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2013 summercamp 03

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  • 1. RaspberryPiを用いたKobuki制御RTC (独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門 安藤慶昭 1
  • 2. Kobuki • Yujin Robotics社から発売されている 研究用移動ロボット – 対向2輪型自動ロボット – センサ • バンパ • 崖センサ • ドックセンサ(赤外線) – Digital I/O、RS232C、LED、ボタン – 掃除機能はついていません(笑 • 実習で使用するKobukiはRaspberry Piを搭載しKobukiAIST コンポーネン トが動作しています。 2
  • 3. Raspberry Pi • Linuxが動作する小型ボード • SDメモリからブート • 仕様 – CPU: ARM – HDMI、ビデオ、オーディオ – USBx2、ネットワーク – メモリ:512MB • 配布したRaspberryPiはSDメモリ にホスト名が記載してあります。 • <ホスト名>.local でアクセス可能 – Avahi、Bonjourの機能による • ID:pi, PASS: raspberry でsshロ グイン可能 – TeraTermなどでssh接続してくださ い 3 sshでログイン可能 ID: pi PASS: raspberry ホスト名 ホスト名.local でアクセス可能
  • 4. Linuxを使おう • Linuxを積極的に利用しよう! – 様々なコンピュータで利用できる – ツール、ライブラリがそろっている – 開発環境が簡単に入手できる • CUI(コマンドライン)に慣れよう! – GUIの方が早いと思っていませんか? – できる処理の幅が全く異なる • シェルスクリプトに慣れよう – 手順→プログラム 4
  • 5. RaspberryPi拡張ボード PiRT-Unit • RaspberryPiのGPIOを 利用し種々のIOを提供 – AD x4 • Phidgetセンサ接続可能 – DA x2 – I2C x2 – PWM x1 (RCサーボ用) – XBee用コネクタ x1 – RS232C (XBeeと排他) – DC入力(RaspberryPiにも電源供給可能) 5
  • 6. PiRT-Unit学習キット • PiRT-Unit+Phidgetで 手軽にセンサやアクチ ュエータをRTコンポー ネント化 • 2タイプ – Phidget Sensor Kit #1 – Phidget Sensor Kit #2 • シリアルコンソール – Xbee #1に付属 – USBシリアル変換器 #2 に付属 6 学習キット#1 学習キット#2
  • 7. シリアルコンソール USBシリアル変換接続 Xbee接続 7 シリアルポートを選択シリアルポートを選択 USBシリアル変換 XBee 115200bps 115200bps ネットワーク経由でログインできない場合 シリアルコンソールでログインして設定を確認してください。
  • 8. 例 • サブシステム例(1) • サブシステム例(2) 8 PhidgetのJyostickで Kobukiを操作する TkJyostickで Kobukiを操作する センサ情報を使って 自律的に移動する