Chibi12 1st presen_2
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Chibi12 1st presen_2

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ちびチャレ2012最初のプレゼン(後半)

ちびチャレ2012最初のプレゼン(後半)

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  • 自己位置推定とは現在の自分の位置を知る事\nそれには\nタイヤの回転と搭載したジャイロから得る事のできるデッドレコニングという軌跡でおおよその位置が分かる\nでも誤差が長距離になるほど誤差が大きく蓄積していく\nこれに対してGPSは連続的には位置が分からないけど,大域的に分かる\nこの二つを確率的に統合することでお互いのウィークポイントが補え,真の軌跡に近い自己位置推定が出来る\n\n
  • 自己位置推定とは現在の自分の位置を知る事\nそれには\nタイヤの回転と搭載したジャイロから得る事のできるデッドレコニングという軌跡でおおよその位置が分かる\nでも誤差が長距離になるほど誤差が大きく蓄積していく\nこれに対してGPSは連続的には位置が分からないけど,大域的に分かる\nこの二つを確率的に統合することでお互いのウィークポイントが補え,真の軌跡に近い自己位置推定が出来る\n\n
  • 自己位置推定とは現在の自分の位置を知る事\nそれには\nタイヤの回転と搭載したジャイロから得る事のできるデッドレコニングという軌跡でおおよその位置が分かる\nでも誤差が長距離になるほど誤差が大きく蓄積していく\nこれに対してGPSは連続的には位置が分からないけど,大域的に分かる\nこの二つを確率的に統合することでお互いのウィークポイントが補え,真の軌跡に近い自己位置推定が出来る\n\n
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  • 自己位置推定とは現在の自分の位置を知る事\nそれには\nタイヤの回転と搭載したジャイロから得る事のできるデッドレコニングという軌跡でおおよその位置が分かる\nでも誤差が長距離になるほど誤差が大きく蓄積していく\nこれに対してGPSは連続的には位置が分からないけど,大域的に分かる\nこの二つを確率的に統合することでお互いのウィークポイントが補え,真の軌跡に近い自己位置推定が出来る\n\n
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Chibi12 1st presen_2 Presentation Transcript

  • 1. … … http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss11/robotics/http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws10/robotics2/
  • 2. (position tracking)(global localization)
  • 3. … 初期位置現在の位置 真の走行軌跡
  • 4. … 初期位置現在の位置 真の走行軌跡 タイヤの回転と ジャイロによる軌跡 (デッドレコニング)
  • 5. … 初期位置 GPSによる位置現在の位置 真の走行軌跡 タイヤの回転と ジャイロによる軌跡 (デッドレコニング)
  • 6. … 初期位置 GPSによる位置 自己位置推定現在の位置 真の走行軌跡 タイヤの回転と ジャイロによる軌跡 (デッドレコニング)
  • 7. (grid map)grid map(Occupancy grid map)Occupancy grid map
  • 8. …AMSL …
  • 9. →→ ( ) AMSL … AMSL … ※
  • 10. … …
  • 11. …
  • 12. …
  • 13. http://www43.atwiki.jp/amslracing/pages/13.html . By Bjarne Stroustrup (C++ )(ROS )http://www.ros.org/wiki/