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78662181 cnc

  1. 1. Universidade do Vale do Rio dos Sinos - UNISINOS Centro de Ciências Tecnológicas – C6 Curso de Engenharia Mecânica Disciplina de Comando Numérico Computadorizado (CNC) Prof. Giancarlo Medeiros Pereira Prof. Felipe Carlos Schneider São Leopoldo, fevereiro de 2002.
  2. 2. Comando Numérico UNISINOS 1. INTRODUÇÃO 5 1.1 EIXOS EM MÁQUINAS NC 6 1.1.1 Eixos lineares 6 1.1.2 Eixos rotativos ( 4º eixo ) 8 1.1.3 Eixos Rotativos de Posicionamento 8 1.1.4 Eixos rotativos de usinagem (interpoláveis) 9 1.2 SISTEMAS DE LEITURA / INDICADORES DE POSIÇÃO 10 1.2.1 Sistema de leitura linear (Réguas) 10 1.2.2 Sistema de leitura radial 11 1.3 TRANSMISSÃO POR ESFERAS RECIRCULANTES 12 2. ELEMENTOS DE PROGRAMAÇÃO 13 2.1 CONCEITOS BÁSICOS 13 2.1.1 Palavras 13 2.1.2 Introdução de valores decimais 13 2.1.3 Códigos Normalizados 14 2.2 ESTRUTURA DOS BLOCOS CNC 14 2.2.1 Blocos opcionais 15 2.2.2 Exclusão de blocos durante a usinagem 15 2.3 COMENTÁRIOS EM PROGRAMAS 16 2.4 PROGRAMA NC 17 3. UNIDADES, COORDENADAS & AVANÇOS 18 3.1 UNIDADES EM POLEGADAS (G70) / MÉTRICAS (G71) 18 3.1.1 Limitações de G70/G71 19 3.2 COORDENADAS ABSOLUTAS E INCREMENTAIS 19 3.2.1 Coordenadas absolutas - G90 20 3.2.2 Coordenadas incrementais - G91 20 3.3 AVANÇO F 20 3.3.1 Unidades de F (G94/G95) 21 3.3.2 Avanço entre eixos lineares e rotativos 21 3.3.3 Redução do avanço 21 4. FUNÇÕES AUXILIARES 22 4.1 FUNÇÕES DE MÁQUINA (FUNÇÕES M) 23 4.1.1 M00 Parada programada (incondicional) 23 4.1.2 M02 Fim de programa 23 4.1.3 M03 Rotação direita da árvore 23 4.1.4 M04 Rotação esquerda da árvore 24 4.1.5 M05 Parada da árvore s/ orientação 24 4.1.6 M06 Troca de ferramenta 24 4.1.7 M08 Liga a refrigeração da ferramenta 24 4.1.8 M09 Desliga a refrigeração da ferramenta 24 4.1.9 Fim de subrotina (M17 em Comandos SIEMENS) 25 4.1.10 M19 Posicionamento angular da árvore 25 4.1.11 M30 Fim de programa 26 4.2 FUNÇÃO DE ROTAÇÃO DA ÁRVORE S 26 2
  3. 3. Comando Numérico UNISINOS 4.2.1 Máquinas c/ acionamento contínuo e escalonamento automático 26 4.2.2 Máquinas com acionamento alternado 27 4.2.3 Máquinas c/ acionamento contínuo escalonado 27 4.3 FUNÇÃO NÚMERO DA FERRAMENTA T 28 4.4 CORRETORES DE FERRAMENTA 29 4.5 CORRETORES EM CENTROS E FRESADORAS 29 4.5.1 Corretores de comprimento em centros e fresadoras 29 4.5.2 Corretores de raio em centros e fresadoras 30 4.5.3 Programação de corretores - Centros e Fresadoras 31 4.5.4 Planos de atuação da correção - Centros e Fresadoras 32 4.5.5 Correção em máquinas s/ 4º eixo 32 4.6 CORRETORES DE FERRAMENTA EM TORNOS 33 4.6.1 Corretores de comprimento 33 4.6.2 Corretores de raio 33 4.6.3 Programação de corretores em tornos 34 4.6.4 POSIÇÃO DO CORTE 35 5. PROGRAMAÇÃO DE MOVIMENTOS 36 5.1 AVANÇO RÁPIDO 37 5.1.1 Comando para avanço rápido ISO (G00) 37 5.2 USINAGEM EM AVANÇO LINEAR 38 5.2.1 Avanço linear ISO - G01 38 5.3 USINAGEM EM AVANÇO CIRCULAR 39 5.3.1 Parametrização de círculos com Raio 40 5.3.2 Parâmetros com vetores I, J, e K 41 5.3.3 Supervisão de trajetórias circulares 42 6. CORREÇÃO DO RAIO DA FERRAMENTA (CRF) 44 6.1 CANCELAMENTO DA CORREÇÃO DE RAIO (G40) 44 6.2 CORREÇÃO ISO EM TORNOS COM TORRE TRASEIRA 45 6.3 CORREÇÃO ISO EM TORNOS COM TORRE DIANTEIRA 45 6.4 CORREÇÃO DO RAIO DA FRESA 46 6.4.1 Correção ISO à esquerda da peça - G41 46 6.4.2 Implicações da correção à esquerda da peça 46 6.4.3 Correção da fresa à direita da peça G42 47 6.4.4 Implicações da correção à direita 47 6.5 SELEÇÃO DA CORREÇÃO 47 6.5.1 Posicionamento e usinagem - Linguagem ISO 47 6.5.2 Após a usinagem 48 6.6 REGRAS DE ATUAÇÃO DA CRF 48 7. PONTOS DE REFERÊNCIA CNC (PONTO ZERO) 49 7.1 PONTO ZERO MÁQUINA 49 7.1.1 Utilização prática do ponto Zero Máquina 50 7.1.2 Ponto Zero Máquina em linguagem ISO 50 3
  4. 4. Comando Numérico UNISINOS 7.2 PONTO ZERO PEÇA OU DISPOSITIVO 51 7.2.1 Pontos Zero peça ou dispositivo em linguagem ISO 52 7.2.2 Determinação dos pontos zero peça em tornos 52 7.2.3 Determinação dos pontos zero peça em centros 53 7.3 PONTO DE REFERÊNCIA PROGRAMÁVEL 55 7.3.1 Utilização dos pontos de referência programáveis 55 7.3.2 Deslocamento programável em linguagem ISO 55 8. PARÂMETROS 56 8.1 DECLARAÇÃO DE VALORES P/ PARÂMETROS 56 8.2 PARAMETRIZAÇÃO DE ENDEREÇOS 57 8.2.1 Cálculo de endereços com parâmetros 57 9. SUBROTINAS 58 9.1 APLICAÇÃO PRÁTICA DE SUBROTINAS 58 9.2 ESTRUTURA DE UMA SUBROTINA 59 9.3 CHAMADA DE SUBROTINAS EM PROGRAMAS 59 9.4 ENCADEAMENTO DE SUBROTINAS 59 9.5 SUBROTINAS PARAMETRIZADAS 60 10. CICLOS FIXOS EM CENTROS E FRESADORAS 61 10.1 ATUAÇÃO DOS CICLOS E SUBROTINAS 61 10.2 CICLOS FIXOS MAIS USUAIS EM CENTROS 63 10.2.1 Furação simples (G81) 63 10.2.2 Furação com tempo de espera (G82) 64 10.2.3 Furação profunda (G83) 64 10.2.4 Rosqueamento com macho(G84) 65 10.2.5 Furação c/ retorno especial (G85) 66 10.2.6 Ciclos fixos adicionais 66 11. CICLOS FIXOS EM TORNOS 67 11.1 CICLOS DE DESBASTE LONGITUDINAL EXTERNO 67 11.1.1 Exemplo de ciclo de desbaste longitudinal Romi - G66 68 11.1.2 Regra para posicionamento inicial no desbaste 68 11.1.3 Ciclo de desbaste externo de forjados 69 11.1.4 Ciclo de Furação 69 11.1.5 Ciclo de Canais 69 12. OUTRAS FUNÇÕES CNC 71 12.1 PARADA DE PRECISÃO G09/G60 71 12.2 TROCA DE BLOCO C/ REDUÇÃO DE VELOCIDADE G62 72 12.3 TROCA DE BLOCO S/ REDUÇÃO DE VELOCIDADE G64 72 12.4 TEMPO DE ESPERA G04 72 4
  5. 5. Comando Numérico UNISINOS 1. INTRODUÇÃO Numa máquina ferramenta controlada numericamente, o NC assume o comando damáquina, sendo que para a execução dos passos de trabalho desejados, o mesmo necessitacertas informações, como por exemplo: ⇒ sistema de unidades e coordenadas ⇒ trajetórias da ferramenta e do carro dos eixos ⇒ seqüência de operações ⇒ definição do ferramental ⇒ rotações & avanços ⇒ informações adicionais A programação NC consiste na introdução destas informações em uma seqüêncialógica e codificada, conforme as necessidades do controle numérico a ser adotado. Este material desenvolverá os conteúdos necessários a programação de tornos,centros de usinagem, mandriladoras, fresadoras horizontais e verticais equipadas com CNCsque se baseiem na norma DIN 66025. 5
  6. 6. Comando Numérico UNISINOS1.1 EIXOS EM MÁQUINAS NC Os sentidos de movimento de uma máquina ferramenta podem ser associados a umsistema de coordenadas, os quais estão relacionados ao eixos de deslocamento damáquina. É utilizado um sistema de coordenadas retangulares com sentido de giro à direita,conforme normas DIN 66025 - ISO/DIS6983 - ISO/DP6983. Os eixos de uma máquina operatriz podem ser classificados em eixos lineares ecirculares, conforme será visto a seguir:1.1.1 Eixos lineares Em centros de usinagem e fresadoras com até 3 eixos de usinagem lineares, adenominação destes é feita com os endereços X, Y e Z Para centros de usinagem e fresadoras com mais de 3 eixos lineares, são adotadosos seguintes endereços: Eixo Principal ° 2° Movimento Paralelo ao Eixo ° 3° Movimento Paralelo ao Eixo Principal Principal X U P Y V Q Z w R 6
  7. 7. Comando Numérico UNISINOS No caso de tornos e centros de torneamento, são adotados os seguintes endereçospara os eixos lineares: Eixo Principal ° 2° Movimento Paralelo ao Eixo Principal X - Diâmetro U Z - Longitudinal W 7
  8. 8. Comando Numérico UNISINOSObservações ⇒ Freqüentemente confunde-se o número de eixos de uma máquina operatriz com o número de eixos que está é capaz de movimentar simultaneamente em avanço de trabalho com correção de raio da ferramenta ativa. ⇒ Uma máquina NC pode possuir 3 eixos ( X, Y e Z ) e, no entanto, somente executar avanços de usinagem simultâneos, com correção de raio da ferramenta ativa entre 1, 2, ou 3 destes. ⇒ A capacidade interpolações simultâneas é uma característica do comando, e confere a máquina maior, ou menor flexibilidade de usinagem. ⇒ A resolução dos eixos lineares varia conforme a máquina operatriz, sendo em geral de 0.001 mm (1 mícron).1.1.2 Eixos rotativos ( 4º eixo ) Um eixo rotativo em um centro de usinagem e/ou fresadora, nada mais é do queuma moderna versão eletrônica do antigo "Cabeçote Divisor Universal". Ao invés do acionamento manual e da placa circular perfurada, existe um motorcomandado por um sistema de leitura angular. Os eixos rotativos dividem-se em duasclasses:1.1.3 Eixos Rotativos de Posicionamento Não possuem a capacidade de realizarem interpolações circulares, sendo utilizadoscomo meros posicionadores angulares. Na prática são utilizados para a execução de usinagens em planos diferentes deuma mesma peça, sem a necessidade de uma nova fixação. A resolução é variável, conforme o equipamento, em geral é de 1 (um grau). 8
  9. 9. Comando Numérico UNISINOS1.1.4 Eixos rotativos de usinagem (interpoláveis) Os eixos rotativos de usinagem aliam, além das características de um eixo deposicionamento, a capacidade de executarem interpolações em avanço de trabalho com oseixos lineares. Um parâmetro importante na seleção de CNCs é o número de eixos lineares quepodem ser programados (interpolados) simultaneamente com o eixo rotativo, bem como acapacidade de trabalho com correção do raio da fresa no 4º eixo. O número de eixos interpoláveis simultaneamente varia conforme a versão e o tipodo controle numérico a ser adotado, sendo que para alguns controles são permitidasinterpolações entre um eixo linear e um rotativo, não sendo permitidas correções do raio dafresa no 4º eixo. A resolução de um 4º eixo é função do sistema de leitura adotado, podendo chegaraté 0.001 grau, sendo sua denominação determinada pela posição de montagem deste. A tabela a seguir demonstra a denominação padrão para os eixos circulares: Movimento de rotação em torno do eixo Denominação do eixo circular X A Y B Z C 9
  10. 10. Comando Numérico UNISINOS1.2 SISTEMAS DE LEITURA / INDICADORES DE POSIÇÃO A leitura do posicionamento de uma máquina operatriz pode ser executada por umsistema de leitura linear, ou por um sistema de leitura radial. Conforme o sistema de leitura e sua aplicação, ter-se-á uma leitura direta (maisprecisa), ou uma leitura indireta.1.2.1 Sistema de leitura linear (Réguas) O sistema leitor linear, em geral, é constituído de uma régua eletrônica fixada àcarcaça da máquina, paralela a qual desloca-se um indicador de posição fixado à partemóvel que se deseja monitorar. Normalmente é utilizado nos eixos lineares principais de máquinas operatrizes ( X, Ye Z). A adoção de uma régua de medição em um eixo linear caracteriza uma medição direta. 10
  11. 11. Comando Numérico UNISINOS1.2.2 Sistema de leitura radial O sistema de leitura radial é normalmente conhecido por seu nome comercial (ROD,ENCODER, RESOLVER). A medição direta do posicionamento é mais precisa que o sistemaradial para eixos lineares (medição indireta), em se tratando de grandes deslocamentos,tendo-se em vista que é menos sensível aos erros decorrentes da transmissão mecânica. A utilização de sistemas de leitura radial em eixos lineares resulta em uma mediçãoindireta da parte móvel. Quando utilizado em eixos rotativos, atua como um sistema de leitura direta, sendoportanto menos sensível as folgas mecânicas, tornado-se com isto mais preciso (ex.: eixo Bde mandriladoras ou centros de usinagem e eixo C em centros de torneamento).Observações ⇒ A programação NC é independente do tipo de sistema de leitura existente. 11
  12. 12. Comando Numérico UNISINOS1.3 TRANSMISSÃO POR ESFERAS RECIRCULANTES A transmissão por esferas recirculantes é constituída por um fuso de esferas fixadoao barramento e uma porca pré-tensionada presa ao carro móvel. Na extremidade do eixo está conectado o motor de acionamento que fará girar ofuso, provocando assim um deslocamento longitudinal na porca, e por conseqüência nocarro. O sistema de esferas garante um mínimo de folga no acionamento, o que resulta emuma alta repetibilidade na precisão de posicionamento, aliada a uma transmissão de forçascom mínimo atrito. 12
  13. 13. Comando Numérico UNISINOS 2. ELEMENTOS DE PROGRAMAÇÃO2.1 CONCEITOS BÁSICOS2.1.1 Palavras Uma palavra é um elemento de um bloco, sendo constituída de um endereço e deuma seqüência de algarismos. A seqüência de algarismos pode estar provida de sinal eponto decimal. O sinal é colocado entre a letra de endereço e a seqüência de algarismos, podendo-se omitir o sinal positivo. O ponto decimal para medidas inteiras igualmente pode seromitido, (ex.: 5 mm = 5).2.1.2 Introdução de valores decimais Valor Programação (ex.: eixo X) 1 mícron - 1 milésimo X.001 10 mícron - 1 centésimo X.01 100 mícron - 1 décimo X.1 1000 mícron - 1 milímetro X1 / X1. / X1.000 13
  14. 14. Comando Numérico UNISINOSObservações ⇒ Na programação de endereços nulos (ex.: X=0), é sempre útil programar-se pelo menos um número 0 (exemplo: X0), porém alguns CNCs aceitam a introdução de X.2.1.3 Códigos Normalizados Para a programação podem ser usados basicamente 2 códigos: DIN 66025 (ISO) ou EIA - RS 244-B Os exemplos mostrados no presente manual baseiam-se no código ISO.2.2 ESTRUTURA DOS BLOCOS CNC Um bloco contém as instruções CNC para a execução de uma determinadausinagem, sendo composto de várias palavras. O comprimento máximo de um bloco varia conforme o tipo de controle numérico,sendo variável no entanto a quantidade apresentada ao operador no vídeo. O número do bloco é introduzido sob o endereço "N", podendo-se escolherlivremente o intervalo de numeração, sendo usualmente adotados intervalos de 10 em 10.Exemplo N10 ...... N20 ...... Esta numeração é de grande valia quando do teste do programa, haja visto que, porrazões de segurança, os programas são testados bloco a bloco, objetivando-se assimidentificar-se erros de programação, falhas na digitação, etc... Desta forma, caso algum erro seja encontrado, o operador deverá interromper aexecução do programa, entrar no modo de alteração de blocos, realizar a alteraçãodesejada, podendo após reiniciar no ponto de detecção do erro, bastando para isto a simplesindicação do número do bloco desejado. Este proceder é de grande valia no teste de programas extensos, não necessitandopara tanto repassar-se partes do programa já testadas. 14
  15. 15. Comando Numérico UNISINOS O final dos blocos deve ser demarcado obrigatoriamente com um sinal especial, queno vídeo da maioria dos controles numéricos aparece como sendo "*" (LF), no entanto estecaracter não é apresentado em listagens impressas do programa.2.2.1 Blocos opcionais A inclusão de blocos opcionais possibilita a execução ou não de determinadostrechos de programas CNC, isto faz-se normalmente para pular-se a execução de ciclos demedição, cortes de roscas, ou em peças cuja matéria-prima apresenta dimensões variáveis.Exemplo: Para uma determinada peça, a matéria-prima ora apresenta um sobre-material de 3,ora de 6 mm. Com o objetivo de evitar-se a confecção de dois programas diferentes, pode-seprogramar com blocos barrados "/" o trecho diferencial entre os sobre-materiais. Quando da execução do programa, o operador deverá checar qual a matéria-primado lote, caso não seja necessário a execução dos blocos barrados, ele deverá selecionar nopainel de comando a chave [/] SKIP (pular). Caso seja necessário a execução dos blocos barrados, a citada tecla deverá estardesconectada.Observações: ⇒ Cuidado, caso o CNC encontre um bloco barrado durante a execução de um programa, ele somente o desconsiderará se a tecla [/] estiver ACIONADA. ⇒ Ao proceder-se um salto em um programa NC, os pontos inicial e final do salto deverão formar uma malha fechada.2.2.2 Exclusão de blocos durante a usinagem Afim de obter-se tempos de processamento bloco/bloco mais rápidos, várias blocossão processadas e armazenadas previamente pelo comando. Isto também ocorre quando se programa uma parada intencional no programa com afunção M00, pois quando o comando a executa, os próximos blocos já foram previamentelidos checados e armazenados para execução posterior. Nestes casos, a eliminação de blocos precisa ser feita cuidadosamente, sob pena deproduzir-se um choque com a máquina. 15
  16. 16. Comando Numérico UNISINOS Caso necessite-se, nos comandos SINUMERIK, sob determinadas condiçõeseliminar alguns blocos previamente lidos, dever-se-á checar a função correspondente,conforme o tipo de CNC em uso.2.3 COMENTÁRIOS EM PROGRAMAS A inclusão de comentários em um programa NC facilita a sua interpretação pelooperador do equipamento, bem como a futuros usuários do mesmo. Informações como o tipo de operação a ser executado em determinado trecho doprograma, o tipo de ferramenta, a afiação ou a necessidade de uma medição intermediáriasaem impressas na listagem do programa, bem como são indicadas no vídeo do painel decomando ao operador quando da execução do usinagem. Os comentários deverão obrigatoriamente ser colocados entre os caracteres "(" e ")", início e fim de comentários, conforme mostrado abaixo:Exemplo: N230 (FRESAR MEDIDA 45 +0.2 CORTE AA) N240 G01 X100 Y230 F150 S2000 M03 LF N250 G00 X50Observações ⇒ É conveniente escrever-se o comentário numa linha própria. ⇒ Caso escreva-se o comentário em um bloco que contenha outros endereços, o comentário não poderá estar entre um endereço e um algarismo, ou entre uma palavra e o correspondente parâmetro. ⇒ Dentro de um comentário não podem estar os caracteres % e LF. O comprimento máximo de comentário é variável conforme o tipo de CNC, caso oprogramador necessite de comentários maiores, ele poderá dividir convenientemente o seutexto em diversos blocos. 16
  17. 17. Comando Numérico UNISINOS2.4 PROGRAMA NC A estrutura de programação deste curso está baseada na norma DIN 66025. Um programa de usinagem compõem-se de: ⇒ Um sinal de início de programa e um número de programa . ⇒ Uma seqüência completa de blocos, os quais descrevem a evolução lógica do processo de usinagem numa máquina ferramenta comandada numericamente. ⇒ Um sinal de fim de programaObservações ⇒ A numeração de programas é feita objetivando diferenciar-se os diferentes programas armazenados na memória ⇒ Em alguns CNCs, informações como o nome do programa ou outras informações podem ser introduzidos como comentários junto ao número do mesmo. 17
  18. 18. Comando Numérico UNISINOS 3. UNIDADES, COORDENADAS & AVANÇOS3.1 UNIDADES EM POLEGADAS (G70) / MÉTRICAS (G71) As unidades de medida em um programa CNC podem ser introduzidas empolegadas (inch) ou em milímetros (mm). O padrão de unidades de um comando édeterminado por um dado de máquina ajustado no CNC. Caso o programador deseje trocar o sistema no decorrer de um programa, estádeverá ser selecionada através das condicionantes de percurso, G70 ou G71. ⇒ G70 - sistema de entrada em inch (polegadas) ⇒ G71 - sistema de entrada métrico O comando calculará então o valor introduzido, convertendo-o para o sistemadefinido no CNC. Na usinagem de uma sentença com tal valor, será mostrado o valor já convertido aosistema básico ajustado. Pode-se utilizar unidades de medida divergentes do ajuste básico para um programacompleto, ou parte deste, devendo-se apenas declarar no primeiro bloco da alteração deunidades a função G70/G71 correspondente.Observações ⇒ Caso o NC encontre um bloco com as instruções M02, ou M30, este assumirá automaticamente o sistema de unidades do ajuste básico do comando. 18
  19. 19. Comando Numérico UNISINOS3.1.1 Limitações de G70/G71 Em alguns comandos, os seguintes pontos não são afetados pela função G70/G71,ou seja, devem ser introduzidos na unidade definida no ajuste básico do sistema: ⇒ indicação do valor real (também diferença real/nominal) ⇒ deslocamento de origem ⇒ velocidade de avanço/velocidade de corte G94/G95 ⇒ correção de ferramenta Em alguns comandos, os seguintes pontos são afetados pela função G70/G71: ⇒ Informações de percurso ⇒ parâmetros de interpolação I, J, K ⇒ chanfros/raios U-/UObservações ⇒ Antes da seleção de uma subrotina, ou de um ciclo fixo, deve-se observar que haja a mesma unidade de medida.3.2 COORDENADAS ABSOLUTAS E INCREMENTAIS O deslocamento da ferramenta para um determinado ponto no sistema decoordenadas pode ser descrito em coordenadas absolutas ou incrementais. A escolha do sistema de coordenadas para a programação NC esta diretamenteligada ao tipo de cotação do desenho da peça. 19
  20. 20. Comando Numérico UNISINOS Isto poderá gerar alguns problemas ao programador, tendo-se em vista queantigamente as cotações eram executadas sem a preocupação da adoção de um referencialúnico, ou seja, as coordenadas eram determinadas a partir de pontos diversos, o quenormalmente não é adequado para a programação NC.3.2.1 Coordenadas absolutas - G90 A programação em coordenadas absolutas é mais usual na elaboração deprogramas NC, nela todas as indicações de medidas serão referenciadas a um determinadoponto zero, que em geral será o ponto zero da peça a trabalhar, ou seja, o valor numérico doendereço a percorrer fornece a coordenada da posição alvo no respectivo eixo. Outro fator importante na escolha das coordenadas é o tipo de fixação mecânica dapeça para a usinagem. De atuação modal, G90 esta sempre atuante quando do início de um novo programa(função padrão).3.2.2 Coordenadas incrementais - G91 Na programação em coordenadas incrementais (ou encadeadas), o valor numéricodo endereço programado fornece o deslocamento no eixo programado com relação aposição atual da ferramenta, independente de sua posição no sistema de coordenadas. O programador pode alterar livremente o sistema de coordenadas a cada blocodistinto, no entanto, desaconselha-se a utilização desta prática, pois um descuido poderáprovocar uma colisão na máquina operatriz. A programação em coordenadas incrementais é normalmente utilizada emsubrotinas parametrizadas e em programas de retificação CNC.3.3 AVANÇO F O parâmetro F designa uma velocidade de avanço a ser utilizada pela ferramentadurante uma usinagem, a qual será mantida no gume de corte independentemente daatuação da correção de raio da ferramenta. Quando da programação de G00, o controle assume automaticamente o valor deavanço rápido gravado nos dados de máquina. No próximo movimento programado em avanço de trabalho o controle assumirá ovalor de F anteriormente definido (atuação modal), caso o valor de F não tenha sidoredefinido. 20
  21. 21. Comando Numérico UNISINOS3.3.1 Unidades de F (G94/G95) Na programação NC o endereço F pode ser expresso em: ⇒ G94 / Velocidade de avanço em mm/min ⇒ G95 / Velocidade de avanço em mm/rotObservações ⇒ Usualmente é utilizada a unidade mm/min - (G94)3.3.2 Avanço entre eixos lineares e rotativos Para um movimento simultâneo de um eixo linear e um rotativo (hélice sobre umcilindro), no qual a distância entre o ponto de contato da ferramenta e o eixo de rotaçãomantiver-se constante, faz-se necessário em alguns comandos corrigir o valor do avanço F.Observações ⇒ Caso a distância entre o ponto de contato e a ferramenta não seja mantida constante, então a programação do avanço deverá ser feita numa subrotina com encadeamento de parâmetros.3.3.3 Redução do avanço Com a programação da função de redução de avanço pode-se reduzir o avançoprogramado numa escala de 1 - 100. O cancelamento é feito com a função inversa. A atuação desta função depende do tipo do controle numérico, e da ajuste dos dadosde máquina neste. 21
  22. 22. Comando Numérico UNISINOS 4. FUNÇÕES AUXILIARES As funções auxiliares foram dimensionadas para a execução de instruções CNC quenão expressam um deslocamento, logo não podem ser programadas com funções G. Como exemplo destas instruções citamos a operação de troca de ferramentas, acodificação das ferramentas, o acionamento da bomba de fluído refrigerante, o fim deprogramas e subrotinas, a assimilação de dados geométricos de ferramentas e etc. As funções auxiliares são atuantes no bloco em que forem programadas, estandodefinido pelo fabricante nos dados de máquina se a mesma deverá atuar antes, ou durante omovimento do eixo. As funções auxiliares subdividem-se conforme a sua aplicação em: ⇒ Funções de máquina M ⇒ Função de rotação da árvore S ⇒ Função número da ferramenta T ⇒ Função de correção geométrica da ferramenta DObservação ⇒ O número de funções auxiliares executáveis nos blocos varia conforme a versão do CNC disponível. 22
  23. 23. Comando Numérico UNISINOS4.1 FUNÇÕES DE MÁQUINA (FUNÇÕES M) A adoção de funções de máquina na programação NC está regulamentada pelanorma DIN 66025 folha 2, subdividindo-se em funções M de denominação obrigatória pelofabricante, e funções M de livre escolha deste. As funções M obrigatórias são utilizadas para comandar funções universais, comotroca de ferramenta, fim de programa, e etc., ficando as de livre denominação paraaplicações específicas da máquina ferramenta em questão. A seguir, estão listadas as funções de máquina obrigatórias mais usuais.4.1.1 M00 Parada programada (incondicional) A programação da função M00 permite ao programador estabelecer uma parada naexecução de um programa NC, sem perda de dados, para a execução de mediçõesintermediárias, verificação de acabamentos, e etc.. A retomada do programa será feita com o acionamento da tecla NC-START,localizada no painel de operações, a qual liberará a execução do programa a partir do blocoem que foi programada a função M00. A função M00 é atuante em todos os modos operacionais automáticos, sendoigualmente válida num bloco sem informação de percurso. Para que o fuso seja detido durante a parada, verifique a versão de seu comando.4.1.2 M02 Fim de programa A programação da função M02 determina o fim da execução de um programa, e oretorno do NC ao seu ajuste básico definido nos dados de máquina. A programação de M02 é feita no último bloco do programa, e poderá estar em umbloco individual, ou juntamente com outras funções.4.1.3 M03 Rotação direita da árvore A programação da função M03 determina um giro horário da árvore, sendo poisutilizado para ferramentas de fresar e furar de hélice à direita, ou para o acionamento daplaca no sentido horário. 23
  24. 24. Comando Numérico UNISINOS4.1.4 M04 Rotação esquerda da árvore A programação da função M04 determina um giro anti-horário da árvore, sendo poisutilizado para ferramentas de fresar e furar de hélice à esquerda, ou para o acionamento daplaca no sentido anti-horário.4.1.5 M05 Parada da árvore s/ orientação Através da função M05 pode-se determinar a parada da árvore durante a execuçãode um programa NC.4.1.6 M06 Troca de ferramenta A programação da função M06 determina a troca da ferramenta posicionada naárvore por uma localizada no magazine de ferramentas.Observações ⇒ Está função somente deverá ser programada quando o equipamento encontrar-se na posição de troca determinada pelo fabricante.4.1.7 M08 Liga a refrigeração da ferramenta A função M08 determina a ligação da bomba de fluído refrigerante da ferramenta(refrigeração externa).4.1.8 M09 Desliga a refrigeração da ferramenta A função M09 determina o desligamento da bomba de fluído refrigerante daferramenta (refrigeração externa). 24
  25. 25. Comando Numérico UNISINOS4.1.9 Fim de subrotina (M17 em Comandos SIEMENS) Na programação NC com subrotinas a função de fim de subrotina é utilizada comoúltimo bloco da subrotina programada, indicando: ⇒ Em encadeamentos simples - O retorno ao bloco seguinte no programa principal ao qual a subrotina foi chamada. ⇒ Em encadeamentos múltiplos - O retorno ao bloco seguinte na subrotina anterior, ou no programa principal (último laço). A chamada de uma subrotina e o comando de retorno não podem estar no mesmobloco (encadeamento).4.1.10 M19 Posicionamento angular da árvore A função M19 executa o posicionamento da árvore principal em uma determinadaposição angular, a qual é determinada pelo fabricante da máquina durante o ajuste dosistema de troca de ferramentas ou da placa no caso de tornos. Na prática, em se tratando de centros de usinagem, ocorre um posicionamento daschavetas de arraste da ferramenta na árvore, de uma maneira tal que se encaixeperfeitamente nos rasgos da garra do trocador, garantindo desta maneira uma posição únicapara a troca da ferramenta. Isto implica em que para a programação de troca de ferramentas, dever-se-áprogramar, conforme o controle, a função M19 (posicionamento), antes da função M06(troca). Além da troca de ferramentas, a função M19 também é utilizada no mandrilamentode rebaixos em retorno com ferramentas monocortantes, cujo processo é: ⇒ Posicionamento angular da ferramenta fora do furo ⇒ Deslocar a ferramenta do centro do furo ⇒ Penetrar em Z no furo com M19 ativo ⇒ Retornar ao centro do furo ⇒ Usinar o rebaixo em retorno ⇒ Posicionar M19 ⇒ Retirar a ferramenta do centro do furo 25
  26. 26. Comando Numérico UNISINOS ⇒ Sair da peça em Z O posicionamento de M19 pode ser dividido em: ⇒ Posicionamento único - Em máquinas cujo acionamento de M19 é feito por um came de posicionamento. ⇒ Posicionamento múltiplo - Em máquinas que possuem gerador de impulsos, podendo-se programar a parada angular da árvore em qualquer posição angular, no entanto, a troca continua necessitando da programação de uma posição única.4.1.11 M30 Fim de programa A programação da função M30 determina o fim da execução de um programa, e oretorno do NC ao seu ajuste básico definido nos dados de máquina. Difere de M02 por acrescentar o rebobinamento automático da fita perfurada A programação de M30 deverá ser feita no último bloco do programa, e poderá estarem um bloco individual, ou juntamente com outras funções.4.2 FUNÇÃO DE ROTAÇÃO DA ÁRVORE S Sob a função S programa-se a rotação de usinagem da ferramenta de corte.4.2.1 Máquinas c/ acionamento contínuo e escalonamentoautomático Algumas máquinas NC modernas possuem escalonamento automático das rotaçõesda árvore, ou acionamento direto por correia entre o motor e a árvore. Para estes equipamentos pode-se programar diretamente a rotação desejada entreos limites máximos e mínimos aceitos pelo equipamento (exemplo: S20 ... S6000). N.... S2300 M03 A programação da rotação da ferramenta é feita diretamente, devendo-se declarar apenas o valor desta e o sentido de giro. 26
  27. 27. Comando Numérico UNISINOS4.2.2 Máquinas com acionamento alternado As máquinas de concepção mais antiga no entanto, apresentam motores deacionamento de corrente alternada, possuindo assim faixas fixas de rotação, sendoprogramado sob o endereço S uma determinada gama, a qual corresponderá a umadeterminada rotação fixa da árvore. N... S20 M03 No exemplo ao lado foi programada a faixa de rotação S20 com sentido de giro direito. O valor real da faixa S20 vai depender da máquina especifica.Observação ⇒ Caso a sua empresa possua um equipamento destes, verifique quando da programação a tabela de relação entre os endereços S codificados e os valores correspondentes da rotação o ser obtida.4.2.3 Máquinas c/ acionamento contínuo escalonado Um terceiro grupo de máquinas apresenta estágios de engrenamentos diferenciais,assim dimensionados para um melhor aproveitamento da curva de potência do motorprincipal. Para a programação de uma determinada rotação deve-se antes verificar qual obloco em que está se encontra, programando-o através de uma função M correspondente, aqual você deverá consultar no manual do equipamento. N... M41 Seleciona o bloco de engrenamento M41. N... G04 F5 Define um tempo de espera (G04) de 5 seg. para o posicionamento do engrenamento. A programação deste tempo de espera pode ser necessário caso o engrenamento não efetivado imediatamente. N... S300 M03 Define a rotação e o giro direito. 27
  28. 28. Comando Numérico UNISINOSObservações ⇒ Programe sempre o bloco indicado pelo fabricante para a rotação desejada. ⇒ As versões mais modernas de controles já fazem está seleção automaticamente, recaindo-se então no caso de "Máquinas com Acionamento Contínuo e Escalonamento Automático" da página anterior.4.3 FUNÇÃO NÚMERO DA FERRAMENTA T A programação de um endereço T, seguido do número da ferramenta desejada,determina ao NC a busca no magazine e a preparação para a troca da ferramenta indicadacom a ferramenta posicionada na árvore. Está busca e preparação da ferramenta não impede o funcionamento normal doprograma, exceto em máquinas com giro do magazine dependente da árvore (ex.: Centro deUsinagem CHIRON FZ-20). No caso de tornos CNC, antes de programar esta função, certifique-se que amáquina esta posicionada na posição adequada para a troca da ferramenta. 28
  29. 29. Comando Numérico UNISINOS4.4 CORRETORES DE FERRAMENTA Os corretores de ferramenta informam ao NC as características dimensionais daferramenta a ser utilizada. Sua medição deve, de preferência, ser executada fora da máquina operatriz, e osvalores gravados antes da execução do programa na memória de corretores de ferramentado NC.4.5 CORRETORES EM CENTROS E FRESADORAS Um corretor de ferramentas é composto do valor da correção de comprimento e dovalor da correção de raio.4.5.1 Corretores de comprimento em centros e fresadoras Ao programar-se um corretor de comprimento, o NC irá considerar que osdeslocamentos programados no eixo de comprimento da ferramenta (Z no plano G17 - videexplicação dos planos de atuação da correção), não mais serão referenciados à face daárvore, mas sim, à ponta teórica da ferramenta. Esta ponta teórica será determinada somando-se o valor armazenado no corretor decomprimento da ferramenta à posição axial da face da árvore. A partir daí todos os movimentos em Z serão referidos à ponta da ferramenta(aproximações, mergulhos, usinagens, etc.). Caso o programador não informe ao NC o corretor de ferramenta ativo, todos osmovimentos em avanço rápido e de trabalho no eixo Z serão referidos à face da árvore, enão à ponta teórica da ferramenta, logo o NC tentará colocar a face da árvore na cotaprogramada para a ferramenta, provocando assim uma colisão da ferramenta com a peça. 29
  30. 30. Comando Numérico UNISINOS4.5.2 Corretores de raio em centros e fresadoras O NC executa seus deslocamentos programados com relação à linha de centro daferramenta, o que significa que ao programar-se o fresamento de um determinado perfil, ocentro da fresa deslocar-se-á ao longo da trajetória programada. Ocorre que no fresamento de uma aresta, para obter-se a medida solicitada nodesenho, o programador deverá deslocar o centro da fresa de uma cota igual ao raio daferramenta a ser utilizada. Este proceder além de ser mais trabalhoso quando da programação, traz problemasquando da repetição futura do programa, pois caso o programa tenha sido gerado para umafresa de 12 mm e, no momento da execução, a ferramentaria somente disponha de umafresa de 10 mm, a programação deverá ser totalmente refeita. Para eliminar-se os problemas acima citados, adota-se a correção de raio nofresamento, a qual apresenta as seguintes vantagens: ⇒ O programa pode ser gerado diretamente das cotas do desenho, não necessitando-se pois cálculos adicionais para descontar-se o raio da ferramenta. ⇒ A geração direta de programas a partir das cotas do desenho é mais rápida, simples e segura. ⇒ A programação independe de possíveis problemas com a ferramentaria. Para a execução de peças sem tolerância, ou com uma tolerância ampla, não énecessário executar-se a medição precisa do raio da ferramenta, podendo o operadorinformar diretamente ao NC o raio nominal da ferramenta (memória de corretores deferramenta). Para o fresamento tangencial de cotas de precisão no entanto, é necessário amedição antecipada do raio da ferramenta em uma máquina de "Pre-Set" de ferramentas. Caso a empresa não disponha de tal recurso, o operador deverá: ⇒ Informar o valor do raio maior do que a medida real ⇒ Usinar uma peça protótipo ⇒ Medir o erro da peça protótipo devido a informação do raio a maior ⇒ Corrigir o valor do raio de formas a eliminar o erro acima ⇒ Usinar novamente a peça protótipo ⇒ Medir e verificar se o novo valor da correção do raio condiz a realidade 30
  31. 31. Comando Numérico UNISINOS4.5.3 Programação de corretores - Centros e Fresadoras A simples chamada em um bloco da função de correção determina que o NC busquena memória os valores da correção da ferramenta.Exemplo N.. D01 Determina a assimilação do valor dos corretores de comprimento e raio gravados no corretor D01 - comandos SIEMENS. N.. G43 H1 Determina a assimilação do valor do corretor de comprimento gravado no corretor H01 - comandos FANUC. N.. D21 Determina a assimilação do valor do corretor de raio gravado no corretor D21 - comandos FANUC. Após assimilado o corretor, todos os movimentos em Z tomarão como base a pontada ferramenta, até que um novo corretor seja programado, ou o corretor seja suprimido comD00 em comandos SIEMENS e G43 H00 em comandos FANUC. Igualmente, após a assimilação de um corretor de raio, os fresamentos quesolicitarem correção de raio tomarão como base o valor do raio gravado no número docorretor chamado.Observações ⇒ Uma das maiores causas de colisões c/ máquinas operatrizes é a não programação do corretor de ferramentas, ou a programação de um corretor diferente da medida real. ⇒ Certifique-se sempre de ter programado o corretor adequado, e de que o valor real do mesmo esteja gravado na memória de corretores do NC. 31
  32. 32. Comando Numérico UNISINOS4.5.4 Planos de atuação da correção - Centros e Fresadoras Os planos de atuação da correção definem em quais eixos serão ativos os corretoresde raio e comprimento da ferramenta. Em centros de usinagem e fresadoras o plano padrão é G17, para o qual oscorretores de raio são válidos nos eixos X e Y, sendo o corretor de comprimento atuante noeixo Z. Caso a ferramenta a ser adotada seja um cabeçote de furar ou fresar angular, entãoos eixos de correção serão alterados, informando-se isto ao NC através do plano decorreção correspondente (G17, G18, G19). Um outro exemplo são as fresadoras tipo DECKEL, as quais possuem um cabeçoteque ora pode ser vertical, ora pode ser horizontal, sem no entanto alterar a denominaçãopadrão dos eixos.4.5.5 Correção em máquinas s/ 4º eixo Plano Correção de raio Correção de comprimento G17 X-Y Z G18 Z-X X G19 Y-Z Y Z G18 X G19 G17 YObservação ⇒ Alguns controles não admitem correção de raio quando atuam simultaneamente um eixo linear e um 4º eixo. 32
  33. 33. Comando Numérico UNISINOS4.6 CORRETORES DE FERRAMENTA EM TORNOS Um corretor de ferramentas de tornos é composto dos valores de correção decomprimento, do valor da correção de raio e do quadrante de usinagem desta.4.6.1 Corretores de comprimento O ponto de referência da ferramenta em tornos é um ponto fixo na torre deferramentas Caso o programador não informe ao NC o corretor de ferramenta ativo, todos osmovimentos em avanço rápido e de trabalho nos eixos X e Z serão referidos à face da torrede ferramentas, e não à ponta da ferramenta. Caso isto ocorra o NC tentará colocar a face da torre na cota programada para aferramenta, provocando assim uma colisão da ferramenta com a peça. Porém, ao adotar-se um corretor de comprimento nos eixos X e Z, o NC executará atransferência do ponto de referência da face da torre para a ponta da ferramenta,considerando a partir daí todos os seus movimentos em X e Z como referidos à ponta daferramenta (aproximações, mergulhos, usinagens, etc.)4.6.2 Corretores de raio O NC executa seus deslocamentos programados com relação à ponta teórica daferramenta, o que significa que o torneamento de trechos cônicos e/ou arcos de círculosresultarão imprecisos. 33
  34. 34. Comando Numérico UNISINOS Para eliminar-se os problemas acima citados, adota-se a correção de raio notorneamento, a qual apresenta as seguintes vantagens: ⇒ O programa pode ser gerado diretamente das cotas do desenho, não necessitando-se pois cálculos adicionais para descontar-se o raio da ferramenta. ⇒ A geração direta de programas a partir das cotas do desenho é mais rápida, simples e segura. ⇒ A programação independe de possíveis problemas com a ferramentaria. ⇒ Para a execução de peças sem tolerância, ou com uma tolerância ampla (operações de desbaste), não é necessário executar-se a medição precisa do raio da ferramenta.4.6.3 Programação de corretores em tornos No SINUMERIK os corretores são programados no segundo bloco numérico doendereço T T0202 Ferramenta número 02, corretor número 02 T0303 Ferramenta número 03, corretor número 03 A sua simples declaração em um bloco determina que o NC busque na memória decorretores de ferramenta os valores da correção de comprimento e raio da ferramenta.Exemplo N110 T0202 Troca a ferramenta T2 e assimila o corretor 02 34
  35. 35. Comando Numérico UNISINOS ⇒ Após assimilado o corretor, todos os movimentos em Z tomarão como base a ponta da ferramenta, até que um novo corretor seja programado, ou o valor do corretor seja suprimido.Observações ⇒ Uma das maiores causas de colisões c/ máquinas operatrizes é a não programação do corretor de ferramentas, ou a programação de um corretor diferente da medida real. Certifique-se sempre de ter programado o corretor adequado, e de que o valor real ecorreto do mesmo esteja gravado na memória de corretores do NC.4.6.4 POSIÇÃO DO CORTE A posição do corte informa ao CNC o ponto e a aresta de localização do gume, deformas a permitir a execução por parte deste dos cálculos de trajetória auxiliares a seremexecutadas, como por exemplo, em operações onde seja ativada a correção de raio daferramenta. Observe-se que, no caso de tornos CNC, conforme a posição da torre deferramentas, dianteira ou traseira, haverá alteração nas posições de corte codificadas pelofabricante do CNC. Verifique a codificação das posições utilizadas no CNC de sua empresa quando daexecução do set-up do equipamento em questão. 35
  36. 36. Comando Numérico UNISINOS 5. PROGRAMAÇÃO DE MOVIMENTOS Uma informação de percurso é constituída de um endereço de eixo e um valornumérico, que descreve o percurso do eixo endereçado. Caso seja atribuído um sinal, estedeverá estar entre o endereço e o valor numérico. Para iniciar um procedimento de posicionamento, a informação de percurso deve sercomplementada por condições de percurso e especificação da correção da ferramenta. Para posicionamentos em avanço de trabalho são necessários ainda dados sobre arotação (S), sentido de giro (M03/M04), e o avanço (F). A condição de percurso descreve o tipo de movimento da máquina, a forma deinterpolação, bem como a forma de dimensionamento. As funções de condição de percurso são atuantes de forma modal, ou seja, uma vezarmazenadas as mesmas permanecem válidas, até que uma outra condição seja declaradano programa. Após o ligamento da máquina, Reset, ou final de programa, a definição básica(modal) é retomada, não necessitando pois ser reprogramada. 36
  37. 37. Comando Numérico UNISINOS5.1 AVANÇO RÁPIDO O percurso programado com avanço rápido é realizado com a máxima velocidadepossível (definida nos dados de máquina), caracterizando-se pelo deslocamento em linhareta entre o ponto de origem e o ponto alvo. Durante o deslocamento o comando controla a máxima velocidade permissível paraos eixos, a qual esta definida nos dados de máquina definidos pelo fabricante doequipamento. Caso seja programado simultaneamente o deslocamento em mais de um eixo (ex.:X e Y), independentemente da distância a ser percorrida nos mesmos, o comando seencarregará de supervisionar os valores mínimos e máximos de velocidade definidos nosdados de máquina para cada eixo. O número de eixos que o NC pode deslocar simultaneamente é função da versão docomando utilizada.5.1.1 Comando para avanço rápido ISO (G00) N70 G00 X40 Y60 Desloca a ferramenta em avanço rápido do ponto atual até o ponto X40 Y60 37
  38. 38. Comando Numérico UNISINOS5.2 USINAGEM EM AVANÇO LINEAR É através da programação da usinagem em avanço linear que são realizadostorneamentos em geral, rasgos de canal, fresamentos em superfícies planas, rasgos,rebaixos, furações simples (quando não utilizados ciclos fixos), etc. Também chamada de interpolação linear, a qual divide-se em interpolação de um,dois, ou três eixos conforme o tipo de usinagem a ser executada. O número de eixos que podem deslocar-se simultaneamente em avanço linear éfunção do tipo e versão de controle adotado.5.2.1 Avanço linear ISO - G01 N70 G01 X40 Y60 F100 Desloca a ferramenta com avanço F100 do ponto atual até o ponto X40 Y60 Z X z y Y x 38
  39. 39. Comando Numérico UNISINOS5.3 USINAGEM EM AVANÇO CIRCULAR A interpolação circular é utilizada na programação de usinagens em arcos decírculos e círculos completos. O ponto inicial da usinagem deve ser determinado no bloco anterior, ficando para obloco da interpolação circular apenas a descrição do ponto final e as características do arcoou círculo completo desejado. Conforme o sentido de giro divide-se em: ⇒ Interpolação circular horária ⇒ Interpolação circular anti-horária As condicionantes de percurso atuam de forma modal, ou seja, são válidas atéserem contrapostas por uma função do mesmo grupo (igual valor). Num programa CNC são necessários 3 informações para definir-se um arco oucírculo completo: ⇒ Ponto inicial do círculo - Conforme dito anteriormente, está informação é determinada pelo posicionamento da ferramenta no bloco anterior. ⇒ Ponto final de círculo - É informado ao NC no bloco da interpolação sob os endereços X, Y, ou Z. ⇒ Parâmetros do Círculo - Caracterizada pela declaração do valor do raio ou do centro do círculo a ser usinado. 39
  40. 40. Comando Numérico UNISINOS5.3.1 Parametrização de círculos com Raio Em muitos casos o dimensionamento de um desenho favorece a parametrização decírculos com o raio. Nestes casos, a programação com raio é mais simples, pois declara-seapós a função de movimento pretendida (interpolação horária / anti-horária), o ponto final deusinagem (o ponto inicial é determinado no bloco anterior), e o valor do raio. Observe-se no entanto, que um arco a ser descrito poderá ser maior ou menor doque meio círculo, para informar-se o NC de qual caso deseja-se programar, utiliza-se aseguinte convenção: ⇒ +B/+U/+P/R - Ângulos menores ou iguais a 180° ⇒ -B/-U/-P/R - Ângulos maiores que 180° e menores que 359.99 °Observações ⇒ Os parâmetros de raio U, B, P e R variam conforme o tipo de controle numérico adotado. ⇒ Cada CNC utiliza apenas uma das notações declaradas acima.Exemplo de programação ISO com raio 40
  41. 41. Comando Numérico UNISINOS N.. G03 X15 Z60 R15 A ferramenta se desloca em avanço circular anti-horário com raio de 15 mm da coordenada P1 posicionada no bloco anterior para a coordenada X15 e Z60 N.. G02 X30 Z45 R15 A ferramenta se desloca em avanço circular horário com raio de 15 mm da coordenada posicionada no bloco anterior para a coordenada X30 e Z455.3.2 Parâmetros com vetores I, J, e K De acordo com a norma DIN 66025, são atribuídos aos eixos X, Y e Z os parâmetrosde interpolação I, J e K, respectivamente.Observações ⇒ Independente do tipo de sistema de coordenadas adotado na programação dos endereços X, Y e Z (absolutas ou incrementais), os parâmetros deverão ser sempre programados em coordenadas INCREMENTAIS relativamente ao centro do círculo a ser usinado. 41
  42. 42. Comando Numérico UNISINOS ⇒ Em máquinas com possibilidade de parametrização de círculos com raio, somente utiliza-se a parametrização com vetores (I, J, e K) para a execução de círculos completos, tendo-se em vista que em alguns controles isto não é possível na parametrização com raio. ⇒ Alguns programadores preferem no entanto declarar o círculo completo em dois blocos com parametrização em raio. Este procedimento, embora seja mais simples, acaba por ser mais trabalhoso, haja visto a necessidade de programar-se um outro bloco.Exemplo de um círculo completo com vetores - ISO Z N.. G02 X0 Y20 I0 J-20 A ferramenta posicionada na coordenada X0 Y20 executará uma interpolação circular horária com um ângulo de X 360º, ou seja, um círculo J-20 completo a partir do ponto 20 inicial. Y5.3.3 Supervisão de trajetórias circulares Durante a execução de um programa, enquanto a máquina executa um determinadobloco, o NC esta supervisionando os próximos blocos programados a procura de eventuaiserros de programação. Uma das fontes mais comuns de geração de alarmes pelo NC durante o teste de umprograma é a "Supervisão do Ponto Final do Círculo". Está supervisão é ativada toda vez que durante o processamento de um bloco, umdos três elementos que definem um círculo (Ponto Inicial, Ponto Final ou os Parâmetros doCírculo) estiverem fora de um intervalo determinado pelo fabricante nos dados de máquina. Na verdade este intervalo é uma tolerância de erro de programação aceitável pelocontrole durante a execução de um programa, em geral (0.01 mm). Caso o erro de programação seja superior ao valor definido da tolerância, o bloconão será processado e o NC gerará uma mensagem de alarme no painel "Erro de pontofinal de círculo". 42
  43. 43. Comando Numérico UNISINOS Caso a diferença encontre-se dentro dos limites toleráveis, o NC suporá que o pontofinal do círculo esta corretamente programado, e recalculará os parâmetros para eliminar oerro detectado, o que resultará num arco levemente diferente do desejado. 43
  44. 44. Comando Numérico UNISINOS 6. CORREÇÃO DO RAIO DA FERRAMENTA (CRF)6.1 CANCELAMENTO DA CORREÇÃO DE RAIO (G40) A programação da função de cancelamento da correção de raio da ferramentaelimina a correção de raio da ferramenta Isto implica em que em operações de torneamento os deslocamentos da ferramentaem X e Z serão referenciadas à ponta teórica da ferramenta, e não mais à ponta real. Nocaso de fresadoras e centros de usinagem o cancelamento da correção implicará nodeslocamento do equipamento referenciado ao centro da ferramenta.Observações ⇒ Usualmente o CNC considera que não exista uma correção programada - dado modal, a menos que seja executada um ajuste especial no comando da ‘máquina. ⇒ Em muitos comandos, o cancelamento da correção da ferramenta somente é válido em um bloco que contenha um deslocamento em no mínimo um eixo. 44
  45. 45. Comando Numérico UNISINOS6.2 CORREÇÃO ISO EM TORNOS COM TORRE TRASEIRA A diferenciação entre correção à esquerda e à direita da peça é feita posicionando-se o observador atrás da ferramenta em relação ao sentido de usinagem desta, conformefigura à seguir: ⇒ Caso a ferramenta encontre-se à esquerda da peça, então a função a ser programada será G41. ⇒ Caso a ferramenta encontre-se à direita da peça, então a função a ser programada será G42.6.3 CORREÇÃO ISO EM TORNOS COM TORRE DIANTEIRA Objetivando-se a intercambiabilidade dos programas gerados entre máquinas detorre dianteira e traseira, o sentido dos movimento para a correção foram alterados paratornos com torre dianteira. 45
  46. 46. Comando Numérico UNISINOS6.4 CORREÇÃO DO RAIO DA FRESA A correção de raio da fresa atua sempre no plano perpendicular ao eixo de atuaçãodo corretor de comprimento da ferramenta, conforme mostrado nos pontos anteriores. Acorreção do raio da fresa divide-se em Correção à Esquerda e à Direita da peça, conformemostrado a seguir.6.4.1 Correção ISO à esquerda da peça - G41 A diferenciação entre correção à esquerda e à direita da peça é feita posicionandose o observador atrás da ferramenta em relação ao sentido de usinagem desta, conformefigura abaixo. G41 G41 Caso a ferramenta em um fresamento lateral encontre-se à esquerda da peça, entãoa função a ser programada será G41.6.4.2 Implicações da correção à esquerda da peça Em ferramentas de giro direito (hélice à direita), a seleção de G41 implica em umfresamento concordante. No fresamento concordante, a espessura do cavaco gerado diminuirágradativamente até atingir um mínimo no fim do corte, ocasionado com isto um menorconsumo de potência e um acabamento mais fino na superfície usinada, não sendoaconselhável no entanto, sua utilização em máquinas folgadas.Observações ⇒ Em fresamentos laterais com ferramentas de giro direito, em máquinas rígidas, procure sempre adotar a correção de raio à esquerda da peça (G41). ⇒ Em faceamentos geralmente não se adota CRF, ou seja, na programação o deslocamento da ferramenta refere-se ao seu centro, e não à sua periferia 46
  47. 47. Comando Numérico UNISINOS6.4.3 Correção da fresa à direita da peça G42 Caso a ferramenta encontre-se à direita da peça, então a função a ser programadaserá G42. G42 G426.4.4 Implicações da correção à direita No fresamento lateral com ferramentas de giro direito, a seleção de G42 implicarásempre em um fresamento discordante, o que se caracteriza pela geração de um cavacocuja espessura aumentará gradativamente até atingir um máximo no fim do corte,ocasionado com isto um maior consumo de potência e um acabamento inferior Este tipo de fresamento é geralmente indicado para máquinas que apresentem folgana transmissão do eixo de avanço.Observações ⇒ Para o caso de ferramentas com giro esquerdo, a programação de G41 implicará em um fresamento discordante, e a de G42 em um fresamento concordante, ou seja, exatamente o contrário do que ocorre com ferramentas de giro direito.6.5 SELEÇÃO DA CORREÇÃO6.5.1 Posicionamento e usinagem - Linguagem ISO 1. Posicionamento em G00 numa coordenada de segurança próxima a coordenada inicial de usinagem para chamada da correção 2. Chamada da função de correção desejada e deslocamento em G01 ou G02/G03 até o ponto de início da usinagem 3. Execução das usinagens desejadas 47
  48. 48. Comando Numérico UNISINOS6.5.2 Após a usinagem Após a ferramenta concluir a usinagem desejada deve-se programar umdeslocamento para uma coordenada de segurança fora da peça, cancelando-sesimultaneamente a CRF com G40.Observações ⇒ A seleção da correção pode ser executada em um bloco sem deslocamento, no entanto, em alguns CNCs ela somente será válida em um bloco que contenha um deslocamento em pelo menos um dos eixos de correção no plano selecionado ⇒ As correções G41 e G42 uma vez selecionadas são modais, sendo ambas canceladas pela chamada da função G40 (vide cancelamento da correção de raio).6.6 REGRAS DE ATUAÇÃO DA CRF Durante a programação NC, o programador deverá ter sempre em mente asseguintes regras: ⇒ O NC monta no início e no fim de cada bloco programado um vetor perpendicular a trajetória programada. ⇒ Em caso de blocos consecutivos, o NC simulará as duas trajetórias programadas, e somente as executará perfeitamente se o diâmetro da fresa puder ser inserido entre estas. ⇒ Na hipótese da diâmetro da fresa não puder ser inserido entre as trajetórias programadas, então o NC executará uma trajetória resultante afastada da trajetória programada, porém sempre no sentido oposto da correção da ferramenta, visando evitar danos à peça. Ainda sobre blocos consecutivos, na transição de um bloco para outro, o NC poderágerar deslocamentos intermediários, como forma de garantir o contorno programado, videexemplos no manual de seu CNC. 48
  49. 49. Comando Numérico UNISINOS 7. PONTOS DE REFERÊNCIA CNC (PONTO ZERO) É a partir da definição dos pontos de referência, também conhecidos como "PontoZero", que o NC poderá executar corretamente as instruções de programação. Os pontos zero dividem-se em: ⇒ ponto zero máquina; ⇒ zero peça ou dispositivo; ⇒ e ponto zero deslocável.7.1 PONTO ZERO MÁQUINA É o ponto de início da contagem das coordenadas em cada máquina NC.Normalmente localiza-se a alguns milímetros das chaves fim-de-curso, e indica o pontomínimo de deslocamento naquele eixo. O ponto máximo de deslocamento no citado eixo éobtido pela adição do valor do curso a este ponto "zero". O primeiro passo após ligar-se uma máquina CNC é o ajuste dos pontos zero,referenciamento do equipamento, sem os quais nenhum deslocamento via programa épermitido. Este proceder nada mais é do que a definição dos limites do sistema decoordenadas a ser utilizado. Igualmente é aconselhável repetir este proceder após a ativação de alguma micro-chave de fim-de-curso, ou da chave de emergência localizada no painel de operações, hajavisto a possibilidade de que o CNC venha a perder alguma informação importante mediantea ocorrência dos fatos acima citados. 49
  50. 50. Comando Numérico UNISINOS7.1.1 Utilização prática do ponto Zero Máquina Raramente a programação de uma usinagem NC se baseia nos pontos de referênciada máquina, tendo-se em vista a inexistência de um referencial fixo entre o dispositivo a sercolocado sobre a mesa e o zero máquina, ou no caso de tornos, entre a placa e/ou pinça e ozero máquina Sua utilização em programas restringe-se a alguns movimentos auxiliaresindependentes da usinagem, portanto relacionados com os fins-de-curso da máquina, comopor exemplo um deslocamento para uma medição intermediária, ou a colocação da mesa detrabalho numa posição mais favorável ao operador para a troca de peças após a usinagem. Igualmente, os deslocamentos da máquina para troca de ferramenta e troca de palletreferenciam-se aos pontos zero da máquina.7.1.2 Ponto Zero Máquina em linguagem ISO A função usualmente utilizada para a programação do ponto zero máquina noscontroles baseados na linguagem ISO é G53.Observação ⇒ Na maioria controles a função Zero Máquina atua de forma não modal, ou seja, a mesma somente será válida na linha de programa que for solicitada. ⇒ Caso a próxima linha do programa igualmente deve relacionar-se com o ponto zero máquina, a instrução deverá ser repetida no bloco em questão. ⇒ Os pontos de referência de máquina são pontos fixos determinados pelo fabricante, a partir dos quais determina-se a localização física dos pontos zero máquina. Como exemplo dos mesmos, cite-se a bucha central da mesa em centros de usinagem horizontais e verticais) e a face de apoio da placa em tornos CNC. 50
  51. 51. Comando Numérico UNISINOS7.2 PONTO ZERO PEÇA OU DISPOSITIVO Os pontos zero ou dispositivo, nada mais são do que um transporte da origem dosistema de coordenadas, desde o ponto zero máquina, até algum ponto determinado nocampo de trabalho da máquina operatriz. De características modais, ao ativar-se um dos pontos via programa, G54 emlinguagem ISO por exemplo, o NC entenderá que qualquer valor de deslocamento constanteem um endereço X, Y, Z, ou B, quer seja em coordenadas absolutas, quer seja emcoordenadas incrementais, deverá referenciar-se com relação a este ponto. Isto será válido até que num bloco posterior, um outro ponto de referência sejadeclarado, ou um deslocamento programável seja ativado via programa.Observação ⇒ Caso seja selecionado um deslocamento referenciado ao ponto zero máquina, devido as características não modais deste, este será executado somente nos blocos em que contiverem a instrução, sendo após válido para qualquer deslocamento o último ponto zero peça ou dispositivo selecionado; ⇒ Caso não seja declarado nenhum ponto zero peça ou dispositivo, o CNC tomará como base, para deslocamentos a serem realizados via programa, o primeiro dos pontos zero peça ou dispositivo definidos pelo fabricante. (Em geral G54 nos controles que seguem a norma ISO); ⇒ Embora sejam de livre determinação pelo programador, ao analisar-se os pontos de referência escolhidos na peça ou dispositivo, pode-se concluir a experiência do mesmo. 51
  52. 52. Comando Numérico UNISINOS7.2.1 Pontos Zero peça ou dispositivo em linguagem ISO Os pontos zero peça e/ou dispositivo são programados em linguagem ISO sob asfunções G54, G55, G56 e G57. Na programação de tornos geralmente utiliza-se a função G54 para a primeirafixação da peça, ficando a função G55 para a segunda sujeição. Em centros de usinagem e fresadoras utiliza-se os pontos zero peça ou dispositivopara a indicação de diferentes peças e ou posições de fixação das peças a serem usinadas.7.2.2 Determinação dos pontos zero peça em tornos A determinação prática destes pontos em tornos é bastante simples, haja visto queno eixo X a mesma coincide com o centro de giro da placa de sujeição, e portanto, com acoordenada X0 do ponto de referência da máquina. No eixo Z, a determinação do ponto de referência da peça poderá ser feito medindo-se a placa, castanhas, sobrematerial e mais a peça ao longo do eixo, armazenando-se oresultado na referência Z do ponto desejado (G54/G55). Uma outra forma de determinar-se o ponto de referência no eixo Z em tornos seria aexecução de uma operação de faceamento da peça com uma ferramenta de corretor Zconhecido. Após a usinagem, o operador deverá anotar a coordenada do eixo Z relativa aoponto zero máquina indicada no painel da máquina, subtraindo na seqüência o valor docorretor Z da ferramenta e o sobre-material a ser considerado, como forma de obter-se ovalor do deslocamento a ser informado ao CNC. Finalmente, o operador poderá posicionar um bloco padrão entre a face dereferência da torre e a face a ser tomada como referência, anotar a coordenada do eixo Zrelativa ao ponto zero máquina indicada no painel da máquina, subtraindo na seqüência amedida do bloco padrão e o sobre-material a ser considerado, como forma de obter-se ovalor do deslocamento a ser informado ao CNC. 52
  53. 53. Comando Numérico UNISINOS7.2.3 Determinação dos pontos zero peça em centros A determinação prática destes pontos em centros de usinagem, fresadoras emandriladoras é feita conforme o tipo de referência a ser adotada. De uma maneira geral, existem referências diametrais e planas, conforme será vistona seqüência.Referência Diametral A programação NC pode basear-se em um furo ou pino de referência da peça, dodispositivo de fixação, ou ainda, na bucha central da mesa, a qual atua como guia nacolocação de dispositivos, ou como ponto de referência de medidas. Para o ajuste destes pontos como pontos de referência da peça ou dispositivo,utiliza-se um mandril padrão conectado à árvore da máquina, ao qual acopla-se um relógioapalpador. O relógio deverá então apalpar o diâmetro de referência (externo ou interno),corrigindo-se via posicionamento manual da máquina operatriz o centro do furo, até queobtenha-se uma leitura igual em todo o diâmetro. Feito isto, as coordenadas X e Y indicadas no painel de operações e referidas aoponto zero máquina, serão anotadas e introduzidas no ponto zero peça ou dispositivodesejado (G54, G55, G56, G57 - em linguagem ISO).Observação ⇒ Deve-se ainda determinar a coordenada de face do furo de referência no eixo Z, bem como, para máquinas com giro de mesa, o grau de posicionamento da mesa desejado.Face plana em XY A adoção de uma face plana em X e/ou Y ocorre quando a programação NC basear-se em uma face de referência lateral da peça, nos mordentes de uma morsa de fixação, ounas faces de referência do dispositivo. 53
  54. 54. Comando Numérico UNISINOS A determinação destes pontos é feita da seguinte forma: ⇒ conectando-se um mandril padrão à árvore da máquina; ⇒ aproxima-se o mandril de referência da face lateral desejada (os deslocamentos são determinados via deslocamentos manuais do equipamento no painel de operações); ⇒ com o auxílio de um bloco padrão deverá ser obtido um ajuste deslizante leve e suave do bloco com a lateral do mandril e da face desejada; ⇒ Anota-se então a coordenada indicada no painel de operações do eixo em questão, somando-se ou subtraindo-se, conforme o caso, o valor do raio do mandril padrão e a medida do bloco padrão adotado (vide figura); ⇒ o resultado será gravado na memória de pontos zero da máquina, no ponto e endereço correspondente (ex.: X).Observações ⇒ Pontos de referência relativos à faces laterais devem ser tomados unitariamente, conforme o eixo a que se referenciam; ⇒ Deve-se ainda determinar a coordenada de face do furo de referência no eixo Z, bem como, para máquinas com giro de mesa, o grau de posicionamento da mesa desejado.Face plana em Z Qualquer programação NC deverá ter um plano de origem de coordenadas em Z, àpartir do qual partirão todas as medidas de programação. A árvore da máquina será deixada sem ferramenta e através do posicionamentomanual via painel de operações, o operador deverá, com o auxílio de um bloco padrão,obter um ajuste deslizante leve e suave do bloco entre a face de referência na peça e a faceda árvore. A coordenada indicada no painel de operações deverá ser subtraída da medida dopadrão, e o resultado armazenado no endereço Z da memória de pontos de referência doNC.Observação ⇒ Uma vez determinado o valor do deslocamento, o operador deverá testar se o mesmo é correto. Isto pode ser feito via programação no modo MDI de um posicionamento hipotético . 54
  55. 55. Comando Numérico UNISINOS7.3 PONTO DE REFERÊNCIA PROGRAMÁVEL Os pontos de referência deslocáveis atuam de forma modal, e referem-se sempre aoúltimo ponto peça ou dispositivo selecionado. Um ponto de referência programável, nada mais é do que um deslocamento deponto zero feito sobre um ponto de referência ajustável (ponto de zero peça ou dispositivoG54, G55, G56 e G57 em ISO).7.3.1 Utilização dos pontos de referência programáveis Como exemplo de aplicação prática citamos um dispositivo de troca rápida projetadoexclusivamente para uma determinada peça, ou família de peças, a ser utilizado em umcentro de usinagem. Estes dispositivos apresentam uma pino guia na base, o qual será colocado nabucha central da mesa num ajuste com o mínimo de folga. Caso a construção dimensional do dispositivo seja confiável, o que implica em queas posições das peças nele fixadas serão precisas, o programador poderá tomar a bucha damesa como referência (ex.: G54). A partir deste ponto, poderão ser informadas, via programa, o valor do deslocamentodo ponto zero programável em cada um dos eixos a serem considerados. A declaração do ponto zero programável igualmente facilitará a programação CNCem usinagens de setores localizados, haja visto a possibilidade de eliminar-se cálculos decoordenadas desnecessários.7.3.2 Deslocamento programável em linguagem ISO A função usual do deslocamento programável em linguagem ISO é o G59, noentanto, os comandos FANUC utilizam a função G52 para tanto. 55
  56. 56. Comando Numérico UNISINOS 8. PARÂMETROS Parâmetros são variáveis que podem assumir qualquer valor numérico (positivo ounegativo) em um programa CNC, podendo utilizados no lugar do valor numérico de umendereço (X, Y, Z, L, F).8.1 DECLARAÇÃO DE VALORES P/ PARÂMETROS A declaração de valores de parâmetros é feita em blocos anteriores ao bloco deutilização dos mesmos, podendo está declaração ser feita em subrotinas e/ou no próprioprograma NC. O formato de declaração é simples, bastando-se informar o parâmetro desejado,seguido do valor a sê-lo atribuído. Após declarado o valor do parâmetro, o sistema gravará este dado imediatamentena memória de parâmetros do equipamento.Exemplo N40 R01-10 R02 30 R03 -40.762 Declara o valor do parâmetro R01 com -10, R02 como 30 e R03 como -40.762Observações ⇒ Após a execução do bloco N40, o NC terá gravado em sua memória de parâmetros os novos valores de R01, R02 e R03. ⇒ Quando da definição de um parâmetro, o NC insere o novo valor na memória de parâmetros, apagando qualquer definição anterior. 56
  57. 57. Comando Numérico UNISINOS8.2 PARAMETRIZAÇÃO DE ENDEREÇOS A parametrização de endereços é feita informando-se o endereço desejado, seguidodo parâmetro à ele atribuído no local do valor numérico. Quando da execução do programaNC, o comando assumirá o valor do referido parâmetro constante na memória deparâmetros como valor numérico do endereço programado. N10 R09 100 R10 150 Declara os valores numéricos correspondentes a cada parâmetro N20 G00 X-R09 Z+R10 O CNC substitui o valor declarado no parâmetro R09 no endereço X com sinal negativo, e do parâmetro R10 no endereço Z. O bloco passa a ser então G00 X-100 Z150Observações ⇒ Caso nenhum valor seja declarado, o NC assumirá os valores gravados na memória de parâmetros do sistema. ⇒ Aconselha-se sempre a declaração dos valores dos parâmetros no próprio programa, em blocos próximos ao bloco de execução, evitando-se desta maneira erros na tomada de valores da memória de parâmetros. ⇒ Na declaração de valores positivos pode-se omitir o sinal positivo.8.2.1 Cálculo de endereços com parâmetros O valor de um endereço pode ser alterado por operações matemáticas queenvolvam parâmetros. Podem ser executados desde cálculos simples até expressões complexas, como porexemplo, descrições de perfis via funções (usinagens parabólicas) ou instruções detorneamento ou retificação de perfis complexos. Conforme o tipo de CNC, estarão disponíveis funções de soma, multiplicação,trigonométricas, etc. N... R01 R02 R01 + R02 Soma armazenada em R01 N... R01 - R02 R01 - R02 Diferença armazenada em R01 N... R01 . R02 R01 x R02 Produto é armazenado em R01 N... R01 / R02 R01 / R02 Razão é armazenada em R01 57
  58. 58. Comando Numérico UNISINOS 9. SUBROTINAS Subrotinas são programas NC que podem ser chamadas por um outro programa NC,e por este motivo são igualmente chamadas de sub-programas (SP). Isto significa que uma seqüência de movimentos e operações de usinagem pode serprogramada uma única vez, e após chamada a cada ponto de repetição necessário,economizando-se desta maneira tempo de programação, e tornando-se o programa NCmenor e mais fácil de testar.9.1 APLICAÇÃO PRÁTICA DE SUBROTINAS Um exemplo da aplicação de subrotinas seria no fresamento de bolsões de mesmageometria e perfil em diferentes partes de uma peça. O programador criaria uma subrotina com a descrição da usinagem em coordenadasincrementais, e no programa principal executaria apenas o posicionamento no ponto inicialde usinagem de cada bolsão, chamando a seguir a respectiva subrotina para a execução damesma. Um outro exemplo seria a usinagem de furos que demandassem operações decentrar, furar, rebaixar e chanfrar. Nestes, os posicionamentos para cada operação seriam sempre os mesmos,podendo-se escrever uma subrotina de posicionamento, a qual traria parametrizados osdados técnicos de cada usinagem, conforme fosse a aplicação desejada. Conforme já foi dito, a programação com subrotinas (sub-programas) determinaráum menor tempo de programação, bem como um programa NC menor e mais fácil detestar-se, haja visto que, uma vez testada uma subrotina, caso seus parâmetros não soframalterações, ela não mais necessita ser testada para os demais pontos de aplicação damesma. 58
  59. 59. Comando Numérico UNISINOS9.2 ESTRUTURA DE UMA SUBROTINA Uma subrotina é composta de: ⇒ Um sinal de subrotina (ex. L em comandos SIEMENS e M98 em comandos FANUC), acompanhado do número desta ⇒ Blocos NC ⇒ Função de fim de subrotina (M17)9.3 CHAMADA DE SUBROTINAS EM PROGRAMAS A chamada de uma subrotina pode ser feita dentro de um programa NC, como emuma outra subrotina, desde que não ultrapasse o limite máximo de encadeamentospermitidos pelo controle.Observações ⇒ O número de subrotinas suportado pela memória de cada controle é variável. Verifique este detalhe consultando o manual do fabricante. ⇒ A chamada de uma subrotina não pode estar no mesmo bloco que as funções M02, M17 ou M30.9.4 ENCADEAMENTO DE SUBROTINAS A chamada de uma subrotina em um programa NC gera automaticamente umencadeamento simples de subrotina. Porém, se está subrotina chamada contiver em seu interior a chamada de uma novasubrotina, então ter-se-á um encadeamento duplo de subrotinas.Observações ⇒ Verifique sempre a versão de seu comando para saber o número de encadeamentos de subrotinas permitidos pelo mesmo. 59
  60. 60. Comando Numérico UNISINOS9.5 SUBROTINAS PARAMETRIZADAS A parametrização de subrotinas permite a programação de uma seqüência demovimentos iguais, porém com valores de endereços diferentes, apenas substituindo-se osparâmetros da operação em questão. As definições dos valores dos parâmetros poderá ser feita fora da subrotina, dentroda mesma, ou mesmo a partir de fórmulas matemáticas definidas pelo programador. 60

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