ROBO ONE ARC(Arm Robot) 2012. How to use "Go Simulation!".
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Technical conference(2012/7/28) slide.
How to use "Go Simulation!".

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ROBO ONE ARC(Arm Robot) 2012. How to use "Go Simulation!". ROBO ONE ARC(Arm Robot) 2012. How to use "Go Simulation!". Presentation Transcript

  • Go Simulation!の使い方 株式会社テクノロード 杉浦登 2012/07/28 ROBO-ONE ARC講習会 1
  • Go Simulation!とは 物理演算シミュレータです(ODEを使用)。 とりあえずゲームで遊べます。 モーション作成ができます。 ロボットの設計ができます。 ステージの設計が出来ます。 二足、四足、車輪型、等様々なロボットが可能。 ROBO-ONEステージや月面や様々なステージ でシミュレーション可能 2
  • デモンストレーション バトル モーション作成 ロボット設計 アームロボット 3
  • 解析モデル 表示用モデル シミュレーション用モデ ルシミュレーションは、シンプルな形状(直方体、球、円柱、カプセル)で行っています。 4
  • Go Simulation!の使い方 1.ロボットの新規作成 「プロジェクト」→「ロボットプロジェクト」 ロボット名を入力し、「新規作成」 デフォルトのロボットが作成される これをベースに自作ロボットに改造する 新規に作成された ロボット 5
  • Go Simulation!の使い方2.モーションエディタでモーションを登録①角度を設定する ②ポーズを登録する ③HOME ④RUNする 6
  • Go Simulation!の使い方 3.設計エディタでロボットを設計する 1.CADデータを読み込む(設計エディタ) 2.直方体の寸法質量関節位置等をあわせる(設 計エディタ) 3.パーツの追加と削除(配置エディタ) 4.親パーツの設定(設計エディタ) 7
  • Go Simulation!の使い方設計エディタでの作業の流れポリゴンファイルを選択し、回転角、色を調整 ポリゴン形状に直方体をあわせる 関節軸位置を調整する 複数オリゴンにも対応 8
  • アームロボットの作成の一例 あくまで一例です! デフォルトの二足歩行ロボットから改造していきます。 足裏情報とカメラの設定を変更してください。 9
  • アームロボットの作成の一例 配置エディタでBodyを削除してください。 ポリゴンを削除して、色を設定してください。 10
  • アームロボットの作成の一例 配置エディタでBodyを追加してください。 寸法、軸、色を変更してアームにしてください 11
  • ROBO-ONE ARCでの使い方 ベースを回転可能 大会のときは、運営でランダムに設定し、 φ2 ユーザに回転角を通知する。 φ1 φ3 ArmTop ArmTopが迷路 をなぞるよう。 制御する。 Go Simulation!→サーバ サーバ側でArmTopの位置情報から、 ・Φ1, Φ2, Φ3の各関節の現在角 迷路を外れたか、タッチパネルに反応しているかを ・ArmTopの絶対座標(x,y,z) 判定する。 外部ソフト Go Simulation! サーバ用 SimulinkGo Simulation! DLL サーバ 用DLL labview サーバ→Go Simulation! ・Φ1, Φ2, Φ3の各関節への角度指令値 Go Simulation!、サーバ、外部ソフトで、 迷路データ(画像、座標情報)を共有する。 手動で入力する。 12
  • 参考 「シミュ研!」というHPで解説記事を書いてくださってい ます。 http://simu-ken.com/ 13
  • おわりにROBO-ONE ARC参加者は、Go Simulation!を2012/12/31まで使用可能!製品版との違いは、バージョンアップが出来ないこと、有効期限があること、1台のPCまでインストール可能なこと、です。気に入りましたら購入頂けるとうれしいです!http://techno-road.com/products/gosimulation.html 価格(税込):6,500円 14