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How To Make A Scanning Drone
Noritsuna Imamura
SIProp.org
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Scanning Drone(掃描直昇飛機)
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零件
Hardware
Drone
AR.Drone
深度相機
DS325
Application Processor
ODROID-X
Software
RTOS
For Drone
...
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Drone
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Drone製品的重點
種類 理由
模式種類 組裝品
製成品
改造機體
RTOS Open souce
Proprietary
增加飛機功能
控制板 Open Hardware
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Drone代表商品1
AR.Drone2.0
http://ardrone2.parrot.com/
特點
製成品
便宜!!!
一萬台幣左右
Open Source
RTOS
控制程式
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Drone代表商品2
IRIS
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特點
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三萬台幣左右
Open Source
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控制程...
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Drone代表商品3
DJI Phantom 2 Vision
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特點
製成品
非常貴!!!
四萬台...
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我選擇Drone
IRIS
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特點
組裝品
三萬台幣左右
Open Source
RTOS
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為什麼?
組裝品
用3D Printer&CNC鏇床做Drone架
Open Source
做認識人臉的控制Drone程式
訂貨了!!!
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達到了東西是・・・
只送了螺旋槳與摩托而已・・・
為什麼???
控制法
自動控制
RF 433or915MHz
1km以內
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我第二次選擇Drone
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特點
製成品
便宜!!!
一萬台幣左右
Open Source
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發現幾個物理問題了‧‧‧
這個發動機太弱了
連空調的風流都不能承受‧‧‧
缺乏穩定性
必須要超大電流
要直流電12伏特6安培
用安定化電源的時候,
必須安裝保險絲
螺旋槳威力非常大
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深度相機
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深度相機的種類
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深度相機方式的種類
Light Coding
計算距離用紅外線的圓圈模式的歪曲
Time of Flight
計算距離用射紅外線的雷射反射的時間
視差
和動物的眼睛一樣,有兩個RGB相機
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深度相機製品的種類(除了兩個相機方式)
製品 Kinect Kinect v2 Xtion DS325 CamBoard
Nano
兩個相機
公司 Microsoft Microsof...
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選擇DS325
重點
對應ARM
ARM SoC很輕
處理起來很輕鬆
ARM性能不高。。。
份量輕
增成穩定性
更減輕了
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Application Processor
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代表的ARM Application Processor(CPU)
RockChip
RK3188 (Cortex-A9 Quad)
MK802IV
AllWinner
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代表的ARM Application Processor(SoC)
MK802IV ODROID-U Raspberry Pi
Chip Vendor RockChip Sumsung...
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RockChip - RK3188 (Cortex-A9 Quad)
Target
Mini PC
MK802IV
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Samsung – Exynos4 (Cortex-A9 Quad)
Target
EVB
ODROID-U
http://hardkernel.com/mai
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選擇ODROID-U
重點
並列處理性能(Quad-Core)
3D處理很耗時
小小的
看照片
兩個USB
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軟件編
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對不起
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  1. 1. ©SIProp Project, 2006-2008 1 How To Make A Scanning Drone Noritsuna Imamura SIProp.org
  2. 2. ©SIProp Project, 2006-2008 2 Scanning Drone(掃描直昇飛機)
  3. 3. ©SIProp Project, 2006-2008 3 零件 Hardware Drone AR.Drone 深度相機 DS325 Application Processor ODROID-X Software RTOS For Drone Application Platform For control 3D modeling lib Point Cloud
  4. 4. ©SIProp Project, 2006-2008 4 Drone
  5. 5. ©SIProp Project, 2006-2008 5 Drone製品的重點 種類 理由 模式種類 組裝品 製成品 改造機體 RTOS Open souce Proprietary 增加飛機功能 控制板 Open Hardware Proprietary 改造控制程式 Ex.自動控制功能 螺旋槳 4 6 8 稳定性 發動機 28,500每分鐘轉數 73,300每分鐘轉數 稳定性 控制方法 WiFi RF 頻率(900MHz,5GHz) 輸入制限 電池 < 1800mA 飛行時間
  6. 6. ©SIProp Project, 2006-2008 6 Drone代表商品1 AR.Drone2.0 http://ardrone2.parrot.com/ 特點 製成品 便宜!!! 一萬台幣左右 Open Source RTOS 控制程式 No Open Hardware 不能改造。。。 電池 10分鐘 控制法 自動控制 WiFi 100m以內
  7. 7. ©SIProp Project, 2006-2008 7 Drone代表商品2 IRIS https://store.3drobotics.com/products/IRIS 特點 組裝品 三萬台幣左右 Open Source RTOS 控制程式 Open Hardware 可能改造 電池 15分鐘 控制法 自動控制 RF 433or915MHz 1km以內
  8. 8. ©SIProp Project, 2006-2008 8 Drone代表商品3 DJI Phantom 2 Vision http://www.dji.com/product/phantom-2-vision 特點 製成品 非常貴!!! 四萬台幣左右 No Open Source No Open Hardware 不能改造。。。 電池 25分鐘 控制法 非常好的自動控制 RF 5.8GHz 800m以內
  9. 9. ©SIProp Project, 2006-2008 9 我選擇Drone IRIS https://store.3drobotics.com/products/IRIS 特點 組裝品 三萬台幣左右 Open Source RTOS 控制程式 Open Hardware 可能改造 電池 15分鐘 控制法 自動控制 RF 433or915MHz 1km以內
  10. 10. ©SIProp Project, 2006-2008 10 為什麼? 組裝品 用3D Printer&CNC鏇床做Drone架 Open Source 做認識人臉的控制Drone程式 訂貨了!!!
  11. 11. ©SIProp Project, 2006-2008 11 達到了東西是・・・ 只送了螺旋槳與摩托而已・・・ 為什麼??? 控制法 自動控制 RF 433or915MHz 1km以內
  12. 12. ©SIProp Project, 2006-2008 12 我第二次選擇Drone AR.Drone2.0 http://ardrone2.parrot.com/ 特點 製成品 便宜!!! 一萬台幣左右 Open Source RTOS 控制程式 No Open Hardware 不能改造。。。 電池 10分鐘 控制法 自動控制 WiFi 100m以內
  13. 13. ©SIProp Project, 2006-2008 13 發現幾個物理問題了‧‧‧ 這個發動機太弱了 連空調的風流都不能承受‧‧‧ 缺乏穩定性 必須要超大電流 要直流電12伏特6安培 用安定化電源的時候, 必須安裝保險絲 螺旋槳威力非常大 可把手指切斷。。。 必须帶防護具
  14. 14. ©SIProp Project, 2006-2008 14 深度相機
  15. 15. ©SIProp Project, 2006-2008 15 深度相機的種類
  16. 16. ©SIProp Project, 2006-2008 16 深度相機方式的種類 Light Coding 計算距離用紅外線的圓圈模式的歪曲 Time of Flight 計算距離用射紅外線的雷射反射的時間 視差 和動物的眼睛一樣,有兩個RGB相機
  17. 17. ©SIProp Project, 2006-2008 17 深度相機製品的種類(除了兩個相機方式) 製品 Kinect Kinect v2 Xtion DS325 CamBoard Nano 兩個相機 公司 Microsoft Microsoft ASUS (Prime Sense) Softkinetic PMD - 方法 Light Coding ToF Light Coding ToF ToF RGB(視差) 太陽光 弱 中 弱 中 中 強 大小 大 很大 大 中 小 小 解像度 320x240 512x424 320x240 320x240 160x120 < 640x480 BUS USB2.0 USB3.0 USB2.0 USB2.0 USB2.0 USB3.0 處理力 弱 中 弱 弱 弱 強 對應ARM ○ × ○ △ (我做的) × ○ 合作公司 Microsoft Microsoft Apple Intel Google -
  18. 18. ©SIProp Project, 2006-2008 18 選擇DS325 重點 對應ARM ARM SoC很輕 處理起來很輕鬆 ARM性能不高。。。 份量輕 增成穩定性 更減輕了
  19. 19. ©SIProp Project, 2006-2008 19 Application Processor
  20. 20. ©SIProp Project, 2006-2008 20 代表的ARM Application Processor(CPU) RockChip RK3188 (Cortex-A9 Quad) MK802IV AllWinner A31 (Cortex-A7 Quad) Onda V973 (v2) MediaTek MT6589 (Cortex-A7 Quad) Acer Liquid E2 Freescale i.MX6Q (Cortex-A9 Quad) i.MX6Q SABRA Lite TI OMAP5432 (Cortex-A15 Dual) OMAP5432-EVM Samsung Exynos 4 (Cortex-A9 Quad) ODROID-U QUALCOMM krait 400 (Like Cortex-A15 Quad and Cortex-A7 Quad) New Nexus7
  21. 21. ©SIProp Project, 2006-2008 21 代表的ARM Application Processor(SoC) MK802IV ODROID-U Raspberry Pi Chip Vendor RockChip Sumsung Broadcom CPU Type Cortex-A9 Quad Cortex-A9 Quad Cortex-A5 Single (相當) Memory 2GB 2GB 512MB Power Source 5V1A 5V1.5A 5V700mA WiFi ○ × × USB 1 2 2 Application Platform Android/Ubuntu Android/Ubuntu Debian Open Source Kernel Kernel/Android Kernel/Debian Size 小 中 大
  22. 22. ©SIProp Project, 2006-2008 22 RockChip - RK3188 (Cortex-A9 Quad) Target Mini PC MK802IV http://www.cloudsto.co m/android-mini-pc- s/rikomagic-quad-core- mk802iv-8gb-flash- bluetooth-dhl-express- shipping-detail.html OS Official Kernel (But No Android&Ubuntu) http://www.rikomagic.co.u k/forum/viewtopic.php?f= 6&t=4696
  23. 23. ©SIProp Project, 2006-2008 23 Samsung – Exynos4 (Cortex-A9 Quad) Target EVB ODROID-U http://hardkernel.com/mai n/products/prdt_info.php?g _code=G135341359084 Official Kernel & Android With Build Manual&Data Sheet http://odroid.com/dokuwiki/ doku.php?id=en:odroid-xu
  24. 24. ©SIProp Project, 2006-2008 24 選擇ODROID-U 重點 並列處理性能(Quad-Core) 3D處理很耗時 小小的 看照片 兩個USB
  25. 25. ©SIProp Project, 2006-2008 25 軟件編
  26. 26. ©SIProp Project, 2006-2008 26 對不起 沒有空‧‧‧下次

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