131106 03 i-rex2013

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131106 03 i-rex2013

  1. 1. 第3部:プログラミング実習 Kobuki&RaspberryPiコース (独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門 安藤慶昭 1
  2. 2. Kobuki • Yujin Robotics社から発売されている 研究用移動ロボット – 対向2輪型自動ロボット – センサ • バンパ • 崖センサ • ドックセンサ(赤外線) – Digital I/O、RS232C、LED、ボタン – 掃除機能はついていません(笑 • 実習で使用するKobukiはRaspberry Piを搭載しKobukiAIST コンポーネン トが動作しています。 2
  3. 3. Raspberry Pi • Linuxが動作する小型ボード • SDメモリからブート • 仕様 – – – – CPU: ARM HDMI、ビデオ、オーディオ USBx2、ネットワーク メモリ:512MB sshでログイン可能 ID: pi PASS: raspberry • 配布したRaspberryPiはSDメモリ にホスト名が記載してあります。 • <ホスト名>.local でアクセス可能 – Avahi、Bonjourの機能による • ID:pi, PASS: raspberry でsshロ グイン可能 ホスト名.local でアクセス可能 – TeraTermなどでssh接続してくださ い ホスト名 3
  4. 4. RaspberryPi拡張ボード PiRT-Unit • RaspberryPiのGPIOを 利用し種々のIOを提供 – AD x4 • Phidgetセンサ接続可能 – – – – – – DA x2 I2C x2 PWM x1 (RCサーボ用) XBee用コネクタ x1 RS232C (XBeeと排他) DC入力(RaspberryPiにも電源供給可能) 4
  5. 5. PiRT-Unit学習キット • PiRT-Unit+Phidgetで 手軽にセンサやアクチ ュエータをRTコンポー ネント化 • 2タイプ 学習キット#1 – Phidget Sensor Kit #1 – Phidget Sensor Kit #2 • シリアルコンソール – Xbee #1に付属 – USBシリアル変換器 #2 に付属 学習キット#2 5
  6. 6. シリアルコンソール USBシリアル変換接続 Xbee接続 115200bps 115200bps シリアルポートを選択 シリアルポートを選択 USBシリアル変換 XBee ネットワーク経由でログインできない場合 シリアルコンソールでログインして設定を確認してください。 6
  7. 7. 実習 どのようなシステムを作るかは自由です 班内で話し合って、面白いシステムを作ってください。 • サブシステム例(1) • サブシステム例(2) TkJyostickで Kobukiを操作する センサ情報を使って 自律的に移動する PhidgetのJyostickで Kobukiを操作する 7
  8. 8. チュートリアル • RaspberryPiの基本 – http://openrtm.org/openrtm/node/5269 • PiRT-Unit – http://openrtm.org/openrtm/node/637 8
  9. 9. 最後に成果を発表して いただきますので 頑張ってください(^_^)/~ 9

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