 音声認識で命令を与え、オドメトリを用いて物体に近づき、物体を乗せる 2. ジョイパッド操作に切り替える(Bボタン押しながらスティック操作) 3. OROCHIの付近まで操縦して停止 ・動作の手順 ---パターン1--- 1. KINECTで人の腕関節を取得しOpenHRP3とOROCHIの動きを制御 (操作者はOpenHRP3上の画面をみる) 2. ジョイパッド操作(LRボタン)でOROCHIのグリッパを開閉する 3. 物体を把持し、ARマーカにより仕分ける ---パターン2--- (可能であれば) 1. OROCHIに関節角度情報を与えてモーションを決定する 2. OpenHRP3と同じ動作タイミングでOrochiを動作させる 3. ジョイパッド操作(LRボタン)でOROCHIのグリッパを開閉する 4. 物体を把持し、 ARマーカにより仕分ける KOBUKI動作 OROCHI動作
  • 5. ・KOBUKI側のRTC構成 ジョイパッド アンドロイド 音声認識 新規に作成したRTC 既存RTC + α 既存RTC データ型変換 位置推定 (オドメトリ) データ型変換 データ型変換 操作切り替え KOBUKI
  • 6. ・OROCHI側のRTC構成 新規に作成したRTC 既存RTC + α 既存RTC ジョイパッド OROCHI KINECT 関節角度の データ変換 画面表示 データ型変換 データ保存 タイミング同期 アーム関節 との対応付け OpenHRP3表示
  • 7. デモ 御清聴ありがとうございました。 SIWAKEロボット