2013summercamp group4

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2013summercamp group4

  1. 1. グループ4 清水・下山・榛葉・布垣・本田・屋ヶ田
  2. 2. ジェスチャ 顔写真 目の色が変わる ARマーカー
  3. 3. Planner OROCHI 制御情報生成 OROCHI追尾 データ生成 輪郭・マーカー 位置補正 Controller OROCHI制御 クローラ制御 GUI 輪郭表示 カラー画像表示 Sensor 顔位置検出 ジェスチャ検出輪郭検出 Kinect マーカー 位置検出 Doroid君 LED点灯 Choreonoid
  4. 4. Kinect → 顔位置検出→ → OROCHI 制御情報生成 OROCHI追尾 データ生成 → OROCHI制御 Choreonoid → → → ジェスチャ検出→ 輪郭検出 → 輪郭表示→ 輪郭・マーカー 位置補正 → → クローラ制御→ Doroid君 LED点灯 → ↓ → ↓ ↓ カラー画像表示 ↓ ↓ Kinect → マーカー 位置検出 → ↑ 深度情報 TimedShortSeq Bone情報 TimedFloatSeq 深度画像 TimedOctetSeq カラー画像 TimedOctetSeq カラー画像 TimedOctetSeq ARtoolKit→ → マーカー位置 TimedPoint2D カラー画像 TimedOctetSeq マーカー検出結果画像 CameraImageTimedOctetSeq →CameraImage → → カラー画像 CameraImage 左右モータ出力 TimedString LED点灯指令 TimedInt ↑↑ ↑ 輪郭画像 CameraImage カラー画像 CameraImage 顔位置 TimedPose3D 輪郭画像 CameraImage マーカー位置 TimedPoint2D 補正データ 制御情報 制御情報 既存RTC 既存RTC + α 新規に作成したRTC
  5. 5. デモ

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